防滑扭矩控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种防滑扭矩控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：检测到电动汽车的驱动轮处于打滑状态时，根据电动汽车的当前扭矩和当前降扭系数确定第一目标扭矩，并根据电动汽车的当前扭矩和扭矩恢复系数确定第二目标扭矩；将电机请求扭矩下降至第一目标扭矩，并在抑制驱动轮打滑后，将电机请求扭矩恢复至第二扭矩；检测到驱动轮退出打滑状态时，将电机请求扭矩恢复至驾驶员的请求扭矩。根据本发明专利技术实施例的方法，在没有独立的底盘牵引力控制系统的情况下也可以对驱动轮的扭矩进行干涉，实现抑制驱动轮滑转的目的，有效避免车辆由于打滑出现失控现象，有效保证行车安全。

Antiskid torque control method, device and vehicle

【技术实现步骤摘要】
防滑扭矩控制方法、装置及车辆
本专利技术涉及汽车电子
，特别涉及一种防滑扭矩控制方法、装置及车辆。
技术介绍
目前，在行使过程中，某些车辆如两驱电动汽车的行驶轮可以分为驱动轮和从动轮，一旦车辆行驶于低附路面时，如冰雪路面和雨雪路面，由于附着系数的降低，驱动轮可能会出现滑转现象，导致驱动轮由静摩擦转变成滑动摩擦，大大降低了车轮摩擦力，严重时会导致车辆失控。相关技术中，车辆匹配独立的底盘牵引力控制系统，但由于成本较高、开发周期长以及技术上受到较大限制，导致很多中低端车型并没有配置底盘牵引力控制系统，给驾驶带来极大安全隐患，亟待解决。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的防滑扭矩控制方法，该方法可以对驱动轮的扭矩进行干涉，实现抑制驱动轮滑转的目的。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆的防滑扭矩控制装置。本专利技术的再一个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种车辆的防滑扭矩控制方法，包括以下步骤：检测到所述电动汽车的驱动轮处于打滑状态时，根据所述电动汽车的当前扭矩和当前降扭系数确定第一目标扭矩，并根据电动汽车的当前扭矩和扭矩恢复系数确定第二目标扭矩；将电机请求扭矩下降至所述第一目标扭矩，并在抑制所述驱动轮打滑后，将所述电机请求扭矩恢复至所述第二扭矩；检测到所述驱动轮退出所述打滑状态时，将所述电机请求扭矩恢复至驾驶员的请求扭矩。本专利技术实施例的车辆的防滑扭矩控制方法，在没有独立的底盘牵引力控制系统的情况下也可以在驱动轮出现打滑时，将电机请求扭矩下降至一定扭矩，并在抑制驱动轮打滑后，将电机请求扭矩恢复至一定第二扭矩，若驱动轮一直保持未滑转状态，逐步恢复至驾驶员的请求扭矩，从而对驱动轮的扭矩进行干涉，实现抑制驱动轮滑转的目的，有效避免车辆由于打滑出现失控现象，有效保证行车安全。另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的防滑扭矩控制方法还可以具有以下附加的技术特征：进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述电动汽车的当前扭矩和当前降扭系数确定第一目标扭矩，包括：获取所述驱动轮的当前驱动轮滑转率；根据所述当前驱动轮滑转率查询降扭系数表，确定所述当前降扭系数，并且将所述当前降扭系数与所述当前扭矩相乘得到所述第一目标扭矩。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述根据电动汽车的当前扭矩和扭矩恢复系数确定第二目标扭矩，包括：根据所述当前驱动轮滑转率查询扭矩恢复系数，确定所述当前扭矩恢复系数；将所述当前扭矩恢复系数与所述前扭矩相乘得到所述第二目标扭矩。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，还包括：采集所述驱动轮和从动轮的当前轮速，以得到所述当前驱动轮滑转率；在所述当前驱动轮滑转率大于第一预设阈值，且所述驱动轮和所述从动轮的当前轮速的差值大于第二预设阈值，判定所述电动汽车的驱动轮处于所述打滑状态。另外，在本专利技术的一个实施例中，所述将所述电机请求扭矩恢复至所述第二扭矩后，还包括：检测到所述驱动轮未打滑后，以所述第二目标扭矩作为所述电机请求扭矩持续预设时长。为达到上述目的，本专利技术另一方面实施例提出了一种车辆的防滑扭矩控制装置，包括：获取模块，用于检测到所述电动汽车的驱动轮处于打滑状态时，根据所述电动汽车的当前扭矩和当前降扭系数确定第一目标扭矩，并根据电动汽车的当前扭矩和扭矩恢复系数确定第二目标扭矩；滑转抑制模块，用于将电机请求扭矩下降至所述第一目标扭矩，并在抑制所述驱动轮打滑后，将所述电机请求扭矩恢复至所述第二扭矩；扭矩恢复模块，用于检测到所述驱动轮退出所述打滑状态时，将所述电机请求扭矩恢复至驾驶员的请求扭矩。本专利技术实施例的车辆的防滑扭矩控制装置，在没有独立的底盘牵引力控制系统的情况下也可以在驱动轮出现打滑时，将电机请求扭矩下降至一定扭矩，并在抑制驱动轮打滑后，将电机请求扭矩恢复至一定第二扭矩，若驱动轮一直保持未滑转状态，逐步恢复至驾驶员的请求扭矩，从而对驱动轮的扭矩进行干涉，实现抑制驱动轮滑转的目的，有效避免车辆由于打滑出现失控现象，有效保证行车安全。另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的防滑扭矩控制装置还可以具有以下附加的技术特征：进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述获取模块包括：获取单元，用于获取所述驱动轮的当前驱动轮滑转率；第一查询单元，用于根据所述当前驱动轮滑转率查询降扭系数表，确定所述当前降扭系数，并且将所述当前降扭系数与所述当前扭矩相乘得到所述第一目标扭矩。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述获取模块还包括：第二查询单元，用于根据所述当前驱动轮滑转率查询扭矩恢复系数，确定所述当前扭矩恢复系数，并将所述当前扭矩恢复系数与所述前扭矩相乘得到所述第二目标扭矩。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，还包括：采集模块，用于采集所述驱动轮和从动轮的当前轮速，以得到所述当前驱动轮滑转率；判定模块，用于在所述当前驱动轮滑转率大于第一预设阈值，且所述驱动轮和所述从动轮的当前轮速的差值大于第二预设阈值，判定所述电动汽车的驱动轮处于所述打滑状态。为达到上述目的，本专利技术再一方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的车辆的防滑扭矩控制装置。该车辆在没有独立的底盘牵引力控制系统的情况下也可以在驱动轮出现打滑时，将电机请求扭矩下降至一定扭矩，并在抑制驱动轮打滑后，将电机请求扭矩恢复至一定第二扭矩，若驱动轮一直保持未滑转状态，逐步恢复至驾驶员的请求扭矩，从而对驱动轮的扭矩进行干涉，实现抑制驱动轮滑转的目的，有效避免车辆由于打滑出现失控现象，有效保证行车安全。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术实施例的车辆的防滑扭矩控制方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的两驱电动车驱动轮防滑扭矩的控制原理示意图；图3为根据本专利技术一个具体实施例的车辆的防滑扭矩控制方法的流程图；图4为根据本专利技术一个实施例的后轮为驱动轮时后轮滑转率阈值Ratthd与参考车速和方向盘转角关系示意图；图5为根据本专利技术一个实施例的前轮为驱动轮时后轮滑转率阈值Ratthd与参考车速和方向盘转角关系示意图；图6为根据本专利技术一个实施例的后轮为驱动轮时速度差阈值VehGapthd与参考车速和方向盘转角关系示意图；图7为根据本专利技术一个实施例的前轮为驱动轮时速度差阈值VehGapthd与参考车速和方向盘转角关系示意图；图8为根据本专利技术实施例的车辆的防滑扭矩控制装置的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的防滑扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n检测到所述电动汽车的驱动轮处于打滑状态时，根据所述电动汽车的当前扭矩和当前降扭系数确定第一目标扭矩，并根据电动汽车的当前扭矩和扭矩恢复系数确定第二目标扭矩；/n将电机请求扭矩下降至所述第一目标扭矩，并在抑制所述驱动轮打滑后，将所述电机请求扭矩恢复至所述第二扭矩；以及/n检测到所述驱动轮退出所述打滑状态时，将所述电机请求扭矩恢复至驾驶员的请求扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的防滑扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测到所述电动汽车的驱动轮处于打滑状态时，根据所述电动汽车的当前扭矩和当前降扭系数确定第一目标扭矩，并根据电动汽车的当前扭矩和扭矩恢复系数确定第二目标扭矩；
将电机请求扭矩下降至所述第一目标扭矩，并在抑制所述驱动轮打滑后，将所述电机请求扭矩恢复至所述第二扭矩；以及
检测到所述驱动轮退出所述打滑状态时，将所述电机请求扭矩恢复至驾驶员的请求扭矩。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电动汽车的当前扭矩和当前降扭系数确定第一目标扭矩，包括：
获取所述驱动轮的当前驱动轮滑转率；
根据所述当前驱动轮滑转率查询降扭系数表，确定所述当前降扭系数，并且将所述当前降扭系数与所述当前扭矩相乘得到所述第一目标扭矩。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据电动汽车的当前扭矩和扭矩恢复系数确定第二目标扭矩，包括：
根据所述当前驱动轮滑转率查询扭矩恢复系数，确定所述当前扭矩恢复系数；
将所述当前扭矩恢复系数与所述前扭矩相乘得到所述第二目标扭矩。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
采集所述驱动轮和从动轮的当前轮速，以得到所述当前驱动轮滑转率；
在所述当前驱动轮滑转率大于第一预设阈值，且所述驱动轮和所述从动轮的当前轮速的差值大于第二预设阈值，判定所述电动汽车的驱动轮处于所述打滑状态。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述电机请求扭矩恢复至所述第二扭矩后，还包括：
检测到所述驱动轮未打滑后，以所述第二目标扭矩作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：班平宝，石刚，
申请(专利权)人：北京海纳川汽车部件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11