运输车制造技术

本发明专利技术公开了一种运输车，所述运输车包括：底盘、转盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动装置、第二驱动装置和支撑轮，底盘上设有限位块，转盘可转动地设于底盘上，转盘上设有可与限位块接触和脱离的限位杆，当限位杆与限位块接触时，转盘相对于底盘固定，当限位杆与限位块脱离时，转盘相对于底盘可转动，第一驱动轮和第二驱动轮相对于运输车的左右对称布置于底盘上，第一驱动装置和第二驱动装置均设有转盘上，第一驱动装置和第二驱动装置分别用于驱动第一驱动轮和第二驱动轮动作，支撑轮设于底盘上。根据本发明专利技术实施例的运输车，可使运输车实现全向运动，且运输车体积小、精度高、控制简单、车轮损耗率低等。

Truck

【技术实现步骤摘要】
运输车
本专利技术涉及建筑机器人，尤其是涉及一种运输车。
技术介绍
现有技术实现全向运动的小车至少需要四个电机，例如两个舵轮或者是四个麦克纳姆轮，因此导致轮子数量多，电机数量多，底盘体积大，控制系统复杂，轮胎损耗大，精度不足等问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种运输车，所述运输车的两轮可以实现全向运动，且体积小、精度高、控制简单、车轮损耗率低。根据本专利技术实施例的一种运输车，所述运输车包括：底盘、转盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动装置、第二驱动装置和支撑轮，所述底盘上设有限位块，所述转盘可转动地设于所述底盘上，所述转盘上设有可与所述限位块接触和脱离的限位杆，当所述限位杆与所述限位块接触时，所述转盘相对于所述底盘固定，当所述限位杆与所述限位块脱离时，所述转盘相对于所述底盘可转动，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对于所述运输车的左右对称布置于所述底盘上，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均设有所述转盘上，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别用于驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮动作，所述支撑轮设于所述底盘上。由此，根据本专利技术实施例的运输车，通过在底盘上设置第一驱动轮和第二驱动轮，可以使运输车较好的进行行走和运输，还使底盘设计更加简化有效，而设置第一驱动轮和第二驱动轮这两个驱动轮，可以使对运输车的控制更加简单，且车轮损耗率低。此外，由于第一驱动轮和驱动第二驱动轮均设置在转盘上，转盘相对于底盘可转动，即转盘相对于底盘在360°的方向上可旋转，从而当第一驱动轮和驱动第二驱动轮差速运转时，可以控制整个运输车在360°的方向上转向、前进，即根据本专利技术实施例的运输车可以实现在水平方面内、360°方向上的全向运动。此外，通过设于底盘上的限位块和设于转盘上的限位柱的脱离和接触，可以控制转盘与底盘之间在相对转动和相对固定的两种状态下进行切换，从而可以控制运输车在全向运动和直线运动两种模式进行切换。而且在直线运动时，由于限位杆与限位块彼此接触，可以锁定运输车的直线运动模式，不受外界干扰。另外，根据本专利技术的运输车，还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一些实施例中，所述限位块包括：第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块沿所述运输车的前后方向间隔开布置，所述限位杆包括：第一限位杆和第二限位杆，所述第一限位杆和所述第二限位杆沿前后方向间隔开设置，所述第一限位杆适于与所述第一限位块接触和脱离，所述第二限位杆适于与所述第二限位块接触和脱离。可选地，所述第一限位块和所述第一限位杆的彼此相对的表面分别形成有第一限位面和第一限位槽，所述第一限位面和所述第一限位槽彼此配合以限制所述转盘转动，所述第二限位块和所述第二限位杆的彼此相对的表面分别形成有第二限位面和第二限位槽，所述第二限位面和所述第二限位槽彼此配合以限制所述转盘转动。进一步地，所述第一限位槽形成为V型槽，且所述第一限位槽的槽口朝向前侧敞开，所述第一限位面形成为V型面，且所述第一限位面的尖角朝向所述第一限位槽配置，所述第二限位槽形成为V型槽，且所述第二限位槽的槽口朝向前侧敞开，所述第二限位面形成为V型面，且所述第二限位面的尖角朝向所述第二限位槽配置。在本专利技术的一些实施例中，所述第一驱动装置为第一电机，所述第二驱动装置为第二电机，且所述第一电机和所述第二电机可分别驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮同速和差速转动。在本专利技术的一些实施例中，所述的运输车还包括减震装置，所述减震装置设于所述第一驱动轮和所述转盘之间，所述减震装置还设于第二驱动轮和所述转盘之间。可选地，所述运输车还包括：第一支架板、第二支架板、第一驱动轮支架和第二驱动轮支架，所述第一支架板和所述第二支架板均设于所述转盘上，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮分别与所述第一驱动轮支架和所述第二驱动轮支架相连。进一步地，所述减震装置包括减震弹簧和阻尼器，所述减震弹簧包括四个，且分别设于所述第一支架板和第一驱动轮支架之间、所述第二支架板和第一驱动轮支架之间、所述第一支架板和第二驱动轮支架之间、所述第二支架板和第二驱动轮支架之间，所述阻尼器包括两个且分别连接于第一支架板和第一驱动轮支架之间、所述第二支架板和第二驱动轮支架之间。在本专利技术的一些实施例中，所述支撑轮包括多个，多个所述支撑轮间隔开设于所述底盘上，其中多个支撑轮的旋转中心的连线呈矩形，且所述第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动装置和第二驱动装置均位于是矩形连线内部。进一步地，所述支撑轮为万向轮。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据专利技术实施例的运输车的限位杆处于第一位置的仰视图；图2是根据专利技术实施例的运输车的限位杆处于第二位置的仰视图；图3是根据专利技术实施例的运输车的主视图；图4是根据专利技术实施例的运输车的去底盘的俯视图。附图标记：100：运输车；1：底盘；11：限位块；111：第一限位块；1111：第一限位面；112：第二限位块；1121：第二限位面；2：转盘；21：限位杆；211：第一限位杆；2111：第一限位槽；212：第二限位杆；2121：第二限位槽；3：第一驱动轮；4：第二驱动轮；5：第一驱动装置；51：第一电机；6：第二驱动装置；61：第二电机；7：支撑轮；8：减震装置；81：减震弹簧；811：第一减震弹簧；812：第二减震弹簧；813：第三减震弹簧；814：第四减震弹簧；82：阻尼器；821：第一阻尼器；822：第二阻尼器；9：第一支架板；10：第二支架板；12：第一驱动轮支架；13：第二驱动轮支架；具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运输车，其特征在于，包括：/n底盘，所述底盘上设有限位块；/n转盘，所述转盘可转动地设于所述底盘上，所述转盘上设有可与所述限位块接触和脱离的限位杆，当所述限位杆与所述限位块接触时，所述转盘相对于所述底盘固定，当所述限位杆与所述限位块脱离时，所述转盘相对于所述底盘可转动；/n第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对于所述运输车的左右对称布置于所述底盘上；/n第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均设有所述转盘上，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别用于驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮动作；/n支撑轮，所述支撑轮设于所述底盘上。/n

【技术特征摘要】
1.一种运输车，其特征在于，包括：
底盘，所述底盘上设有限位块；
转盘，所述转盘可转动地设于所述底盘上，所述转盘上设有可与所述限位块接触和脱离的限位杆，当所述限位杆与所述限位块接触时，所述转盘相对于所述底盘固定，当所述限位杆与所述限位块脱离时，所述转盘相对于所述底盘可转动；
第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对于所述运输车的左右对称布置于所述底盘上；
第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均设有所述转盘上，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别用于驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮动作；
支撑轮，所述支撑轮设于所述底盘上。


2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，
所述限位块包括：第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块沿所述运输车的前后方向间隔开布置；
所述限位杆包括：第一限位杆和第二限位杆，所述第一限位杆和所述第二限位杆沿前后方向间隔开设置，所述第一限位杆适于与所述第一限位块接触和脱离，所述第二限位杆适于与所述第二限位块接触和脱离。


3.根据权利要求2所述的运输车，其特征在于，所述第一限位块和所述第一限位杆的彼此相对的表面分别形成有第一限位面和第一限位槽，所述第一限位面和所述第一限位槽彼此配合以限制所述转盘转动；
所述第二限位块和所述第二限位杆的彼此相对的表面分别形成有第二限位面和第二限位槽，所述第二限位面和所述第二限位槽彼此配合以限制所述转盘转动。


4.根据权利要求3所述的运输车，其特征在于，所述第一限位槽形成为V型槽，且所述第一限位槽的槽口朝向前侧敞开，所述第一限位面形成为V型面，且所述第一限位面的尖角朝向所述第一限位槽配...

【专利技术属性】
技术研发人员：许辉芳，严启凡，陈威霖，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44