一种AGV底盘结构制造技术

技术编号:22765822 阅读:14 留言:0更新日期:2019-12-07 08:14
本实用新型专利技术提供一种AGV底盘结构,其包括底板、第一活动车架、第二活动车架、驱动装置和承载轮,驱动装置上设有驱动轮,驱动装置通过驱动轴驱动驱动轮转动,第一活动车架通过第一铰接点与底板的前端铰接,使第一活动车架形成向底板外侧延伸的第一力臂和向底板内侧延伸的第二力臂;第二活动车架通过第二铰接点与所述底板的后端铰接,使所述第二活动车架形成向所述底板内侧延伸的第三力臂和向所述底板外侧延伸的第四力臂,所述承载轮分别设置在所述第一力臂和第四力臂上,所述第二力臂和第三力臂的端部通过第三铰接点铰接,所述驱动装置设置在所述第二力臂上且位于所述第一铰接点和第三铰接点之间。本实用新型专利技术可保证驱动轮的驱动力,更加稳定可靠。

An AGV chassis structure

The utility model provides an AGV chassis structure, which comprises a base plate, a first movable frame, a second movable frame, a driving device and a bearing wheel. The driving device is provided with a driving wheel, the driving device drives the driving wheel to rotate through a driving shaft, the first movable frame is hinged with the front end of the base plate through a first hinge point, so that the first movable frame forms a first force arm extending to the outside of the base plate A second force arm extending to the inner side of the bottom plate; the second movable frame is hinged with the rear end of the bottom plate through a second hinge point, so that the second movable frame forms a third force arm extending to the inner side of the bottom plate and a fourth force arm extending to the outer side of the bottom plate; the bearing wheels are respectively arranged on the first force arm and the fourth force arm, and the ends of the second force arm and the third force arm are connected The driving device is arranged on the second force arm and is located between the first hinge point and the third hinge point. The utility model can ensure the driving force of the driving wheel, and is more stable and reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV底盘结构本申请是原申请“一种AGV底盘结构”(申请号为201821017616.X)的分案申请,原申请的申请日为2018年06月28日。
本技术涉及AGV底盘
,主要涉及一种AGV的底盘结构。
技术介绍
背负式AGV是指靠AGV车体自身承载货物重量的AGV车,这类AGV车多用于装配、物流等领域。现有的AGV车尤其是小型的AGV车的底盘结构一般是通过两个车架铰接来实现AGV车的自适应地面变形,但是,目前的AGV底盘结构都是将输出装置的输出轴与两个车架的铰接轴采用同轴连接方式,这种方式使得AGV车在遇到不平整的路面时,虽然可以保持连个车架的车轮着地,但是会出现由于两个车架同时摆动而导致驱动轮的驱动力不足进而引起的打滑问题,使得AGV车工作不稳定,降低了AGV车的工作效率。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种可避免打滑、保持AGV车工作稳定的AGV底盘结构。为了解决上述技术问题,本技术采用以下技术方案:一种AGV底盘结构,其包括底板、第一活动车架、第二活动车架、驱动装置和承载轮,所述驱动装置上设有驱动轮,所述驱动装置通过驱动轴驱动驱动轮转动,所述第一活动车架通过第一铰接点与所述底板的前端铰接,使所述第一活动车架形成向所述底板外侧延伸的第一力臂和向所述底板内侧延伸的第二力臂;所述第二活动车架通过第二铰接点与所述底板的后端铰接,使所述第二活动车架形成向所述底板内侧延伸的第三力臂和向所述底板外侧延伸的第四力臂,所述承载轮分别设置在所述第一力臂和第四力臂上,所述第二力臂和第三力臂的端部通过第三铰接点铰接,所述驱动装置设置在所述第二力臂上且位于所述第一铰接点和第三铰接点之间。与现有技术相比,本技术提供的AGV底盘结构,其将驱动装置设置在所述第二力臂上且位于所述第一铰接点和第三铰接点之间,有效避免当第一活动车架和第二活动车架同时摆动时导致的驱动轮打滑现象的同时,该底盘结构会根据负载重量增加使驱动轮的负载压力提高,保证了驱动轮有足够的驱动力,使得AGV车工作更加稳定可靠,进而保证了AGV车的工作效率。所述第一力臂上的承载轮、所述驱动轮和所述第四力臂上的承载轮的负载压力之比为3:4:3,利用杠杆原理,保证该底盘结构的负载重量增加使驱动轮的负载压力的按比例提高,确保底盘结构的驱动力的平衡性,保证了驱动轮有足够的驱动力。优选的,所述底板前端上设有第一连接座,所述底板后端上设有第二连接座,所述第一活动车架通过第一铰接点与所述第一连接座铰接,所述第二活动车架通过第二铰接点与所述第二连接座铰接,所述第一活动车架、第二活动车架和底板之间围合形成安装腔。优选的,所述第一铰接点处设有第一连接轴,所述第一连接轴设于第一连接座上,所述第一活动车架通过第一连接轴与所述第一连接座铰接;所述第二铰接点处设有第二连接轴,所所述第二连接轴设于第二连接座上,所述第二活动车架通过第二连接轴与所述第二连接座铰接,所述第三铰接点处设有铰接轴,所述第二力臂和第三力臂的端部通过铰接轴铰接。优选的,所述承载轮包括第一承载轮和第二承载轮,所述第一承载轮设置在所述第一力臂上,所述第二承载轮设置在所述第四力臂上,所述第一承载轮和第二承载轮分别设有两个或两个以上,所述第一承载轮为万向轮;或者,所述第一承载轮和第二承载轮均为万向轮,使得AGV行走更顺畅平稳。进一步的,还包括弹性缓冲组件,所述弹性缓冲组件包括第一固定板、第一固定螺栓和第一弹簧,所述第一固定板固定在第一活动车架的上侧,所述第一固定板上设有第一开孔,所述第一固定螺栓穿过所述第一开孔并与底板固定连接,所述第一弹簧套设在第一固定螺栓外侧并压缩在第一固定板与底板之间,弹性缓冲组件在AGV行走过程中起缓冲减震的作用,进而提高了车体的性能。进一步的,还包括预压力调节组件,所述预压力调节组件包括第二固定板、第二固定螺栓、第二弹簧和调节块,所述第二固定板固定在所述第一活动车架的下侧,所述第二固定螺栓固定在第二固定板上,所述调节块与第二固定螺栓的上侧连接,所述第二弹簧套设在第二固定螺栓外侧并压缩在调节块与第二固定板之间,通过调节块可调节第二弹簧的压缩程度,该底盘结构增设预压力调节组件,使得两个调节组件是可以在比例之外为由第二弹簧给驱动轮提供一个恒定的压力达到提高驱动力的效果;并且可根据实际情况进行调节,使车身有更大的驱动力,进一步提高车体的性能。优选的,所述第一活动车架呈Z型,所述第一活动车架位于第一力臂的一段高于所述第一活动车架位于第二力臂的一段,所述第二活动车架呈水平状,所述第二活动车架位于第三力臂的一段与位于第四力臂的一段等高,所述第一活动车架位于第一力臂的一段高于第二活动车架,其确保了底盘结构的强度的同时,可为第一承载轮留有调节空间;而且,在加速和刹车过程中第一活动车架需要承受更大的载荷,车体受力时其重心向前移动,使车体和货架产生倾覆风险,因此增加第一铰接点的垂直高度以及离中心的水平距离可以提高车体的抗倾覆能力。进一步的,所述第二连接座与第二连接轴的位置设有第二开孔,所述第二开孔的半径大于第二连接轴的半径,使得第一活动车架与第二活动车架在摆动情况下不会出现死点,滑动的空间决定了车架的摆幅从而提供给车体一个爬坡能力;同时,所述第二铰接点设计在第二活动车架,因为车体在前进或者刹车情况下,需要通过前支点的位置设计来保证车体以及货架的抗倾覆能力,第二铰接点在第二活动车架不会影响整车的稳定性;所述第二开孔的半径比第二连接轴的外径大4-6mm,虚位太小的话会限制爬坡高度,虚位太大导致第二活动车架没有限位,工作时不稳定;优选的,所述第二连接轴为随动器结构,降低了摩擦阻力和磨损情况,增加了第二连接轴的使用寿命。优选的,所述第一连接轴、铰接轴和驱动轴的外侧均套设有自润滑衬套,其改善了关节处工况,降低损耗,降低了整车的维修风险与成本附图说明图1是本技术的示意图一;图2是本技术的示意图二;图3是本技术的俯视图;图4是本技术的部分侧视图;图5是本技术第一承载轮调节组件和第一承载轮的示意图;图6是本技术的俯视截面图一;图7是图6中A区域的放大图;图8是本技术俯视截面图二;图9是图8中B区域的放大图;图10是图8中C区域的放大图;图11是本技术的部分示意图;图12是图11中D区域的放大图;图13是图11中E区域的放大图。具体实施方式以下结合附图说明本技术的一种优选的具体实施方式。参见图1至图13,一种AGV底盘结构,其包括底板1、第一活动车架2、第二活动车架3、驱动装置4和承载轮(图中未标示),所述驱动装置4包括驱动电机41、驱动轴42和驱动轮43,所述驱动电机41固定在第一活动车架2上,所述驱动轴42与驱动电机41连接,所述驱动电机41通过驱动轴42驱动所述驱动轮43,所述第一活动车架2通过第一铰接点(图中未标示)与所述底板1的前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV底盘结构,其包括底板、第一活动车架、第二活动车架、驱动装置和承载轮,所述驱动装置上设有驱动轮,所述驱动装置通过驱动轴驱动驱动轮转动,其特征在于:所述第一活动车架通过第一铰接点与所述底板的前端铰接,使所述第一活动车架形成向所述底板外侧延伸的第一力臂和向所述底板内侧延伸的第二力臂;所述第二活动车架通过第二铰接点与所述底板的后端铰接,使所述第二活动车架形成向所述底板内侧延伸的第三力臂和向所述底板外侧延伸的第四力臂,所述承载轮分别设置在所述第一力臂和第四力臂上,所述第二力臂和第三力臂的端部通过第三铰接点铰接,所述驱动装置设置在所述第二力臂上且位于所述第一铰接点和第三铰接点之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV底盘结构,其包括底板、第一活动车架、第二活动车架、驱动装置和承载轮,所述驱动装置上设有驱动轮,所述驱动装置通过驱动轴驱动驱动轮转动,其特征在于:所述第一活动车架通过第一铰接点与所述底板的前端铰接,使所述第一活动车架形成向所述底板外侧延伸的第一力臂和向所述底板内侧延伸的第二力臂;所述第二活动车架通过第二铰接点与所述底板的后端铰接,使所述第二活动车架形成向所述底板内侧延伸的第三力臂和向所述底板外侧延伸的第四力臂,所述承载轮分别设置在所述第一力臂和第四力臂上,所述第二力臂和第三力臂的端部通过第三铰接点铰接,所述驱动装置设置在所述第二力臂上且位于所述第一铰接点和第三铰接点之间。


2.根据权利要求1所述的AGV底盘结构,其特征在于:所述第一力臂上的承载轮、所述驱动轮和所述第四力臂上的承载轮的负载压力之比为3:4:3。


3.根据权利要求1所述的AGV底盘结构,其特征在于:所述底板前端上设有第一连接座,所述底板后端上设有第二连接座,所述第一活动车架通过第一铰接点与所述第一连接座铰接,所述第二活动车架通过第二铰接点与所述第二连接座铰接,所述第一活动车架、第二活动车架和底板之间围合形成安装腔。


4.根据权利要求1所述的AGV底盘结构,其特征在于:所述承载轮包括第一承载轮和第二承载轮,所述第一承载轮设置在所述第一力臂上,所述第二承载轮设置在所述第四力臂上,所述第一承载轮和第二承载轮分别设有两个或两个以上,所述第一承载轮为万向轮;或者,所述第一承载轮和第二承载轮均为万向轮。


5.根据权利要求4所述的AGV底盘结构,其特征在于:还包括第一承载轮调节组件,所述第一承载轮调节组件包括第一连接块、第一摆轴和第一摆动架,所述第一连接块设置在第一活动车架上,所述第一摆轴穿过所述第一连接块并可转动地设于第一连接块上,所述第一摆动架与第一摆轴固定连接,所述第一承载轮固定在第一摆动架的下侧。


6.根据权利要求1所述的AGV底盘结构,其特征在于:所述第一活动车架呈Z型,所述第一活动车架位于第一力臂的一段高于所述第一活动...

【专利技术属性】
技术研发人员:霍伟祺度咸熙
申请(专利权)人:广东嘉腾机器人自动化有限公司
类型:新型
国别省市:广东;44

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