一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，包括小型液压泵站、髋平台、分油组、左腿与右腿，本实用新型专利技术将小型液压泵站集成到液压双足机器人上，可以使机器人在室外活动不受制约，可以很好地发挥液压驱动机器人在野外运行的优势，经过实验验证该泵站可以为机器人正常行走提供足够的压力，在满负载条件下可运行30分钟，满足基本调试和运行需要；同时本机器人采用的小型液压泵站液压油主要在泵站管路中，储油机构主要用来注入液压油，只储存少量的液压油，因此泵站的体积及质量较小可以方便地集成到双足机器人上。另外泵站集成到机器人上后，形成了一个完整的闭环系统，机器人在运行中可以避免与外置的泵站连接管路扰动。

A hydraulic bipedal robot independent of external power source

The utility model discloses a hydraulic bipedal robot which does not depend on the external power source, including a small hydraulic pump station, a hip platform, an oil separation group, a left leg and a right leg. The utility model integrates a small hydraulic pump station into the hydraulic bipedal robot, which can make the robot move freely in the outdoor, and can give full play to the advantages of the hydraulic driven robot in the field The experimental results show that the pump station can provide enough pressure for the robot to walk normally, and can run for 30 minutes under full load condition, meeting the basic debugging and operation needs; meanwhile, the small hydraulic pump station hydraulic oil used by the robot is mainly in the pipeline of the pump station, and the oil storage mechanism is mainly used to inject hydraulic oil, only a small amount of hydraulic oil is stored, so the volume and mass of the pump station is small It can be easily integrated into biped robot. In addition, after the pump station is integrated into the robot, a complete closed-loop system is formed, and the robot can avoid the disturbance of the connecting pipeline with the external pump station during the operation.

【技术实现步骤摘要】
一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人
本技术涉及一种双足机器人，特别涉及一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，属于机器人

技术介绍
目前双足机器人是仿人机器人研究的一个重要的课题，根据驱动方式可以分为电机驱动和液压驱动，目前双足机器人多采用电机作为运动的驱动源，电机的输出力矩小，负载能力有限，无法满足机器人大负载、瞬时爆发力大的设计要求，液压驱动能够很好地模拟肌肉的运动方式，另外，液压驱动的输出力大，比功率高，抗干扰能力强，液压作为机器人的驱动方式能够弥补电机的不足，增强机器人关节的输出力，从而增强其负载能力，提高对环境的适应性，而且液压系统刚度大，响应快，可以提高机器人运动的快速性，液压驱动可以实现机器人快速运动。液压驱动双足机器人是研究野外作业机器人的一种趋势，基于液压驱动的双足机器人可以在战争中充当强化士兵，背负较重的物资在恶劣环境中战斗：能在崎岖的地形上充当搬运工，运输重型物资；能在恶劣的环境中充当工人，进行苦力工作，因此液压驱动的双足机器人有广阔的发展前景，这方面的研究也是十分必要的。但是目前液压双足机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，包括小型液压泵站(1)、髋平台(2)、分油组(3)、左腿(4)与右腿(5)，所述髋平台(2)固定连接在小型液压泵站(1)的下表面，所述分油组(3)固定连接在髋平台(2)下表面的中心处，所述左腿(4)与右腿(5)分别固定连接在髋平台(2)下表面的两相对边缘处，所述左腿(4)与右腿(5)关于分油组(3)呈对称设置，所述小型液压泵站(1)包括两个直流电机(6)，两个所述直流电机(6)的输出端均转动连接有一个联轴器组件(7)，两个所述联轴器组件(7)远离直流电机(6)的一端均固定连接有一个双作用叶片泵(8)，两个所述双作用叶片泵(8)的输入端均固...

【技术特征摘要】
1.一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，包括小型液压泵站(1)、髋平台(2)、分油组(3)、左腿(4)与右腿(5)，所述髋平台(2)固定连接在小型液压泵站(1)的下表面，所述分油组(3)固定连接在髋平台(2)下表面的中心处，所述左腿(4)与右腿(5)分别固定连接在髋平台(2)下表面的两相对边缘处，所述左腿(4)与右腿(5)关于分油组(3)呈对称设置，所述小型液压泵站(1)包括两个直流电机(6)，两个所述直流电机(6)的输出端均转动连接有一个联轴器组件(7)，两个所述联轴器组件(7)远离直流电机(6)的一端均固定连接有一个双作用叶片泵(8)，两个所述双作用叶片泵(8)的输入端均固定安装有一个单向阀(9)，位于所述直流电机(6)上方的位置设置有一个储油箱组件(10)，所述储油箱组件(10)的输出端固定连接有一个阀块组件(11)，两个所述单向阀(9)远离双作用叶片泵(8)的一端均与阀块组件(11)远离储油箱组件(10)的一端相连通，两个所述双作用叶片泵(8)的输出端均通过油管固定连接有一个蓄能器(12)，两个所述直流电机(6)的下表面共同固定连接有一个锂电池(13)。


2.根据权利要求1所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，所述左腿(4)与右腿(5)均包括一个髋关节侧摆液压伺服单元(14)，两个所述髋关节侧摆液压伺服单元(14)分别固定连接在髋平台(2)上表面的两相对边缘处，所述髋平台(2)上表面远离两个髋关节侧摆液压伺服单元(14)一侧的边缘处固定连接有两个髋...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志鹏，骆敏舟，马冬，赵晓燕，张佳丽，丁婧，李曙光，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32