一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，属于机械结构领域，包括髋部连接件，髋部连接件一端铰接有大腿连接件，大腿连接件一端铰接有小腿模组，髋部连接件上铰接有液压缸A，液压缸A与大腿连接件铰接，大腿连接件上铰接有液压缸B，液压缸B与小腿模组铰接。本实用新型专利技术模仿动物爬坡姿态，压缩腿部，保证稳定性，减少消耗，使装置可攀爬60°斜坡，减震弹簧减小机器人运动时产生的冲击力，设有三维力传感器，实现机器人的工作状态的监控，本装置与机器人身体的连接更加灵活，更加稳固足部结构采用纳米陶瓷‑聚合物作材料，既有足够强度又可自适应地形形貌，主体采用钛合金材料，保证足够强度的同时对装置轻量化。

A kind of leg device of quadruped robot that can climb 60 \u00b0 slope

The utility model discloses a leg device of a quadruped robot which can climb a 60 \u00b0 slope, belonging to the field of mechanical structure, including a hip connector, one end of the hip connector is hinged with a thigh connector, one end of the thigh connector is hinged with a calf module, the hip connector is hinged with a hydraulic cylinder a, the hydraulic cylinder a is hinged with the thigh connector, the thigh connector is hinged with a hydraulic cylinder B, and the hydraulic cylinder a is hinged with the thigh connector Cylinder B is hinged with the lower leg module. The utility model imitates the climbing posture of animals, compresses legs, ensures stability, reduces consumption, enables the device to climb a 60 \u00b0 slope, reduces the impact force generated when the robot moves by the shock absorption spring, and is equipped with a three-dimensional force sensor to realize the monitoring of the working state of the robot. The connection between the device and the robot body is more flexible, and the foot structure is more stable by using nano ceramic \u2011 polymerization The main body is made of titanium alloy, which can ensure enough strength and lighten the device at the same time.

【技术实现步骤摘要】
一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置
本技术涉及一种机器人腿部设计，特别是涉及一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，属于机械结构

技术介绍
当代机器人研究与应用已从结构环境下的定点作业拓展到星际探测、军事侦察攻击、地址勘探、灾难救援、反恐防暴等非结构环境下的自主作业领域。四足机器人不但能够行走和跳跃，而且还可跨越一定高度的障碍物，在交通不便的地区可以为士兵运送物品。在四足机器人上安装武器，代替战士打仗。除了军事用途，这种机器人在灾难紧急救援方面也能发挥重要作用。地震、火灾、火山喷发、泥石流等自然灾害后的现场地形十分复杂，非常危险，还伴随有次生灾害。由于原有公共交通和通信等基础设施都遭到破坏，救援人员和大型机械很难及时赶到抢救幸存者。四足机器人能够克服这些困难，及时赶到灾难现场获取和传递现场信息，甚至先行展开救援工作，具有重要的实际应用价值及社会意义。面对崎岖的山地、悬崖等艰难环境，现有机器人往往寸步难行，无法站考救援、勘察等工作，目前机器人已知攀爬最高高度为30°，与现实环境差距太大。>
技术实现思路
本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：包括髋部连接件(1)，所述髋部连接件(1)一端铰接有大腿连接件(2)，所述大腿连接件(2)一端铰接有小腿模组(3)，所述髋部连接件(1)上铰接有用于控制所述大腿连接件(2)摆动的液压缸A(4)，所述液压缸A(4)与所述大腿连接件(2)铰接，所述大腿连接件(2)上铰接有用于控制所述小腿模组(3)摆动的液压缸B(5)，所述液压缸B(5)与所述小腿模组(3)铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：包括髋部连接件(1)，所述髋部连接件(1)一端铰接有大腿连接件(2)，所述大腿连接件(2)一端铰接有小腿模组(3)，所述髋部连接件(1)上铰接有用于控制所述大腿连接件(2)摆动的液压缸A(4)，所述液压缸A(4)与所述大腿连接件(2)铰接，所述大腿连接件(2)上铰接有用于控制所述小腿模组(3)摆动的液压缸B(5)，所述液压缸B(5)与所述小腿模组(3)铰接。


2.如权利要求1所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：所述小腿模组(3)包括与所述大腿连接件(2)铰接的第二连接块(31)、与所述第二连接块(31)一端固定连接的连接杆(35)以及足部结构(34)，所述连接杆(35)上套接有减震弹簧(32)。


3.如权利要求2所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于：所述连接杆(35)与所述足部结构(34)之间设有三维力传感器(33)。


4.如权利要求1所述的一种可攀爬60°斜坡的四足机器人腿部装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁婧，骆敏舟，张佳丽，马冬，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32