一种轮腿式多模式巡检搜救机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮腿式多模式巡检搜救机器人，包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器，所述多稳态机架包括四个基础单元，该四个基础单元构成一个多边形结构，且两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接，每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成；所述运动腿有四个并分别彼此对称的安装在四个基础单元上；所述全向轮有四个，该四个全向轮分别安装在四个基础单元上；所述舵机线轮组件包括相互连接的线轮和驱动舵机，所述线轮上的钢丝绳将八个连接块串联，所述驱动舵机与任一连接块连接；所述外置传感器安装在多稳态机架上。本实用新型专利技术具有轻量化、灵活性强和可靠度高等特点。

A wheeled multi-mode patrol search and rescue robot

The utility model discloses a wheel leg type multi-mode patrol search and rescue robot, which comprises a multi stable frame, a moving leg, an omni-directional wheel with a driving motor, a linear wheel component of a steering gear and an external sensor. The multi stable frame comprises four basic units, the four basic units constitute a polygonal structure, and two adjacent basic units are connected by an energy storage hinge Each base unit is composed of two connecting blocks and a spring hinge in the middle; the moving leg has four and is respectively symmetrically installed on four base units; the omni-directional wheel has four, and the four omni-directional wheels are respectively installed on four base units; the steering gear wire wheel assembly includes the interconnected wire wheel and the driving steering gear, and the wire rope on the wire wheel connects eight The drive actuator is connected with any connecting block in series, and the external sensor is installed on the multi stable frame. The utility model has the advantages of light weight, strong flexibility and high reliability.

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式多模式巡检搜救机器人
本技术涉及机器人的
，尤其是指一种轮腿式多模式巡检搜救机器人。
技术介绍
可移动机器人是机器人领域研究热点，由于其具有自主感知环境，决策以及完成相应任务的特性，被广泛应用到各种复杂环境中。现对其研究主要针对机器人结构设计，状态感知等以使其能在最小成本之下既高效又准确地完成任务。近些年来移动机器人的传感技术以及机构结构的优化技术不断发展，特别是同时地位与建图技术的成熟，让自主移动机器人在探索恶劣环境的任务中担任主力军，现已有利用自主移动机器人进行火星上环境探索并将火星形貌进行建图的相应成果。近年来，我国各类灾难频发家。高危地区的巡检工作以及灾后地区的高效搜救工作具有相当重要的意义。高危地区(如化工厂、核电站等)本身就极具危险性并不适合人类监控巡检，其他灾后地区(如地震、泥石流、山地滑坡后的地区)也是环境恶劣，随时都有可能会发生二次伤害，所以也不适合人类盲目进入搜索，否则可能会产生更多的牺牲。其次，很多高危地区并没有为机器人预先建巡检通道普通巡检机器人难以自由穿越，灾后地区的地形相当复杂并且可能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮腿式多模式巡检搜救机器人，其特征在于：包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器，所述多稳态机架包括四个基础单元，该四个基础单元构成一个多边形结构，两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接，每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成；所述运动腿有四个并分别对称的安装在四个基础单元上，在机器人呈腿模式下展开分布于多稳态机架的四周，用于实现机器人的行走功能，在机器人呈轮模式下向上翻转并折叠至多稳态机架的中心处；所述全向轮有四个，该四个全向轮分别安装在四个基础单元上，每个全向轮配套有一个驱动电机，四个全向轮及其驱动电机在机器人呈腿模式时分别设于四个基础单元...

【技术特征摘要】
1.一种轮腿式多模式巡检搜救机器人，其特征在于：包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器，所述多稳态机架包括四个基础单元，该四个基础单元构成一个多边形结构，两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接，每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成；所述运动腿有四个并分别对称的安装在四个基础单元上，在机器人呈腿模式下展开分布于多稳态机架的四周，用于实现机器人的行走功能，在机器人呈轮模式下向上翻转并折叠至多稳态机架的中心处；所述全向轮有四个，该四个全向轮分别安装在四个基础单元上，每个全向轮配套有一个驱动电机，四个全向轮及其驱动电机在机器人呈腿模式时分别设于四个基础单元的内部，且与地面分离，并在机器人呈轮模式时往外翻转至多稳态机架的外侧，用于支撑机器人实现滚动功能；所述舵机线轮组件包括相互连接的线轮和驱动舵机，所述线轮上的钢丝绳将八个连接块串联，所述驱动舵机与任一连接块连接，所述驱动舵机驱动钢丝绳将连接块收紧使四个基础单元整体翻转90°，从而实现腿模式和轮模式的切换过程；所述外置传感器安装在多稳态机架上，用于为机器人的救援与搜索任务提供基础的感知功能。


2.根据权利要求1所述的一种轮腿式多模式巡检搜救机器人，其特征在于：所述运动腿包括关节舵机、中间连杆和足末端，所述关节舵机有两节，分别为水平摆动舵机和竖直摆动舵机，所述水平摆动舵机与连接块相铰接，所述竖直摆动舵机与水平摆动舵机相铰接，所述竖直摆动舵机与足末端通过中间连杆相铰接，所述中间连杆由主连杆和辅助连杆组成，且所述主连杆和辅助连杆相互平...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宪民，杜俊杰，黄沿江，张洪川，赖智立，刘昊丰，陈俊彤，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东;44