一种六杆机构多足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六杆机构多足机器人，包括控制装置、锥齿轮减速器和左右对称的腿部机构，控制装置由电源、内置直流电机控制板的控制器、直流电机A和直流电机B组成，直流电机A和直流电机B的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器上；腿部机构由壳板、齿轮传动组件A、齿轮传动组件B、六杆机构和足爪组件组成，其中两个壳板之间安装齿轮传动组件A，另两个壳板之间安装齿轮传动组件B，齿轮传动组件A和齿轮传动组件B均通过六杆机构驱动足爪组件。本实用新型专利技术采用两组直流电机驱动两组的腿部机构，六杆机构推动前后两组的八个足爪交错运动，相邻六杆机构的交错运动实现了机器人的行走，装配紧凑，能满足狭小空间作业的要求。

A six bar multi legged robot

The utility model discloses a six bar mechanism multi legged robot, which comprises a control device, a bevel gear reducer and a left and right symmetrical leg mechanism. The control device is composed of a power supply, a controller with a built-in DC motor control board, a DC motor A and a DC motor B. the output shafts of the DC motor A and the DC motor B are respectively connected to the bevel gear reducer; the leg mechanism is composed of a shell plate and a tooth Wheel drive assembly a, gear drive assembly B, six bar mechanism and foot pawl assembly are composed of gear drive assembly a between two shell plates and gear drive assembly B between the other two shell plates. Both gear drive assembly a and gear drive assembly B drive foot pawl assembly through six bar mechanism. The utility model adopts two groups of DC motors to drive two groups of leg mechanisms, the six bar mechanism drives the eight foot claws of the front and rear groups to move alternately, and the staggered movement of the adjacent six bar mechanism realizes the walking of the robot, the assembly is compact, and can meet the requirements of narrow space operation.

【技术实现步骤摘要】
一种六杆机构多足机器人
本技术涉及多足机器人
，具体为一种六杆机构多足机器人。
技术介绍
机器人技术是科学技术重大成就之一，现如今已被广泛用于工业技术、国防军事等
而随着科学技术的进步，机器人的研究已经不仅仅局限于结构化环境的定点作业，而更多地是向着非结构环境下的方向发展，这就要求机器人具备非结构化环境下的适应能力和自主能力。众所周知，目前的勘测、巡视、侦察机器人的移动方式多为轮式或者履式，轮式移动机构对地形的依赖度较高，不适宜崎岖地形作业，在崎岖和松软路面不仅丧失低能耗的优势，甚至难以通行。履带式机器人虽然能够一定程度的适应松软路面，但仍然不具备很好的越障性能。相比之下，多足机器人仅需要满足一定的离散落足点需求即可实现跨越或攀爬障碍、通过崎岖和松软的路面，对这种地形的适应性较强，对环境的破坏程度也较小。与轮式机器人或履带式机器人相比，多足机器人具有较高的机动性以及对复杂路面很好的适应性。目前的多足机器人，单足结构大部分采用多自由度机构形式，足爪较长，体积较大，不能满足狭小空间作业的要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种六杆机构多足机器人，本技术采用两组直流电机驱动两组的腿部机构，销轴能够通过六杆机构推动前后两组的八个足爪交错运动，六杆机构能够改变足爪的伸展范围进而改变其伸展长度，任意改变机器人的爬行方式，相邻六杆机构的交错运动实现了机器人的行走，装配紧凑，能满足狭小空间作业的要求，可以解决现有技术中的足爪较长，体积较大，不能满足狭小空间作业要求的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种六杆机构多足机器人，包括控制装置、锥齿轮减速器和左右对称的腿部机构，两个腿部机构之间安装控制装置，所述控制装置由电源、内置直流电机控制板的控制器、直流电机A和直流电机B组成，所述控制器电连接于直流电机A和直流电机B，所述控制器、直流电机A和直流电机B均电连接于电源，直流电机A和直流电机B的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器上，直流电机A、直流电机B和锥齿轮减速器均安装在底板上；所述腿部机构由壳板、齿轮传动组件A、齿轮传动组件B、六杆机构和足爪组件组成，所述壳板的底部焊接在所述底板上，其中两个所述壳板之间安装齿轮传动组件A，另两个所述壳板之间安装齿轮传动组件B，所述齿轮传动组件A和齿轮传动组件B均通过六杆机构驱动足爪组件。进一步地，所述齿轮传动组件A由直齿轮A、圆柱辊A、直齿轮B、圆柱辊B和直齿轮C组成，直齿轮A通过平键安装于所述锥齿轮减速器的传动轴上，所述直齿轮A与两侧的直齿轮B和直齿轮C啮合，直齿轮B固定套在圆柱辊A上，直齿轮C固定套在圆柱辊B上。进一步地，所述圆柱辊A的两端延伸至所述壳板的圆孔内，圆柱辊A的两端均焊接有销轴A，两个所述销轴A在圆柱辊A上呈斜对面结构设置，圆柱辊B的两端延伸至所述壳板的圆孔内，圆柱辊B的两端均焊接有销轴B，两个所述销轴B在圆柱辊B上呈斜对面结构设置。进一步地，所述齿轮传动组件B由直齿轮D、圆柱辊C、直齿轮E、圆柱辊D和直齿轮F组成，直齿轮D通过平键安装于另一个所述锥齿轮减速器的传动轴上，所述直齿轮D与两侧的直齿轮E和直齿轮F啮合，直齿轮E固定套在圆柱辊C上，直齿轮F固定套在圆柱辊D上。进一步地，所述圆柱辊C的两端延伸至所述壳板的圆孔内，圆柱辊C的两端均焊接有销轴C，两个所述销轴C在圆柱辊C上呈斜对面结构设置，圆柱辊D的两端延伸至所述壳板的圆孔内，圆柱辊D的两端均焊接有销轴D，两个所述销轴D在圆柱辊D上呈斜对面结构设置。进一步地，所述六杆机构由连杆A、连杆B和连杆C组成，八个所述连杆A的一端分别对应活动套在八个销轴上，连杆A的中部与连杆C的一端铰接，连杆C的另一端铰接在所述壳板上，所述连杆B的一端通过铰接在所述壳板上。进一步地，所述足爪组件由足爪A、足爪B、足爪C、足爪D、足爪E、足爪F、足爪G和足爪H组成，足爪A、足爪B、足爪C、足爪D、足爪E、足爪F、足爪G和足爪H的末端分别对应与八个连杆B的末端铰接，足爪A、足爪B、足爪C、足爪D、足爪E、足爪F、足爪G和足爪H的中部分别对应与八个连杆A的末端铰接。进一步地，所述直流电机控制板的型号为L289N。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本技术的六杆机构多足机器人，采用两组直流电机驱动两组的腿部机构，销轴在齿轮组的驱动下，由于每一组的销轴处于斜对角方向设置，销轴能够通过六杆机构推动前后两组的八个足爪交错运动，从而实现多足机器人的直线行走，由于足爪较短，在六杆机构的推动下进行活动，六杆机构具有短距离传力性能优越、刚性好、且能保持特殊位形，六杆机构能够改变足爪的伸展范围进而改变其伸展长度，任意改变机器人的爬行方式，相邻六杆机构的交错运动实现了机器人的行走，装配紧凑，能满足狭小空间作业的要求。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的六杆机构和足爪组件的结构示意图；图3为本技术的侧视图；图4为本技术的内部结构示意图。图中：1、控制装置；11、电源；12、控制器；13、直流电机A；14、直流电机B；2、锥齿轮减速器；21、传动轴；3、腿部机构；31、壳板；32、齿轮传动组件A；321、直齿轮A；322、圆柱辊A；3221、销轴A；323、直齿轮B；324、圆柱辊B；3241、销轴B；325、直齿轮C；33、齿轮传动组件B；331、直齿轮D；332、圆柱辊C；3321、销轴C；333、直齿轮E；334、圆柱辊D；3341、销轴D；335、直齿轮F；34、六杆机构；341、连杆A；342、连杆B；343、连杆C；35、足爪组件；351、足爪A；352、足爪B；353、足爪C；354、足爪D；355、足爪E；356、足爪F；357、足爪G；358、足爪H；4、底板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，一种六杆机构多足机器人，包括控制装置1、锥齿轮减速器2和左右对称的腿部机构3，两个腿部机构3之间安装控制装置1，控制装置1由电源11、内置直流电机控制板的控制器12、直流电机A13和直流电机B14组成，控制器12电连接于直流电机A13和直流电机B14，控制器12的直流电机控制板的型号为L289N，其具有较为强大的电机处理功能，保证直流电机A13和直流电机B14能够精确的转动，控制器12、直流电机A13和直流电机B14均电连接于电源11，电源11为控制器12、直流电机A13和直流电机B14供电，直流电机A13和直流电机B14的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器2上，直流电机A13和直流电机B14分别驱动其对应的锥齿轮减速器2，直流电机A13、直流电机B本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六杆机构多足机器人，包括控制装置(1)、锥齿轮减速器(2)和左右对称的腿部机构(3)，两个腿部机构(3)之间安装控制装置(1)，其特征在于：所述控制装置(1)由电源(11)、内置直流电机控制板的控制器(12)、直流电机A(13)和直流电机B(14)组成，所述控制器(12)电连接于直流电机A(13)和直流电机B(14)，所述控制器(12)、直流电机A(13)和直流电机B(14)均电连接于电源(11)，直流电机A(13)和直流电机B(14)的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器(2)上，直流电机A(13)、直流电机B(14)和锥齿轮减速器(2)均安装在底板(4)上；/n所述腿部机构(3)由壳板(31)、齿轮传动组件A(32)、齿轮传动组件B(33)、六杆机构(34)和足爪组件(35)组成，所述壳板(31)的底部焊接在所述底板(4)上，其中两个所述壳板(31)之间安装齿轮传动组件A(32)，另两个所述壳板(31)之间安装齿轮传动组件B(33)，所述齿轮传动组件A(32)和齿轮传动组件B(33)均通过六杆机构(34)驱动足爪组件(35)。/n

【技术特征摘要】
1.一种六杆机构多足机器人，包括控制装置(1)、锥齿轮减速器(2)和左右对称的腿部机构(3)，两个腿部机构(3)之间安装控制装置(1)，其特征在于：所述控制装置(1)由电源(11)、内置直流电机控制板的控制器(12)、直流电机A(13)和直流电机B(14)组成，所述控制器(12)电连接于直流电机A(13)和直流电机B(14)，所述控制器(12)、直流电机A(13)和直流电机B(14)均电连接于电源(11)，直流电机A(13)和直流电机B(14)的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器(2)上，直流电机A(13)、直流电机B(14)和锥齿轮减速器(2)均安装在底板(4)上；
所述腿部机构(3)由壳板(31)、齿轮传动组件A(32)、齿轮传动组件B(33)、六杆机构(34)和足爪组件(35)组成，所述壳板(31)的底部焊接在所述底板(4)上，其中两个所述壳板(31)之间安装齿轮传动组件A(32)，另两个所述壳板(31)之间安装齿轮传动组件B(33)，所述齿轮传动组件A(32)和齿轮传动组件B(33)均通过六杆机构(34)驱动足爪组件(35)。


2.根据权利要求1所述的一种六杆机构多足机器人，其特征在于：所述齿轮传动组件A(32)由直齿轮A(321)、圆柱辊A(322)、直齿轮B(323)、圆柱辊B(324)和直齿轮C(325)组成，直齿轮A(321)通过平键安装于所述锥齿轮减速器(2)的传动轴(21)上，所述直齿轮A(321)与两侧的直齿轮B(323)和直齿轮C(325)啮合，直齿轮B(323)固定套在圆柱辊A(322)上，直齿轮C(325)固定套在圆柱辊B(324)上。


3.根据权利要求2所述的一种六杆机构多足机器人，其特征在于：所述圆柱辊A(322)的两端延伸至所述壳板(31)的圆孔内，圆柱辊A(322)的两端均焊接有销轴A(3221)，两个所述销轴A(3221)在圆柱辊A(322)上呈斜对面结构设置，圆柱辊B(324)的两端延伸至所述壳板(31)的圆孔内，圆柱辊B(324)的两端均焊接有销轴B(3241)，两个所述销轴B(3241)在圆柱辊B(324)上呈斜对面结构设置。


4.根据权利要求1所述的一种六杆机构多足机器人，其特征在于：所述齿轮传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晋，
申请(专利权)人：吕梁学院，
类型：新型
国别省市：山西;14