The multifunctional feet for the multi-legged bionic robot include the elastic paw, paw, shaft, power mechanism and leg bracket, the elastic paw is fixed at the bottom of the leg bracket, the shaft is connected with the power mechanism and fixed at the lower part of the leg bracket, the paw is directly connected with the shaft or connected through the ferrule. The design of the multi-functional foot of the utility model enables the multi-functional of the multi-legged bionic robot to have a variety of functions: the function of energy absorption and storage during walking, the function of hooking and inlaying and grasping during climbing, the function of grasping during grasping, etc., which greatly improves the adaptability of the multi-legged bionic robot to the complex terrain; the structure is simple, and the single power source is used for driving, which not only simplifies the control mode, but also greatly improves the adaptability of the multi-legged bionic robot to the complex terrain It reduces the structure setting, reduces the weight, reduces the volume, saves energy and increases efficiency, absorbs and stores the impact energy with the elastic foot, which can not only reduce the vibration, but also transform it into the walking power, effectively reduce the energy consumption in the process of moving, and improve the endurance of the multi legged bionic robot.
【技术实现步骤摘要】
用于多足仿生机器人的多功能脚
本技术涉及仿生机器人领域,具体涉及一种用于多足仿生机器人的多功能脚。
技术介绍
近年来,多足机器人已经大量运用于日常生活和工业生产中,但大多数多足机器人的机械脚功能单一,只能在特定的环境下活动,对于一些复杂多变的环境,如平地行走、冰面行走、奔跑、越障、攀爬、攀岩等复杂多变地形时,难以胜任。为适应复杂多变的地形,模仿自然界生物的足/爪对机械脚进行仿生学研究成了热点。CN201700013845.8公开了一种仿猫爪伸缩特性的机械足,包括脚掌和脚趾,脚趾分为根趾节、中趾节和前趾节,利用一个电机通过齿轮和皮带传动来控制一个脚趾的前端的脚爪的收缩,并利用钮簧提供缓冲,其存在多处不足:1.电机的数量较多,一只足需四个电机控制其脚爪的收缩;2.结构复杂,一个足有十二的趾节,其结构复杂,体积较大;3.脚爪的钩抓力弱且无抓握能力,利用皮带传动易于打滑,难以在小型的机械足内传递较大的力,其钩抓力弱,同时只是仿猫爪的伸缩,不具备抓握能力;4.能量的利用率低,利用多级传动降低了能量的利用率;5.极易损坏,电机及传动机构仍处于足底,行走中极易损坏;6.能耗高,钮簧只能为脚爪提供缓冲,机械足整体的缓冲减振作用不足,同时也无法对其爪落地时的冲击能再次利用。CN201610844002.8公开了一种蜘蛛探测仿生机器人,具有两对仿昆虫的(多刺)机械跗节,跗节的中部设有车轮,并通过液压驱动实现机械跗节和车轮之间的切换,其存在的不足之处是:1.多刺的机械跗节对坚硬地形的抓地能力差,多刺的机械跗节提高了对低硬度 ...
【技术保护点】
1.用于多足仿生机器人的多功能脚,其特征在于,包括弹性脚掌、脚爪、轴、动力机构和腿支架,所述弹性脚掌固定在腿支架的底部,轴和动力机构相连并固定在腿支架的下部,脚爪直接与轴相连、或通过套环与轴相连。/n
【技术特征摘要】
1.用于多足仿生机器人的多功能脚,其特征在于,包括弹性脚掌、脚爪、轴、动力机构和腿支架,所述弹性脚掌固定在腿支架的底部,轴和动力机构相连并固定在腿支架的下部,脚爪直接与轴相连、或通过套环与轴相连。
2.根据权利要求1所述的用于多足仿生机器人的多功能脚,其特征在于,所述脚爪数量为1~4个。
3.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚,其特征在于,所述动力机构为伺服电机驱动动力机构或液压驱动动力机构。
4.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚,其特征在于,所述弹性脚掌采用板条弹簧蓄能和/或螺旋弹簧蓄能,可在行进过程中,吸收脚掌与地面接触时产生的冲击能,起到减振作用的同时将冲击能储存,在脚掌离开地面的过程中将其转化成驱动力释放,降低行进过程中的能量消耗。
5.根据权利要求1或2...
【专利技术属性】
技术研发人员:尹小林,
申请(专利权)人:长沙紫宸科技开发有限公司,
类型:新型
国别省市:湖南;43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。