The utility model relates to a limb joint structure of a bionic robot, which includes a hip joint steering gear, a bionic femur joint, a knee joint steering gear, a bionic Shin joint and a bionic tarsal joint. The hip joint steering gear is installed at the front end of the bionic thigh joint, the knee joint steering gear is installed at the rear end of the bionic thigh joint, the bionic Shin joint is connected with the bionic thigh joint through the knee joint steering gear; the bionic tarsal joint is installed at the bionic Shin joint The bionic tarsal joint comprises a transmission rod, a microswitch and a toe. The upper end of the transmission rod passes through the bottom of the bionic Shin joint and extends into the interior of the bionic Shin joint, and the lower end extends out of the exterior of the bionic Shin joint. The microswitch is arranged at the upper end of the transmission rod, and the toe is arranged at the lower end of the transmission rod. The utility model can provide a better grip for the robot and further ensure the bionic robot to run stably and reliably on the ground of different environments.
【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人的肢节结构
本技术涉及机器人设备
,特别是涉及一种仿生机器人的肢节结构。
技术介绍
目前发展比较成熟的机器人设计主要两种:轮式机器人和履带式机器人。轮式机器人诸如京东无人快递小车,已有小规模的使用并拥有较好的市场前景,但是相比之下在适应地形方面有较大提升空间;履带式机器人诸如排爆机器人,已经在一些特殊环境的使用(如排爆机器人),虽然相比轮式机器人在地形适应能力有一定提升,但是也存在着效率低、履带磨损快,其对于一些较为复杂的地形也无能为力。仿生学是生命科学与机械、材料和信息等工程技术学科相结合的交叉学科,具有鲜明的创新性和应用性。通过对自然界的肢节动物的胸足的研究,可以知道,节肢动物的胸足基本分为基节、转节、股节、胫节和跗节。肢节动物在行进的过程中可以保持与地面的多点接触,因此,基于肢节动物的运动规律,本技术提供一种仿生机器人的肢节结构,克服了轮式、履带式爬壁机器人的上述缺点。
技术实现思路
基于此,本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种仿生机器人的肢节结构,该肢节结构能够为机器人提供更好的抓地力,进一步保证仿生机器人稳定可靠地运行在不同环境的地面上。为了实现上述目的,本技术采用的技术方案为:一种仿生机器人的肢节结构,包括髋关节舵机、仿股节、膝关节舵机、仿生胫节和仿生跗节,所述髋关节舵机安装在仿股节前端,所述膝关节舵机安装在仿股节后端,所述仿生胫节通过膝关节舵机与所述仿股节连接;所述仿生跗节安装在所述仿生胫节上,该仿生跗节包括传动杆、微动开关和足尖,所述 ...
【技术保护点】
1.一种仿生机器人的肢节结构,其特征在于:包括髋关节舵机、仿股节、膝关节舵机、仿生胫节和仿生跗节,所述髋关节舵机安装在仿股节前端,所述膝关节舵机安装在仿股节后端,所述仿生胫节通过膝关节舵机与所述仿股节连接;所述仿生跗节安装在所述仿生胫节上,该仿生跗节包括传动杆、微动开关和足尖,所述传动杆上端穿过仿生胫节底部并伸进仿生胫节内部,其下端伸出仿生胫节外部,所述微动开关设置在传动杆的上端,所述足尖设置在传动杆的下端。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种仿生机器人的肢节结构,其特征在于:包括髋关节舵机、仿股节、膝关节舵机、仿生胫节和仿生跗节,所述髋关节舵机安装在仿股节前端,所述膝关节舵机安装在仿股节后端,所述仿生胫节通过膝关节舵机与所述仿股节连接;所述仿生跗节安装在所述仿生胫节上,该仿生跗节包括传动杆、微动开关和足尖,所述传动杆上端穿过仿生胫节底部并伸进仿生胫节内部,其下端伸出仿生胫节外部,所述微动开关设置在传动杆的上端,所述足尖设置在传动杆的下端。
2.根据权利要求1所述的仿生机器人的肢节结构,其特征在于:所述仿生胫节顶部设有第一托盘,所述仿股节后端设有第二托盘,所述膝关节舵机两端分别与所述第一托盘和第二托盘连接。
3.根据权利要求1所述的仿生机器人的肢节结构,其特征在于:所述仿股节前端设有第三托盘,所述髋关节舵机与该第三托盘连接。
技术研发人员:罗欢,周永明,文昊翔,杨森泉,方楚鸿,杨坤龙,陈涛,
申请(专利权)人:韶关学院,
类型:新型
国别省市:广东;44
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