机械腿及机器人制造技术

一种机械腿及机器人，包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及驱动组件，第一摆臂组件与第二摆臂组件并排安装于驱动组件上；第一摆臂组件包括第一传动臂、第一支撑臂以及第一电机，第一传动臂的一端与第一电机连接，第一传动臂的另一端与第一支撑臂的一端铰接；第二摆臂组件包括第二传动臂、第二支撑臂以及第二电机，第二传动臂的一端与第二电机连接，第二传动臂的另一端与第二支撑臂的一端铰接；第一支撑臂的另一端与第二支撑臂的另一端铰接。本发明专利技术提供的机械腿及机器人，采用并排安装的第一摆臂组件和第二摆臂组件，降低了第一电机和第二电机的负载和惯量，便于提高机械腿的负载能力，提高了机械腿的强度和刚性，提高了机械腿的响应速度。

Mechanical leg and robot

A mechanical leg and a robot include a first swing arm component, a second swing arm component and a driving component, the first swing arm component and the second swing arm component are installed on the driving component side by side; the first swing arm component includes a first drive arm, a first support arm and a first motor, one end of the first drive arm is connected with the first motor, the other end of the first drive arm is connected with one end of the first support arm The second swing arm assembly includes a second transmission arm, a second support arm and a second motor, one end of the second transmission arm is connected with the second motor, the other end of the second transmission arm is hinged with one end of the second support arm; the other end of the first support arm is hinged with the other end of the second support arm. The mechanical leg and robot provided by the invention adopt the first swing arm component and the second swing arm component installed side by side, which reduces the load and inertia of the first motor and the second motor, facilitates to improve the load capacity of the mechanical leg, improves the strength and rigidity of the mechanical leg, and improves the response speed of the mechanical leg.

【技术实现步骤摘要】
机械腿及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其提供一种机械腿及机器人。
技术介绍
随着移动机器人的应用越来越广泛，足式机器人由于其对地形适应能力强，对环境改造的需求少而受到越来越多的重视。现有的足式机器人多采用双节摆臂结构，通过两个电机分别驱动下关节和上关节摆动，腿部摆动部分质量较大，为了提高抗冲击能力，需要加强腿部结构强度、增加腿部刚性，导致腿部惯量增大，响应速度降低，同时电机的负载过大，腿部的负载能力难以提高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械腿，旨在解决现有技术中机器人腿部摆动部分质量较大，为了提高抗冲击能力，需要加强腿部结构强度、增加腿部刚性，导致腿部惯量增大，响应速度降低，同时电机的负载过大，腿部的负载能力难以提高的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种机械腿，包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及用于驱动所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件左右摆动的驱动组件，所述第一摆臂组件与所述第二摆臂组件并排安装于所述驱动组件上；所述第一摆臂组件包括第一传动臂、第一支撑臂以及用于驱动所述第一传动臂前后摆动的第一电机，所述第一传动臂的一端与所述第一电机连接，所述第一传动臂的另一端与所述第一支撑臂的一端铰接；所述第二摆臂组件包括第二传动臂、第二支撑臂以及用于驱动所述第二传动臂前后摆动的第二电机，所述第二传动臂的一端与所述第二电机连接，所述第二传动臂的另一端与所述第二支撑臂的一端铰接；所述第一支撑臂的另一端与所述第二支撑臂的另一端铰接。进一步地，所述第一电机和所述第二电机正对且间隔设置；所述第一传动臂和所述第二传动臂分别位于所述第一电机和所述第二电机之间，且所述第一传动臂的端部与所述第一电机的转轴固定连接，所述第二传动臂的端部与所述第二电机的转轴固定连接。进一步地，所述第一电机与所述第二电机之间设有固定座，所述固定座的一端与所述第一电机的壳体固定，所述固定座的另一端与所述第二电机的壳体固定。进一步地，所述驱动组件包括第三电机以及固定于所述第三电机之转轴上的安装座，所述第一电机和所述第二电机安装于所述安装座上。进一步地，所述第一电机之壳体的一端与所述安装座固定连接，所述固定座固定于所述第一电机之壳体的另一端。进一步地，所述第一支撑臂位于所述第一传动臂靠近所述第二传动臂一侧，所述第二支撑臂位于所述第二传动臂靠近所述第一传动臂一侧。进一步地，所述第二支撑臂远离所述第二传动臂的一端设有支撑部，所述第一支撑臂远离所述第一传动臂的一端铰接于所述第二支撑臂邻近所述支撑部的位置。进一步地，所述第一传动臂的长度小于所述第一支撑臂的长度，所述第二传动臂的长度小于所述第二支撑臂的长度。进一步地，所述第一传动臂与所述第二传动臂同轴摆动，所述第一传动臂和所述第二传动臂长度相等，所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的铰接位置和所述第一支撑臂与第一传动臂的铰接位置的距离等于所述第一支撑臂与所述第二支撑臂的铰接位置和所述第二支撑臂与第二传动臂的铰接位置的距离。还提供一种机器人，包括躯干主体以及所述的机械腿，所述驱动组件固定于所述躯干主体上。本专利技术的有益效果：本专利技术提供的机械腿及机器人，采用并排安装的第一摆臂组件和第二摆臂组件，通过第一电机和第二电机分别对第一传动臂和第二传动臂输出转矩负载，驱使机械腿前后运动，使得机械腿的负载分散到第一摆臂组件和第二摆臂组件，降低了第一电机和第二电机的负载，便于提高机械腿的负载能力；第一电机和第二电机不需要沿前后摆动，从而降低了机械腿前后摆动的质量，提高了第一传动臂与第一支撑臂和第二传动臂与第二支撑臂连接结构的强度和机械腿的刚性，降低了机械腿的质量，减小了机械腿的前后摆动和左右摆动的惯量，提高了机械腿的响应速度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人的立体结构示意图；图2为图1中机械腿的立体结构示意图一；图3为图1中机械腿的立体结构示意图二；图4为图1中机械腿的爆炸图；图5为图2中第一传动臂、第一支撑臂、第二传动臂及第二支撑臂的立体结构示意图；图6为图5中第二支撑臂的立体结构示意图。其中，图中各附图标记：1—躯干主体、2—机械腿、10—驱动组件、11—第三电机、12—安装座、13—固定座、20—第一摆臂组件、21—第一电机、22—第一传动臂、23—第一支撑臂、30—第二摆臂组件、31—第二电机、32—第二传动臂、33—第二支撑臂、331—支撑部。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。请一并参阅1至图6，下面对本专利技术提供的机械腿2进行说明。本专利技术提供的机械腿2包括第一摆臂组件20、第二摆臂组件30及驱动组件10，驱动组件10用于驱动第一摆臂组件20和第二摆臂组件30左右摆动。第一摆臂组件20与第二摆臂组件30并排安装于驱动组件10上，即第一摆臂组件20和第二摆臂组件30的两端能够相对转动，第一摆臂组件20和第二摆臂组件30的中间相互独立运动。第一摆臂组件20包括第一电机21、第一传动臂22以及第一支撑臂23，第一电机21用于驱动第一传动臂22前后摆动；第一传动臂22的一端与第一电机21连接，第一传动臂22的另一端与第一支撑臂23的一端铰接。第二摆臂组件30包括第二电机31、第二传动臂32以及第二支撑臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械腿，其特征在于：包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及用于驱动所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件左右摆动的驱动组件，所述第一摆臂组件与所述第二摆臂组件并排安装于所述驱动组件上；所述第一摆臂组件包括第一传动臂、第一支撑臂以及用于驱动所述第一传动臂前后摆动的第一电机，所述第一传动臂的一端与所述第一电机连接，所述第一传动臂的另一端与所述第一支撑臂的一端铰接；所述第二摆臂组件包括第二传动臂、第二支撑臂以及用于驱动所述第二传动臂前后摆动的第二电机，所述第二传动臂的一端与所述第二电机连接，所述第二传动臂的另一端与所述第二支撑臂的一端铰接；所述第一支撑臂的另一端与所述第二支撑臂的另一端铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械腿，其特征在于：包括第一摆臂组件、第二摆臂组件以及用于驱动所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件左右摆动的驱动组件，所述第一摆臂组件与所述第二摆臂组件并排安装于所述驱动组件上；所述第一摆臂组件包括第一传动臂、第一支撑臂以及用于驱动所述第一传动臂前后摆动的第一电机，所述第一传动臂的一端与所述第一电机连接，所述第一传动臂的另一端与所述第一支撑臂的一端铰接；所述第二摆臂组件包括第二传动臂、第二支撑臂以及用于驱动所述第二传动臂前后摆动的第二电机，所述第二传动臂的一端与所述第二电机连接，所述第二传动臂的另一端与所述第二支撑臂的一端铰接；所述第一支撑臂的另一端与所述第二支撑臂的另一端铰接。


2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于：所述第一电机和所述第二电机正对且间隔设置；所述第一传动臂和所述第二传动臂分别位于所述第一电机和所述第二电机之间，且所述第一传动臂的端部与所述第一电机的转轴固定连接，所述第二传动臂的端部与所述第二电机的转轴固定连接。


3.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于：所述第一电机与所述第二电机之间设有固定座，所述固定座的一端与所述第一电机的壳体固定，所述固定座的另一端与所述第二电机的壳体固定。


4.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于：所述驱动组件包括第三电机以及固定于所述第三电机之转轴上的安装座，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲜开义，任春勇，杨利萍，彭志远，赵松璞，谷湘煜，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44