机器人及其脚部结构制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其脚部结构，该机器人的脚部结构包括脚部主体和用以带动脚部主体运动的转接支架，其中，脚部主体包括中间部分连接有转接支架的脚背壳和设有承载壁和触地壁的脚板，其中，脚板的承载壁连接于脚背壳上并盖合脚背壳的空腔，触地壁上设置有与地面接触的缓冲层。本实用新型专利技术，在不大幅增加生产成本，无需复杂化脚部结构的前提下，将缓冲层在靠近触地壁的一侧上与触地壁之间形成为中间内凹结构，从而使缓冲层在脚部主体行走过程中做出相应的变形，以进一步加强对地面的反作用冲击力的吸收或缓冲。该机器人及其脚部结构，冲击力的吸收能力得到加强，行走的步态更加平稳和自然。

Robot and its foot structure

The utility model belongs to the technical field of robot, and aims to provide a robot and its foot structure. The foot structure of the robot includes a foot main body and a transfer bracket for driving the movement of the foot main body, wherein the foot main body includes a foot back shell connected with a transfer bracket in the middle part and a foot plate equipped with a bearing wall and a touchdown wall, wherein the bearing wall of the foot plate is connected with the foot back shell A cavity of the foot back shell is covered and fitted, and a buffer layer contacting with the ground is arranged on the touchdown wall. The utility model forms a middle concave structure between the buffer layer on the side close to the touchdown wall and the touchdown wall without greatly increasing the production cost and without complicating the foot structure, so that the buffer layer makes corresponding deformation in the walking process of the foot main body, so as to further strengthen the absorption or buffer of the reaction impact force on the ground. The robot and its foot structure, the absorption ability of the impact force is strengthened, and the walking gait is more stable and natural.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其脚部结构
本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种机器人及其脚部结构。
技术介绍
仿人机器人，除了具有与人类相似的外形，例如具有双臂、双腿、躯干及头部等外，其最大的特征就是具有灵活的行走系统，能像人类一样双足行走。众所周知，仿人机器人的行走机构行走的速度、稳定性、步态的灵活性将直接影响到机器人的工作能力和效率。在行走过程中，脚部与地面接触时会产生冲击力，该冲击力通过踝关节被传送到躯干上，导致仿人机器人的步态不稳定，容易发生晃动，严重时甚至会失去平衡而摔倒，这些将会直接导致机器人内部的电机、精密器件等受到损伤，故此，缓解行走时地面对脚部的冲击力尤为重要。然而，目前的机器人的脚部结构中，其冲击吸收效果不佳。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人的脚部结构，用以解决机器人脚部的冲击吸收效果不佳的技术问题。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种机器人的脚部结构，该机器人的脚部结构包括脚部主体和用以在腿部的带动下联动所述脚部主体运动的转接支架；所述脚部主体包括：脚背壳，内壁围成有空腔，中间部分连接有所述转接支架；和脚板，设有承载壁和触地壁，所述承载壁连接于所述脚背壳上并盖合所述空腔，所述触地壁上设置有与地面接触的缓冲层；其中，于脚部前后行进的方向上，所述缓冲层在靠近所述触地壁的一侧上与所述触地壁之间形成为中间内凹结构。进一步地，所述脚板包括设有所述承载壁的底板及与所述底板层叠相连、设有缓冲壁和所述触地壁的垫板，所述垫板为所述缓冲层；于所述脚部的前后行进方向上，所述垫板的所述缓冲壁的中间部分与对应的两端形成中间低、两头高的台阶。进一步地，所述垫板的所述缓冲壁上凸设有多个间隙排布的缓冲凸台，所述底板的所述连接壁上开设有多个间隙排布的限位槽，各所述缓冲凸台容置于对应的所述限位槽内。进一步地，各所述缓冲凸台的顶面位于同一平面上。进一步地，所述垫板的所述触地壁上开设有多个沉头孔，所述底板的所述连接壁上凸设有多个第一安装台，所述第一安装台上开设有螺孔，所述螺孔与所述沉头孔一一对应，所述垫板通过连接件顺次插接于对应的所述沉头孔和所述螺孔以连接于所述底板上。进一步地，所述垫板采用缓冲材料制成，所述连接件为介子头螺丝。进一步地，所述垫板的所述触地壁上设置有防滑结构。进一步地，所述空腔内设置有电路板和与所述电路板电性连接的力传感器，所述底板的所述承载壁的中间部分上凸设有第二安装台，所述第二安装台上开设有安装槽；所述脚背壳的内壁上开设有安装孔，所述力传感器的一端容置于所述安装槽内，另一端容置于所述安装孔内并抵接于所述转接支架上。进一步地，所述安装槽的槽底上开设有第一通孔，所述垫板的所述触地壁上开设有能与所述第一通孔相通的第二通孔。本技术的目的还在于提供一种机器人，该机器人包括腿部，还包括上述的机器人的脚部结构，所述腿部通过所述转接支架连接于所述脚部主体上。本技术提供的机器人及其脚部结构，在将连接腿部的转接支架连接在脚背壳的中间部分，以及脚板自身具有缓冲作用能吸收地面的反作用冲击力的基础上，在不大幅增加生产成本，无需复杂化脚部结构的前提下，将缓冲层在靠近脚板的触地壁的一侧上与触地壁之间形成为中间内凹结构，也即，使脚板的触地壁的中间部分不与缓冲层接触，从而使缓冲层在脚部主体行走过程中做出相应的变形，以进一步加强对地面的反作用冲击力的吸收或缓冲，进而确保机器人在行走时保持平衡，不晃动，以及确保脚部行走的步态更加平稳和自然。附图说明为更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术实施例中机器人的脚部结构某一视角上的立体结构示意图；图2是本技术实施例中机器人的脚部结构另一视角上的立体结构示意图；图3是本技术实施例中机器人的脚部结构的立体爆炸示意图；图4是本技术实施例中机器人的脚部结构的剖视图；图5是图4中A处的局部放大图；图6是本技术实施例中安装有力传感器的脚板的立体结构示意图；图7是图6中脚底的立体爆炸示意图；图8是本技术实施例中某一视角上底板的立体结构示意图；图9是本技术实施例中另一视角上底板的剖视图；图10是本技术实施例中机器人的脚部结构的脚背壳的立体结构示意图。其中，附图中的标号如下：10-转接支架、11-连接架、12-连接耳、20-脚部主体；100-脚背壳、110-空腔、120-安装孔、130-连接槽、140-连接柱；200-脚板、210-底板、211-承载壁、2111-第二安装台、2112-安装槽、2113-第一通孔、212-连接壁、2121-限位槽、2122-第一安装台、2123-螺孔、213-连接孔；220-垫板/缓冲层、221-缓冲壁、2211-缓冲凸台、222-触地壁、2221-沉头孔、2222-第二通孔、2223-台阶；400-连接件/介子头螺丝、500-防滑结构、600-电路板、700-力传感器。具体实施方式为使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合具体附图及具体实施例，进一步对本技术作详细说明。其中，本技术具体实施例的附图中相同或相似的标号表示相同或相似的元件，或者具有相同或类似功能的元件。应当理解地，下面所描述的具体实施例旨在用于解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅为便于描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。总之，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。以下结合附图1至图10对本技术提供的一种机器人的脚部结构的实现进行详细地描述。如图1所示，该机器人的脚部结构，包括脚部主体20和用以带动脚部主体20运动的转接支架10。需说明的是，再如图1所示，转接支架10包括连接架11和设置于连接架11两端上的连接耳12。通常，连接架11连接脚部主体20，连接耳12连接脚踝两侧以连接到腿部和脚部。可以理解地，在脚踝的作用下，转接支架10能联动脚部主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人的脚部结构，包括脚部主体和用以在腿部的带动下联动所述脚部主体运动的转接支架，其特征在于，所述脚部主体包括：/n脚背壳，内壁围成有空腔，中间部分连接有所述转接支架；和/n脚板，设有承载壁和触地壁，所述承载壁连接于所述脚背壳上并盖合所述空腔，所述触地壁上设置有与地面接触的缓冲层；/n其中，于脚部前后行进的方向上，所述缓冲层在靠近所述触地壁的一侧上与所述触地壁之间形成为中间内凹结构。/n

【技术特征摘要】
1.机器人的脚部结构，包括脚部主体和用以在腿部的带动下联动所述脚部主体运动的转接支架，其特征在于，所述脚部主体包括：
脚背壳，内壁围成有空腔，中间部分连接有所述转接支架；和
脚板，设有承载壁和触地壁，所述承载壁连接于所述脚背壳上并盖合所述空腔，所述触地壁上设置有与地面接触的缓冲层；
其中，于脚部前后行进的方向上，所述缓冲层在靠近所述触地壁的一侧上与所述触地壁之间形成为中间内凹结构。


2.根据权利要求1所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述脚板包括设有所述承载壁的底板及与所述底板层叠相连、设有缓冲壁和所述触地壁的垫板，所述垫板为所述缓冲层；于所述脚部的前后行进方向上，所述垫板的所述缓冲壁的中间部分与对应的两端形成中间低、两头高的台阶。


3.根据权利要求2所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述垫板的所述缓冲壁上凸设有多个间隙排布的缓冲凸台，所述底板的连接壁上开设有多个间隙排布的限位槽，各所述缓冲凸台容置于对应的所述限位槽内。


4.根据权利要求3所述的机器人的脚部结构，其特征在于，各所述缓冲凸台的顶面位于同一平面上。


5.根据权利要求3或4所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述垫板的所述触地壁上开设有多个沉...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，刘梅春，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44