A multi legged crawling robot based on Schatz mechanism includes upper and lower panels, first to sixth power units and tail rudders. The upper and lower panels are respectively connected with the first to the sixth power unit, and are respectively located at the upper and lower sides of the first to the sixth power unit. The first power unit is fixedly connected with the upper and lower panels respectively. The second power unit is fixedly connected with the upper and lower panels respectively. The third power unit is fixedly connected with the upper and lower panels respectively. The fourth power unit is fixedly connected with the upper and lower panels respectively. The fifth power unit is fixedly connected with the upper and lower panels respectively. The sixth power unit is fixedly connected with the upper and lower panels respectively. The tail rudder is fixedly connected with the upper and lower panels through rubber strips.
【技术实现步骤摘要】
一种基于Schatz机构的多足爬行机器人
本专利技术涉及一种基于Schatz机构的多足爬行机器人,具体涉及一种以空间六杆机构为基础动力单元,通过六个动力单元协同运动使整体移动的多足爬行移动机器人。
技术介绍
该移动机器人以Schatz机构作为基础动力单元,将六个Schatz机构进行空间排布作为整个移动机器人的复合动力系统。其中Schatz机构是典型的单闭链空间六杆6R机构。根据Schatz机构的单自由度的特点,仅使用一个电机即可驱动整个动力单元机构运动。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题:一般来说,单Schatz机构运动模式有限,不能实现较为灵活的运动。本专利技术的技术方案:一种基于Schatz机构的多足爬行机器人,其特征在于:上、下面板、第一至第六动力单元,尾部舵。所述的上、下面板有连接孔,分别与第一至第六动力单元连接,分别位于第一至第六动力单元上下两侧。所述的第一动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板通过螺钉固定连接。所述的第二动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板通过螺钉固定连接。所述的第三动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板通过螺钉固定连接。所述的第四动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板通过螺钉固定连接。所述的第五动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板通过螺钉固定连接。所述的第六动力单元的机架杆上下两面均设有连接孔,分别与上、下 ...
【技术保护点】
1.一种基于Schatz机构的多足爬行机器人,其特征在于:上面板(A)、下面板(I)、第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H),尾部舵(E);/n所述的上、下面板(A、I)设有连接孔,分别与第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)连接,分别位于第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)上下两侧;/n所述的第一动力单元B的机架杆(B1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;/n所述的第二动力单元(C)的机架杆(C1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;/n所述的第三动力单元(D)的机架杆(D1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;/n所述的第四动力单元(F)的机架杆(E1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;/n所述的第五动力单元(G)的机架杆(G1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;/n所述的第六动力单元(H)的机架杆(H1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;/n所述的尾部舵(E)通过胶条与上、下 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于Schatz机构的多足爬行机器人,其特征在于:上面板(A)、下面板(I)、第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H),尾部舵(E);
所述的上、下面板(A、I)设有连接孔,分别与第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)连接,分别位于第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)上下两侧;
所述的第一动力单元B的机架杆(B1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;
所述的第二动力单元(C)的机架杆(C1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;
所述的第三动力单元(D)的机架杆(D1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;
所述的第四动力单元(F)的机架杆(E1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;
所述的第五动力单元(G)的机架杆(G1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;
所述的第六动力单元(H)的机架杆(H1)上下两面均设有连接孔,分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接;
所述的尾部舵(E)通过胶条与上、下面板(A、I)固定连接。
2.根据权利要求1所述一种基于Schatz机构的多足爬行机器人,其特征在于:
所述上面板(A)为平板结构,两侧对称设置有第一至第六连接架(A1、A2、A3、A4、A5、A6)及连接孔,分别与第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)连接;
所述的下面板与上面板结构和尺寸相同;
所述的第一动力单元包括:机架杆(B1)、从动转动副(B2)、第一电机(B3)、第一和第二法兰联轴器(B4、B11)、第一和第二主轴(B5、B10)、助力臂(B6)、安装架(B7)、动力臂(B8)、动力桨(B9);
所述的机架杆(B1)为矩形方管结构,前侧面开有圆孔和螺纹孔,后侧面开有空槽,用于安装和固定第一电机(B3)及从动转动副(B2);上、下侧面开有连接孔,用于分别与上、下面(A、I)板通过螺钉固定连接;
所述的从动转动副(B2)为圆柱型结构,在大圆柱上有一组连接孔用于与机架杆(B1)通过螺钉固定连接,小圆柱轴为转动连接轴,与第一法兰联轴器(B2)连接固定;
所述的第一电机(B3)为减速电机,电机上有一组连接孔用于与机架杆(B1)通过螺钉固定连接;
所述的第一法兰联轴器(B4)为圆柱型结构,下端大圆柱盘上有一组连接孔,用于与第一主轴(B5)通过螺钉固定连接;上端空心圆柱上设有一圆孔,用于与从动转动副(B2)连接并固定;
所述的第二法兰联轴器(B11)与第一法兰联轴器(B4)的结构和尺寸相同;
所述的第一主轴(B5)为圆柱型机构,下端圆形面上设有连接孔,用于与第一法兰联轴器(B4)通过螺钉固定连接,上端圆柱侧面设有对称的连接孔,用于与助力臂(B6)连接,构成转动副;
所述的第二...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚燕安,姚舜,李可峰,
申请(专利权)人:北京交通大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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