【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及探索定位，尤其涉及一种探索救援机器人定位系统及方法。
技术介绍
1、近年来，随着科技的高速发展，机器人在各个领域展示出了巨大的潜力。尤其是在危险环境中的救援与探索方面，机器人的应用优势逐渐显现，例如灾难探测机器人、家用服务机器人、陪护机器人、军用机器人等均得到广泛的应用。移动机器人作为一种高度自主的智能体，具有灵活的运动能力和强大的观察设备，利用机器人的代替人员深入危险的未知环境进行探索，已经成为救援工作的有效手段。
2、因此，提出一种探索救援机器人定位系统及方法，来解决现有技术不能精准定位的问题，是本领域技术人员亟须解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种探索救援机器人定位系统及方法，可以达到高稳定性均衡的效果。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种探索救援机器人定位系统，包括数据采集模块、数据处理模块、运动控制模块和终端模块；
4、数据采集模块，第一输出端与数据处理模块连接，用于获取机器人信息和周围环境图像；
5、数据处理模块，与运动控制模块连接，用于检测判断待救援对象、判断机器人自身方位和设计运动轨迹，发出对应指令；
6、运动控制模块，与终端模块第一输入端连接，用于执行数据处理模块和终端模块发出的对应指令；
7、终端模块，与运动控制模块第二输入端连接，用于判断机器人位姿和地址。
8、一种探索救援机器人定位方法，应用上述所述
9、s1、救援机器人进入待救援区域，根据顶部红外设备搜索并检测待救援对象；
10、s2、检测到待救援对象后确定机器人自身方位和待救援对象周围环境图像；
11、s3、将机器人自身方位和环境图像通过无线单元发送至救援人员设备终端；
12、s4、救援终端利用环境图像确定待救援对象方位并与机器人自身方位对比；
13、s5、若对比结果未超出阈值，直接进行救援，若对比结果超出阈值，通过无线单元向救援机器人发出命令，重复步骤s2-s5。
14、上述的方法，可选的，s1中，顶部红外设备包括光学影像系统和红外探测系统。
15、上述的方法，可选的，光学影像系统，用于对待救援区域进行全景扫描，并将扫描到的场景成像于红外探测系统中，得到全景视频；
16、红外探测系统，用于对全景视频进行红外目标探测，并将探测到的目标红外特征转换为视频信号并输出。
17、上述的方法，可选的，s2中定机器人自身方位包括室内定位和室外定位。
18、上述的方法，可选的，室内定位采用粒子滤波定位算法；室外定位包括但不限于gps定位和基站信号定位。
19、上述的方法，可选的，室外定位采用红外设备测量与地平线之间的距离。
20、上述的方法，可选的，s4中利用环境图像确定待救援对象方位包括：
21、s4.1：获取城市卫星图像和城市规划图像；
22、s4.2：将城市卫星图像与城市规划图像结合，得到关联文本图像；
23、s4.3：将周围环境图像与关联文本图像进行比对，确定地理位置。
24、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术提供了一种探索救援机器人定位系统及方法，具有以下有益效果：1)本专利技术利用顶部红外设备视频或图片进行分析处理，极大提高了图形处理系统的图形处理效率，具有普遍性，优化了系统结构，降低成本；2)本专利技术利用粒子定位算法，搜索能力强，能够并行计算，提高了效率；3)本专利技术利用环境图像进行定位综合，确保机器人定位精准，实现了对探索救援过程中精准定位，防止人员伤亡，提高了救援效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种探索救援机器人定位系统，包括数据采集模块、数据处理模块、运动控制模块和终端模块；
2.一种探索救援机器人定位方法，应用于权利要求1所述的一种探索救援机器人定位系统，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种探索救援机器人定位方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种探索救援机器人定位方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的一种探索救援机器人定位方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种探索救援机器人定位方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的一种探索救援机器人定位方法，其特征在于，
8.根据权利要求2所述的一种探索救援机器人定位方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种探索救援机器人定位系统，包括数据采集模块、数据处理模块、运动控制模块和终端模块；
2.一种探索救援机器人定位方法，应用于权利要求1所述的一种探索救援机器人定位系统，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种探索救援机器人定位方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种探索救援机器人定...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗欢，李东畅，刘建军，龙慧，黄长征，
申请(专利权)人：韶关学院，
类型：发明
国别省市：
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