车轮定位调整系统技术方案

本发明专利技术提供车轮定位调整系统。控制装置基于由第一照相机拍摄到的第一实际图像获取从第一方向看到的凸轮螺栓以及锁紧螺母的第一二维位置，并根据该第一二维位置使调整套筒移动到能够与凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使紧固套筒移动到能够与锁紧螺母嵌合的位置，然后，基于由第二照相机拍摄到的第二实际图像获取从第二方向看到的凸轮螺栓以及锁紧螺母的第二二维位置，并根据该第二二维位置修正调整套筒相对于凸轮螺栓的头部的位置和紧固套筒相对于锁紧螺母的位置。

Wheel alignment adjustment system

The invention provides a wheel positioning adjustment system. The control device acquires the first two-dimensional position of the cam bolt and the lock nut seen from the first direction based on the first actual image captured by the first camera, and moves the adjusting sleeve to the position that can be embedded with the head of the cam bolt according to the first two-dimensional position, and moves the fastening sleeve to the position that can be embedded with the lock nut, then, based on the second camera The second actual image captured acquires the second two-dimensional position of the cam bolt and the lock nut seen from the second direction, and adjusts the position of the sleeve relative to the head of the cam bolt and the position of the fastening sleeve relative to the lock nut according to the second two-dimensional position correction.

【技术实现步骤摘要】
车轮定位调整系统
本专利技术涉及车轮定位调整系统。
技术介绍
例如日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)、日本特开2017－197030记载了车轮定位调整装置。日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)的车轮定位调整装置具备：第一套筒以及第二套筒，以在同一轴上相互对置的方式分离配置为能够转动；以及驱动部，通过利用上述第一套筒使贯穿插入设置于车体的托架的车轮定位调整用的凸轮螺栓转动来调整车轮定位，并且通过利用上述第二套筒紧固锁紧螺母来将上述凸轮螺栓固定于上述托架。日本特开2017－197030的车轮定位调整装置具备：调整套筒以及紧固套筒，以在同一轴上相互对置的方式分离配置为能够转动；动作部以及控制部，通过利用上述调整套筒使贯穿插入设置于车体的托架的车轮定位调整用的凸轮螺栓转动来调整车轮定位，并且通过利用上述紧固套筒紧固锁紧螺母来将上述凸轮螺栓固定于上述托架。在上述日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)还记载了，通过机器人使上述第一套筒以及上述第二套筒移动到上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的两侧，然后通过驱动部、气缸以及弹簧使上述第一套筒与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒上述锁紧螺母嵌合。然而，因为完全没有关于上述机器人的详细的说明，所以用于识别上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的存在位置、姿势的具体方法、用于使上述第一套筒以及上述第二套筒正确地配置于该凸轮螺栓以及锁紧螺母的两侧的具体方法不清楚。因此，在上述日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)中，特别是在上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母配置于狭小场所的情况下，不能类推是否能够使上述第一套筒以及第二套筒可靠地与上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母嵌合。另一方面，在上述日本特开2017－197030没有使上述调整套筒以及上述紧固套筒移动到上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的两侧，然后使上述调整套筒与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合这样的具体记载和启示。然而，在日本专利第6080407(日本特开2014－13147)记载了一种机器人装置，该机器人装置具备基于视点不同的2个照相机的各拍摄图像测量工件的三维位置的三维测量装置、和基于由该三维测量装置测量出的三维位置把持工件的机械臂。在该三维测量装置和机器人装置中，由于需要用上述2个照相机同时拍摄工件的相同的面，所以有可能需要比较广的测量区域，并且在基于2个照相机的各拍摄图像获取三维位置时需要大量的运算处理。这里，在假设利用上述三维测量装置和机器人装置，如上述那样使上述第一套筒(调整套筒)与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒(紧固套筒)与上述锁紧螺母嵌合的情况下，特别是若是上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母配置于狭小场所的状况下，则可以预料利用上述三维测量装置拍摄该凸轮螺栓以及锁紧螺母变得困难，所以利用上述机器人装置使上述第一套筒(调整套筒)与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒(紧固套筒)与上述锁紧螺母可靠地嵌合很困难。
技术实现思路
鉴于这样的事情，本专利技术提供一种车轮定位调整系统，即使在作为车轮定位调整的对象的车辆的凸轮螺栓以及锁紧螺母配置于比较狭小的场所的状况下，也能够进行使调整套筒与上述凸轮螺栓的头部嵌合并且使紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合的作业，同时具有比较简单的结构。本专利技术的一方式所涉及的车轮定位调整系统具备：调整机，具有与贯穿插入车辆的托架的凸轮螺栓的头部嵌合的调整套筒，并且通过利用该调整套筒使上述凸轮螺栓转动来调整车轮定位；紧固机，具有与和上述凸轮螺栓螺合的锁紧螺母嵌合的紧固套筒，并且通过利用该紧固套筒紧固上述锁紧螺母来将上述凸轮螺栓固定于上述托架；支承台，支承上述调整套筒以及上述紧固套筒以使它们在同一轴上分离对置；致动器，用于变更该支承台的姿势以及位置；第一照相机，从第一方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；第二照相机，从与上述第一方向不同的第二方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；以及控制装置，控制上述第一、第二照相机和上述致动器。上述控制装置基于由上述第一照相机拍摄到的第一实际图像获取从上述第一方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第一二维位置，并根据该第一二维位置使上述调整套筒移动到能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置，然后，基于由上述第二照相机拍摄到的第二实际图像获取从上述第二方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第二二维位置，并根据该第二二维位置分别修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置。在该构成中，因为要进行通过利用上述第一照相机把握空间上的从第一方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的二维位置，来使上述调整套筒移动能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，并使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置的作业(称为车轮定位调整的前准备作业的第一阶段)，所以即使是作为车轮定位调整的对象的车辆的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母配置于比较狭小的场所这样的状况中，与日本专利第6080407(日本特开2014－13147)所记载的三维测量装置以及机器人装置相比，也既是简单的结构，又能够进行上述前准备作业的第一阶段。并且，在上述构成中，在上述第一阶段之后，要进行利用上述第二照相机把握空间上的从第二方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的二维位置，根据需要分别修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置的作业(称为上述前准备作业的第二阶段)，所以能够使上述调整套筒与上述凸轮螺栓的头部可靠地嵌合，使上述紧固套筒与上述锁紧螺母可靠地嵌合。由此，根据本专利技术的一方式所涉及的车轮定位调整系统，能够有利于进行车轮定位调整的前准备作业后短时间地移至车轮定位调整的作业等一系列的作业效率的提高。另外，在上述车轮定位调整系统中，也可以构成为上述凸轮螺栓被横向配置以沿着水平方向，上述第一照相机以从上述凸轮螺栓的辐射方向的一个方位拍摄的方式被搭载于上述支承台，上述第二照相机以从上述凸轮螺栓的轴向一端侧拍摄的方式附设于上述支承台上的上述调整套筒的附近。在该构成中，将上述第一照相机搭载于上述支承台，并且将上述第二照相机附设于上述支承台上的上述紧固套筒的背后，所以与将第一、第二照相机与上述支承台独立地装备的情况相比，有利于简化车轮定位调整系统的构成。另外，上述控制装置也可以利用上述第一、第二照相机分别拍摄车轮定位被适当地调整后的基准车辆的基准凸轮螺栓以及基准锁紧螺母的至少一方，获取由上述第一照相机拍摄到的图像作为第一基准图像，获取由上述第二照相机拍摄到的图像作为第二基准图像，获取由上述第一照相机拍摄作为车轮定位调整的对象的车辆的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方得到的上述第一实际图像，测量上述第一实际图像相对于上述第一基准图像的第一位置偏移，根据该第一位置偏移设定第一目标位置，该第一目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车轮定位调整系统，其特征在于，包括：/n调整机，具有与贯穿插入车辆的托架的凸轮螺栓的头部嵌合的调整套筒，并且通过利用该调整套筒使上述凸轮螺栓转动来调整车轮定位；/n紧固机，具有与和上述凸轮螺栓螺合的锁紧螺母嵌合的紧固套筒，并且通过利用该紧固套筒紧固上述锁紧螺母而将上述凸轮螺栓固定于上述托架，/n支承台，支承上述调整套筒以及上述紧固套筒使得它们在同一轴上分离并对置；/n致动器，变更上述支承台的姿势以及位置；/n第一照相机，从第一方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；/n第二照相机，从与上述第一方向不同的第二方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；以及/n控制装置，控制上述第一照相机、上述第二照相机、以及上述致动器，/n其中，/n上述控制装置基于由上述第一照相机拍摄到的第一实际图像获取从上述第一方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第一二维位置，并根据该第一二维位置使上述调整套筒移动到能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置，然后，/n基于由上述第二照相机拍摄到的第二实际图像获取从上述第二方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第二二维位置，并根据该第二二维位置分别修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置。/n...

【技术特征摘要】
20180601 JP 2018-1059731.一种车轮定位调整系统，其特征在于，包括：
调整机，具有与贯穿插入车辆的托架的凸轮螺栓的头部嵌合的调整套筒，并且通过利用该调整套筒使上述凸轮螺栓转动来调整车轮定位；
紧固机，具有与和上述凸轮螺栓螺合的锁紧螺母嵌合的紧固套筒，并且通过利用该紧固套筒紧固上述锁紧螺母而将上述凸轮螺栓固定于上述托架，
支承台，支承上述调整套筒以及上述紧固套筒使得它们在同一轴上分离并对置；
致动器，变更上述支承台的姿势以及位置；
第一照相机，从第一方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；
第二照相机，从与上述第一方向不同的第二方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；以及
控制装置，控制上述第一照相机、上述第二照相机、以及上述致动器，
其中，
上述控制装置基于由上述第一照相机拍摄到的第一实际图像获取从上述第一方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第一二维位置，并根据该第一二维位置使上述调整套筒移动到能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置，然后，
基于由上述第二照相机拍摄到的第二实际图像获取从上述第二方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第二二维位置，并根据该第二二维位置分别修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置。


2.根据权利要求1所述的车轮定位调整系统，其特征在于，
上述凸轮螺栓被横向配置以沿着水平方向，
上述第一照相机以...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水幸治，田中鹰平，吉原千秋，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，新明工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP