驾驶辅助系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种驾驶辅助系统及方法，该驾驶辅助系统安装或应用于本车辆并且包括：盲区判断单元，其配置成判断本车辆的前方道路中是否存在盲区，盲区是由于存在遮挡物而无法被本车辆的传感器检测到的道路区域；虚拟移动体设定单元，其配置成在存在盲区的情况下在盲区中假设一虚拟移动体，并设置虚拟移动体的行驶状态；以及危险预测单元，其配置成判断本车辆是否会与虚拟移动体发生碰撞，以预测本车辆是否会与从盲区中驶出的车辆发生碰撞。

Driving aid system and method

The invention provides a driving assistance system and method, which is installed or applied to the vehicle and includes: a blind area judging unit configured to judge whether there is a blind area in the road ahead of the vehicle, the blind area is a road area that cannot be detected by the sensor of the vehicle due to the presence of obstructions; a virtual mobile body setting unit configured to have a blind area In the case of zone, a virtual mobile body is assumed in the blind area, and the driving state of the virtual mobile body is set; and the hazard prediction unit is configured to determine whether the vehicle will collide with the virtual mobile body, so as to predict whether the vehicle will collide with the vehicle driving out of the blind area.

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统及方法
本专利技术涉及车辆的汽车领域。更具体地，本专利技术涉及一种驾驶辅助系统和方法，其用于在车辆前方道路中存在盲区的情况下提供危险预警和驾驶辅助。
技术介绍
近年来，对于汽车等车辆，开发并应用了各种驾驶辅助系统，其通过照相机、激光和/或雷达等来传感器装置检测车辆的行驶环境，辅助驾驶员进行驾驶并且向驾驶员提供危险预警。但是，在有些情况下，由于遮挡物的存在使得车辆的传感器无法对一些道路区域进行检测。如图1所示，由于墙体的遮挡，车辆A的驾驶员无法看到墙体后面的交通状况。因此，当车辆A进行右转弯时，很可能会与骑行者B发生碰撞。此外，由于墙体的遮挡，车辆A的传感器无法对墙体后面的道路区域进行检测，因而无法提供危险预警。因此，需要一种即使车辆的前方道路中由于存在遮挡物而无法被传感器检测到的道路区域时，也能够提供危险预警的驾驶辅助系统及方法。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种驾驶辅助系统和方法，其能够在车辆前方道路中存在盲区的情况下提供危险预警并辅助驾驶员驾驶车辆，避免发生事故。本专利技术的一个方面提供了一种驾驶辅助系统，其安装或应用于本车辆并且包括：盲区判断单元，其配置成判断本车辆的前方道路中是否存在盲区，所述盲区是由于存在遮挡物而无法被本车辆的传感器检测到的道路区域；虚拟移动体设定单元，其配置成在存在所述盲区的情况下在所述盲区中假设一虚拟移动体，并设置所述虚拟移动体的行驶状态；以及危险预测单元，其配置成判断本车辆是否会与所述虚拟移动体发生碰撞，以预测本车辆是否会与从所述盲区中驶出的车辆发生碰撞。根据本专利技术的实施例，其中，所述盲区判断单元被配置成基于预先存储的地图信息以及本车辆的所述传感器的传感器数据判断是否存在所述盲区并确定所述盲区在本车辆侧的起始边界。根据本专利技术的实施例，其中，所述虚拟移动体被设置成具有所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度。根据本专利技术的实施例，其中，所述历史平均车流速度是一天中当前时间段的历史平均车流速度。根据本专利技术的实施例，其中，所述虚拟移动体设定单元配置成仅在所述盲区所在道路路段的历史平均单位时间车流量大于预定阈值的情况下，假设所述虚拟移动体。根据本专利技术的实施例，其中，所述历史平均单位时间车流量是一天中当前时间段的历史平均单位时间车流量。根据本专利技术的实施例，其中，所述虚拟移动体设定单元配置成从外部设备获取所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度。根据本专利技术的实施例，其中，所述虚拟移动体设定单元配置成从外部设备获取所述盲区所在道路路段的历史平均单位时间车流量。根据本专利技术的实施例，其中，所述外部设备配置成在过去预定时间长度内从道路网络内的若干车辆获取其位置、速度和运动方向数据以及传感器数据，所述传感器数据包括与对应车辆周围的交通参与者的位置、速度和运动方向有关的数据，并且所述外部设备配置成基于所获取的数据计算所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度和历史平均单位时间车流量。根据本专利技术的实施例，其中，所述危险预测单元配置成基于本车辆的行驶状态和所述虚拟移动体的行驶状态计算本车辆和所述虚拟移动体的碰撞时间，并且基于所述碰撞时间确定碰撞风险级别。根据本专利技术的实施例，其中所述驾驶辅助系统还包括：驾驶辅助单元，其配置成基于所确定的碰撞风险级别输出驾驶辅助指令，所述驾驶辅助指令包括以下各项中的至少一项：向本车辆的驾驶员输出警告；向本车辆的外部环境输出警告；使本车辆减速、以预定速度行驶或停车；和使本车辆转向。根据本专利技术的另一方面，还提供了一种车辆，其上安装或应用有任一项实施例所述的驾驶辅助系统。根据本专利技术的另一方面，还提供了一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：判断本车辆的前方道路中是否存在盲区，所述盲区是由于存在遮挡物而无法被本车辆的传感器检测到的道路区域；在存在所述盲区的情况下在所述盲区中假设一虚拟移动体，并设置所述虚拟移动体的行驶状态；以及判断本车辆是否会与所述虚拟移动体发生碰撞，以预测本车辆是否会与从所述盲区中驶出的车辆发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，其中，基于预先存储的地图信息以及本车辆的所述传感器的传感器数据判断是否存在所述盲区并确定所述盲区的起始边界。根据本专利技术的一个实施例，其中，将所述虚拟移动体的行驶状态设置成具有所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述历史平均车流速度是一天中当前时间段的历史平均车流速度。根据本专利技术的一个实施例，其中，仅在所述盲区所在道路路段的历史平均单位时间车流量大于预定值时，假设所述虚拟移动体。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述历史平均单位时间车流量是一天中当前时间段的历史平均单位时间车流量。根据本专利技术的一个实施例，所述驾驶辅助方法还包括：从外部设备获取所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度。根据本专利技术的一个实施例，所述驾驶辅助方法还包括：从外部设备获取所述盲区所在道路路段的历史平均单位时间车流量。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述外部设备配置成在过去预定时间长度内从道路网络内的若干车辆获取其位置、速度和方向数据以及传感器数据，所述传感器数据包括与对应车辆周围的交通参与者的位置、速度和方向有关的数据，并且所述外部设备配置成基于所获取的数据计算所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度和历史平均单位时间车流量。根据本专利技术的一个实施例，所述驾驶辅助方法还包括：基于本车辆的行驶状态和所述虚拟移动体的行驶状态计算本车辆和所述虚拟移动体的碰撞时间，并且基于所述碰撞时间确定碰撞风险级别。根据本专利技术的一个实施例，所述驾驶辅助方法还包括：基于所确定的碰撞风险级别输出驾驶辅助指令，所述驾驶辅助指令包括以下各项中的至少一项：向本车辆的驾驶员输出警告；向本车辆的外部环境输出警告；使本车辆减速、以预定速度行驶或停车；和使本车辆转向。由此，根据本专利技术的实施例的驾驶辅助系统和方法，能够在车辆前方道路中存在盲区的情况下提供危险预警并辅助驾驶员驾驶车辆，避免发生事故。附图说明下面，将结合附图对本专利技术的示例性实施例的特征、优点和技术效果进行描述，附图中相似的附图标记表示相似的元件，其中：图1示出了车辆的前方道路中存在盲区的场景示例。图2示出了根据本专利技术的实施例的驾驶辅助系统的结构框图。图3示出了根据本专利技术的实施例在如图1所示的场景示例中确定的盲区以及假设的虚拟移动体。图4示出了根据本专利技术的实施例的驾驶辅助方法的流程图。具体实施方式下文中，参照附图描述本专利技术的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本专利技术的原理，本专利技术不限于所描述的优选实施例，本专利技术的范围由权利要求书限定。根据本专利技术的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机车辆、以电动机为驱动源的电动车辆或燃料电池车辆、以上述两者为驱动源的混合动力车辆、或具有其他驱动源的车辆。驾驶辅助系统可以与车辆的控制系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助系统，其安装或应用于本车辆并且包括：/n盲区判断单元，其配置成判断本车辆的前方道路中是否存在盲区，所述盲区是由于存在遮挡物而无法被本车辆的传感器检测到的道路区域；/n虚拟移动体设定单元，其配置成在存在所述盲区的情况下在所述盲区中假设一虚拟移动体，并设置所述虚拟移动体的行驶状态；以及/n危险预测单元，其配置成判断本车辆是否会与所述虚拟移动体发生碰撞，以预测本车辆是否会与从所述盲区中驶出的车辆发生碰撞。/n

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助系统，其安装或应用于本车辆并且包括：
盲区判断单元，其配置成判断本车辆的前方道路中是否存在盲区，所述盲区是由于存在遮挡物而无法被本车辆的传感器检测到的道路区域；
虚拟移动体设定单元，其配置成在存在所述盲区的情况下在所述盲区中假设一虚拟移动体，并设置所述虚拟移动体的行驶状态；以及
危险预测单元，其配置成判断本车辆是否会与所述虚拟移动体发生碰撞，以预测本车辆是否会与从所述盲区中驶出的车辆发生碰撞。


2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，
所述盲区判断单元被配置成基于预先存储的地图信息以及本车辆的所述传感器的传感器数据判断是否存在所述盲区并确定所述盲区在本车辆侧的起始边界。


3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，
所述虚拟移动体被设置成具有所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度。


4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，
所述历史平均车流速度是一天中当前时间段的历史平均车流速度。


5.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，
所述虚拟移动体设定单元配置成仅在所述盲区所在道路路段的历史平均单位时间车流量大于预定阈值的情况下，假设所述虚拟移动体。


6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，其中，
所述历史平均单位时间车流量是一天中当前时间段的历史平均单位时间车流量。


7.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，
所述虚拟移动体设定单元配置成从外部设备获取所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度。


8.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，其中，
所述虚拟移动体设定单元配置成从外部设备获取所述盲区所在道路路段的历史平均单位时间车流量。


9.根据权利要求7或8所述的驾驶辅助系统，其中，
所述外部设备配置成在过去预定时间长度内从道路网络内的若干车辆获取其位置、速度和运动方向数据以及传感器数据，所述传感器数据包括与对应车辆周围的交通参与者的位置、速度和运动方向有关的数据，并且
所述外部设备配置成基于所获取的数据计算所述盲区所在道路路段的历史平均车流速度和历史平均单位时间车流量。


10.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，
所述危险预测单元配置成基于本车辆的行驶状态和所述虚拟移动体的行驶状态计算本车辆和所述虚拟移动体的碰撞时间，并且基于所述碰撞时间确定碰撞风险级别。


11.根据权利要求10所述的驾驶辅助系统，还包括：
驾驶辅助单元，其配置成基于所确定的碰撞风险级别输出驾驶辅助指令，所述驾驶辅助指令包括以下各项中的至少一项：
向本车辆的驾驶员输出警告；
向本车辆的外部环境输出警告；
使本车辆减速、以预定...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，吕尤，孙铎，张海强，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE