多机器人协同的紧固件生产线制造技术

本实用新型专利技术提供一种多机器人协同的紧固件生产线，包括输送装置、搬运装置、高频炉、锻压机和滚丝机，所述的搬运装置包括第一搬运机器人和第二搬运机器人，所述的第一搬运机器人和第二搬运机器人的手爪部均为双爪机械爪手，每个双爪机械爪手均包括爪手连接板和分别位于爪手连接板两侧成对设置的气缸、气缸连接板、气缸滑块连接件、滑块和钳形爪手，钳形爪手根部连接滑块，滑块通过气缸滑块连接件可拆卸固定连接气缸连接板和气缸，气缸连接板固接气缸，气缸固接爪手连接板。本实用新型专利技术利用搬运机器人空间转换灵活的特点完成工件在各个加工设备之间的快速搬运和快速上下料，同时可以控制每个工位的节拍，实现紧固件生产加工的高端自动化联机线。

Multi robot collaborative fastener production line

The utility model provides a multi robot collaborative fastener production line, which includes a conveying device, a conveying device, a high-frequency furnace, a forging machine and a thread rolling machine. The conveying device includes a first conveying robot and a second conveying robot. The claws of the first conveying robot and the second conveying robot are both double claw mechanical claws, and each double claw mechanical claw includes claw The connecting plate and the cylinder, the cylinder connecting plate, the cylinder slider connecting piece, the sliding block and the jaw shaped claw set in pairs on both sides of the claw connecting plate respectively, the root of the jaw shaped claw is connected with the sliding block, the sliding block is detachable and fixedly connected with the cylinder connecting plate and the cylinder through the cylinder slider connecting piece, the cylinder connecting plate is fixedly connected with the cylinder, and the cylinder is fixedly connected with the claw connecting plate. The utility model makes use of the flexible feature of the space conversion of the handling robot to complete the fast handling and loading and unloading of the workpiece between various processing equipment, at the same time, it can control the beat of each station, and realize the high-end automatic online line of fastener production and processing.

【技术实现步骤摘要】
多机器人协同的紧固件生产线
本技术涉及一种紧固件生产线，特别涉及一种多机器人协同的紧固件生产线。
技术介绍
紧固件（具有代表性的为螺栓螺母）的加工过程一般包括线材酸洗、退火、酸洗、抽线、锻造头部、辗牙机辗牙、热处理、电镀等，其中进行成型加工的两个生产工艺分别是进行螺栓六角头的锻造和螺纹的滚丝。螺栓六角头的锻造需要进行高频炉的加热、进出高频炉及锻造台（锻压机），常规生产中，这些都需要人工操作，安全性，生产效率都比较差。另外，螺栓六角头在锻造好之后，不能及时进入滚丝机进行螺纹制造，导致生产设备的自动化程度不高。研究如何通过多机器人协同操作，实现紧固件从毛坯到成品的自动化生产线，并且达到整线产能要求，对于本领域技术人员很有意义。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多机器人协同的紧固件生产线，利用多机器人协同完成紧固件工件从高频炉到锻压机再到滚丝机的快速转移，使上述设备形成自动生产线，解决以上
技术介绍
中提出的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多机器人协同的紧固件生产线，包括输送装置、搬运装置、高频炉、锻压机和滚丝机，所述的高频炉、锻压机和滚丝机依次设置，所述的搬运装置包括第一搬运机器人和第二搬运机器人，第一搬运机器人和第二搬运机器人分别设于滚丝机两侧，所述的第一搬运机器人和第二搬运机器人的手爪部均为双爪机械爪手，每个双爪机械爪手均包括爪手连接板和分别位于爪手连接板两侧成对设置的气缸、气缸连接板、气缸滑块连接件、滑块和钳形爪手，钳形爪手根部连接滑块，滑块通过气缸滑块连接件可拆卸固定连接气缸连接板和气缸，气缸连接板固接气缸，气缸固接爪手连接板。作为优选，所述的输送装置包括机架、驱动电机、带轮和输送带，所述的输送带为齿形传送带。作为优选，所述的第一搬运机器人和第二搬运机器人均为垂直关节型六轴工业机器人。作为优选，所述的爪手连接板为直角三角形连接板，爪手连接板两侧的气缸分别连接爪手连接板的两个直角边侧部。作为优选，所述的爪手连接板连接气缸的侧部设有成对的固定板，气缸通过固定板固接爪手连接板。作为优选，所述的爪手连接板两侧成对的气缸互相呈直角设置，两个钳形爪手的夹角为直角。作为优选，所述的钳形爪手内侧设有若干与钳形爪手开口方向平行的牙槽。本技术的有益效果是：本技术的多机器人协同的紧固件生产线，利用搬运机器人空间转换灵活的特点完成工件在各个加工设备之间的快速搬运和快速上下料，将各个加工设备连成整线，同时可以控制每个工位的节拍，达到整线的产能要求，实现紧固件生产加工的高端自动化联机线。附图说明图1是本技术的主视结构示意图；图2是本技术搬运装置的结构示意图；图3是本技术双爪机械爪手的结构示意图。图中：1、锻压机，2、滚丝机，3、第一搬运机器人，4、第二搬运机器人，5、爪手连接板，6、气缸，7、气缸连接板，8、气缸滑块连接件，9、滑块，10、钳形爪手，11、固定板，12、牙槽。具体实施方式下面通过具体实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的具体说明。应当理解，本技术的实施并不局限于下面的实施例，对本技术所做的任何形式上的变通和/或改变都将落入本技术保护范围。实施例：如图1所示的一种多机器人协同的紧固件生产线，包括输送装置、搬运装置、高频炉、锻压机1和滚丝机2，高频炉、锻压机和滚丝机依次设置。输送装置为常规输送设备，包括机架、驱动电机、带轮和输送带，驱动电机、带轮和输送带设于机架上，输送带为齿形传送带。如图2所示，搬运装置包括第一搬运机器人3和第二搬运机器人4，第一搬运机器人和第二搬运机器人均为垂直关节型六轴工业机器人。六轴工业机器人具有六个伺服电机，直接通过谐波减速器和同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，具有空间转换灵活的特点。第一搬运机器人和第二搬运机器人分别设于滚丝机两侧，第一搬运机器人和第二搬运机器人的手爪部均为双爪机械爪手，如图3所示，每个双爪机械爪手均包括爪手连接板5和分别位于爪手连接板两侧成对设置的气缸6、气缸连接板7、气缸滑块连接件8、滑块9和钳形爪手10，钳形爪手根部连接滑块，滑块通过气缸滑块连接件可拆卸固定连接气缸连接板和气缸，气缸连接板固接气缸，气缸固接爪手连接板。爪手连接板为直角三角形连接板，爪手连接板两侧的气缸分别连接爪手连接板的两个直角边侧部。爪手连接板连接气缸的侧部设有成对的固定板11，气缸通过固定板固接爪手连接板。爪手连接板两侧成对的气缸互相呈直角设置，两个钳形爪手的夹角为直角。钳形爪手内侧设有若干均匀布置的并与钳形爪手开口方向平行的牙槽12，牙槽可以增加钳形爪手搬运紧固件时的抓取牢固度。本技术的多机器人协同的紧固件生产线进行紧固件加工的流程为：1、紧固件毛坯经过倒角后由输送装置传输到高频炉进行加热；2、第一搬运机器人将工件从高频炉下料并上料至锻压机；3、第一搬运机器人配合输送装置的齿形传送带，完成工件从锻压机到滚丝机之间的搬运转移；4、第二搬运机器人配合第一搬运机器人进行滚丝机的快速上料和快速下料，同时完成料盘码垛，通过输送装置紧固件完成件从滚丝机末端出料。以上所述的实施例只是本技术的一种较佳的方案，并非对本技术作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人协同的紧固件生产线，包括输送装置、搬运装置、高频炉、锻压机和滚丝机，其特征在于：所述的高频炉、锻压机和滚丝机依次设置，所述的搬运装置包括第一搬运机器人和第二搬运机器人，第一搬运机器人和第二搬运机器人分别设于滚丝机两侧，所述的第一搬运机器人和第二搬运机器人的手爪部均为双爪机械爪手，每个双爪机械爪手均包括爪手连接板和分别位于爪手连接板两侧成对设置的气缸、气缸连接板、气缸滑块连接件、滑块和钳形爪手，钳形爪手根部连接滑块，滑块通过气缸滑块连接件可拆卸固定连接气缸连接板和气缸，气缸连接板固接气缸，气缸固接爪手连接板。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机器人协同的紧固件生产线，包括输送装置、搬运装置、高频炉、锻压机和滚丝机，其特征在于：所述的高频炉、锻压机和滚丝机依次设置，所述的搬运装置包括第一搬运机器人和第二搬运机器人，第一搬运机器人和第二搬运机器人分别设于滚丝机两侧，所述的第一搬运机器人和第二搬运机器人的手爪部均为双爪机械爪手，每个双爪机械爪手均包括爪手连接板和分别位于爪手连接板两侧成对设置的气缸、气缸连接板、气缸滑块连接件、滑块和钳形爪手，钳形爪手根部连接滑块，滑块通过气缸滑块连接件可拆卸固定连接气缸连接板和气缸，气缸连接板固接气缸，气缸固接爪手连接板。


2.根据权利要求1所述的多机器人协同的紧固件生产线，其特征在于：所述的输送装置包括机架、驱动电机、带轮和输送带，所述的输送带为齿形传送带。


3.根据权利要求1所述的多机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：周寒军，朱润江，
申请(专利权)人：浙江德源智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33