可移动设备的坐标获取方法及装置制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种可移动设备的坐标获取方法及装置，所述方法包括：获取可移动设备上第一位置在第一坐标系中的第一坐标；获取可移动设备上第二位置对应的第二坐标系相对于第一坐标系的旋转参数和平移参数；根据第一坐标、旋转参数和平移参数获取第二位置在第二坐标系中的第二坐标。解决了现有技术中可移动设备在运动过程中因无法兼顾不同部件的位置导致无法有效规避障碍物的问题。

Coordinate acquisition method and device of mobile equipment

The embodiment of the disclosure provides a coordinate acquisition method and device of the mobile device, the method includes: acquiring the first coordinate of the first position on the mobile device in the first coordinate system; acquiring the rotation parameters and translation parameters of the second coordinate system corresponding to the second position on the mobile device relative to the first coordinate system; acquiring the rotation parameters and translation parameters according to the first coordinate, rotation parameters and translation parameters The second coordinate of the second position in the second coordinate system. It solves the problem that the mobile device in the prior art can not effectively avoid obstacles due to the position of different parts cannot be considered in the process of movement.

【技术实现步骤摘要】
可移动设备的坐标获取方法及装置
本公开涉及机械运动处理
，具体而言，涉及一种可移动设备的坐标获取方法及装置。
技术介绍
多数可移动设备，例如机器人或常用交通工具，存在不止一个可以旋转活动的关节结构，在很多涉及运动的场景里，通常会把定位传感器放置在车体动力源的刚性连接位置，用来对可移动设备进行定位，进而规避障碍物。但是上述定位方式精度较低，会导致规避不当。例如，传统的滑板车定位方式是在车头安装定位传感器，将车头位置代替整个滑板位置。在实际应用中，由于车头的朝向和车尾的方向有夹角，在转弯和通过狭窄区域的时候，经常会发生车头顺利通过但是车尾剐蹭的情况。针对相关技术中，可移动设备在运动过程中因无法兼顾不同部件的位置导致无法有效规避障碍物的问题，目前尚未有合理的解决办法。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种可移动设备的坐标获取方法及装置，以至少解决相关技术中可移动设备在运动过程中因无法兼顾不同部件的位置导致无法有效规避障碍物的问题。根据本公开的一个实施例，提供了一种可移动设备的坐标获取方法，包括：获取可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动设备的坐标获取方法，其特征在于，包括：/n获取可移动设备上第一位置在第一坐标系中的第一坐标；/n获取所述可移动设备上第二位置对应的第二坐标系相对于所述第一坐标系的旋转参数和平移参数；/n根据所述第一坐标、所述旋转参数和所述平移参数获取所述第二位置在所述第二坐标系中的第二坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种可移动设备的坐标获取方法，其特征在于，包括：
获取可移动设备上第一位置在第一坐标系中的第一坐标；
获取所述可移动设备上第二位置对应的第二坐标系相对于所述第一坐标系的旋转参数和平移参数；
根据所述第一坐标、所述旋转参数和所述平移参数获取所述第二位置在所述第二坐标系中的第二坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述旋转参数和所述平移参数获取所述第二位置在所述第二坐标系中的第二坐标包括：
通过第一公式获取所述第二坐标，所述第一公式如下：
B＝RABA+tAB，
其中，A表示所述第一坐标，B表示所述第二坐标，RAB为所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的旋转参数，tAB为所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的平移参数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动设备上第二位置对应的第二坐标系相对于所述第一坐标系的旋转参数和平移参数包括：
通过角度传感器获取所述第二位置相对于所述第一位置在三维坐标系中的旋转角度，根据所述旋转角度获取所述旋转参数RAB，其中，所述旋转角度包括：绕Z轴旋转的角度yaw，绕X轴旋转的角度roll和绕Y轴旋转的角度pitch；
使用所述第二位置在所述第一坐标系中的坐标减去所述第一坐标，得到所述平移参数tAB。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过角度传感器获取所述第二位置相对于所述第一位置在三维坐标系中的旋转角度，根据所述旋转角度获取所述旋转参数包括：通过第二公式获取所述旋转参数RAB，所述第二公式如下：



其中，R(α，β，γ)表示依据“z-y-x”方向的欧拉角，在右手笛卡尔坐标中从所述第一坐标系到所述第二坐标系的主动旋转矩阵，在三维空间中，通过三个欧拉角(α，β，γ)来定义旋转，α对应于yaw，β对应于pitch，γ对应于roll，表示z轴对应的旋转向量，表示y轴对应的旋转向量，表示x轴对应的旋转向量。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过第三公式获取所述旋转参数RAB，所述第三公式...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京致行慕远科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11