四分支的交叉型三自由度并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一种三自由度并联机构，属于机器人领域，特别涉及一种四分支的交叉型三自由度并联机构，本发明专利技术包括安装架、伸出体、四组直线驱动装置、动平台、三组驱动分支以及一组约束分支，三组直线驱动装置驱动三组驱动分支带动动平台实现俯仰和摇摆动作，另一组驱动装置驱动整个机构实现轴向位移，第一驱动分支与动平台相连的虎克铰中心位置和第二驱动分支、第三驱动分支与动平台相连的球铰中心位置在同一圆周线上，并且分别位于圆周的三等分点处，第一驱动分支与约束分支在空间内呈交叉型布置。本发明专利技术可以实现机构整体轴向的大位移，扩大了工作范围，新增加了约束分支，增加了整体刚度。

Four branch three degree of freedom parallel mechanism

The invention relates to a three degree of freedom parallel mechanism, which belongs to the field of robot, in particular to a four branch cross type three degree of freedom parallel mechanism. The invention includes a mounting frame, an extension body, four groups of linear driving devices, a moving platform, three groups of driving branches and a group of constraint branches. Three groups of linear driving devices drive three groups of driving branches to drive the moving platform to achieve pitch and swing Another group of driving devices drive the whole mechanism to achieve axial displacement. The center of Hooke hinge connected with the first driving branch and the second driving branch, the center of spherical hinge connected with the third driving branch and the moving platform are on the same circular line, and are respectively located at the three equidistant points of the circumference. The first driving branch and the constraint branch are arranged in a cross type in space. The invention can realize the large displacement of the whole axial direction of the mechanism, expand the working range, add the constraint branch, and increase the overall rigidity.

【技术实现步骤摘要】
四分支的交叉型三自由度并联机构
本专利技术属于工业机器人领域，具体涉及一种四分支的交叉型三自由度并联机构。
技术介绍
并联机构具有结构紧凑，刚度大的突出优点，在工业生产中，具有两转一移三自由度的并联机构有着广泛的应用。现有专利CN103600346A涉及一种3自由度空间定位并联机构，包括动平台，机架以及连接在机架和动平台之间的三个分支机构，其中第一分支和第二分支对称于动平台布置，整体结构类似于Tricept机器人。总体来看，该专利技术动作灵活，但是工作空间较小，而且动平台刚度较差。现有专利CN105215983A涉及一种具有两转一移三自由度非对称并联机器人结构，该专利技术采用一个单开链和一个混合链将动静平台连接，动平台的输出与主动输入呈一一对应关系。总体来看，该专利技术类似于现有的串联机械臂机构，有工作空间大，控制灵活的优点，但是总体刚度较低，而且不适宜高速运动情况。
技术实现思路
针对以上情况，本专利技术提供一种四分支的交叉型三自由度并联机构，克服现有技术的不足，不仅具有刚度高，轴向工作空间大的特点，而且还具有适宜本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，其包括安装架、伸出体、第一直线驱动装置、第二直线驱动装置、第三直线驱动装置、第四直线驱动装置、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支和约束分支，/n所述安装架设置为空心柱体，且安装架的第一端开口及第二端封闭，所述伸出体安装于所述安装架内部，且与所述安装架的内壁之间形成移动副，所述第四驱动装置的第一端连接于所述伸出体，第二端固定布置于安装架的第二端中央，与所述伸出体固定连接；/n所述第一直线驱动装置、第二直线驱动装置和第三直线驱动装置的第二端均固定连接在所述伸出体的第一端面，第一驱动分支的第二端通过转动副与所述第一直线驱动装置的第一端...

【技术特征摘要】
1.一种四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，其包括安装架、伸出体、第一直线驱动装置、第二直线驱动装置、第三直线驱动装置、第四直线驱动装置、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支和约束分支，
所述安装架设置为空心柱体，且安装架的第一端开口及第二端封闭，所述伸出体安装于所述安装架内部，且与所述安装架的内壁之间形成移动副，所述第四驱动装置的第一端连接于所述伸出体，第二端固定布置于安装架的第二端中央，与所述伸出体固定连接；
所述第一直线驱动装置、第二直线驱动装置和第三直线驱动装置的第二端均固定连接在所述伸出体的第一端面，第一驱动分支的第二端通过转动副与所述第一直线驱动装置的第一端相连，所述第一驱动分支的第一端通过虎克铰与动平台相连，第二驱动分支的第二端通过转动副与所述第二直线驱动装置相连，所述第二驱动分支的第一端通过球铰与所述动平台相连，第三驱动分支的第二端通过转动副与所述第三直线驱动装置相连，所述第三驱动分支的第一端通过球铰与所述动平台相连，且所述第二驱动分支与第三驱动分支分别对称安装于所述第二直线驱动装置和第三直线驱动装置之上；以及
所述约束分支的第一端通过虎克铰与所述动平台相连，第二端通过转动副连接于所述伸出体的第一端面之上，所述第一驱动分支与所述约束分支在空间内呈交叉型布置。


2.根据权利要求1所述的四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，所述第二驱动分支与所述第三驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵铁石，高帅，龙敦发，盛煜，祝宝军，王唱，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13