一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统技术方案

本实用新型专利技术属于无人机仿真/测试装置领域，公开了一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统，升降板，飞机固连在升降板上，升降板通过螺栓与伸缩杆连接，伸缩杆通过卡环固定在转动板上，转动板通过螺栓固定转动臂上，转动臂通过转动轴与导轨座连接，导轨固定在导轨座上，导轨座通过轴承与V型滑轮连接，V型滑轮通过螺栓固定在回转外环，回转外环内部有回转内环，转动臂通过螺栓固定有第二配重块，导轨通过螺栓固定有第一配重块。本实用新型专利技术可以实现无人机的质心、装置的三个旋转自由度的转动中心、装置二个旋转自由度的质心全部实现重合，可以在更为安全的情况下测试无人机性能，调节姿态参数和精度的验证等。

A trim system for attitude simulation of rotorcraft

The utility model belongs to the field of UAV Simulation / test device, and discloses a balancing system for the attitude simulation of rotor UAV. The lifting plate and aircraft are fixedly connected on the lifting plate. The lifting plate is connected with the expansion rod through bolts, the expansion rod is fixed on the rotating plate through snap rings, the rotating plate is fixed on the rotating arm through bolts, the rotating arm is connected with the guide rail seat through the rotating shaft, and the guide rail is fixed Fixed on the guide rail seat, the guide rail seat is connected with the V-shaped pulley through the bearing, the V-shaped pulley is fixed on the rotary outer ring through the bolt, there is a rotary inner ring inside the rotary outer ring, the rotating arm is fixed with a second counterweight block through the bolt, and the guide rail is fixed with a first counterweight block through the bolt. The utility model can realize the coincidence of the mass center of the UAV, the rotation center of the three rotational degrees of freedom of the device and the mass center of the two rotational degrees of freedom of the device, and can test the performance of the UAV in a safer situation, adjust the attitude parameters and verify the accuracy, etc.

【技术实现步骤摘要】
一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统
本技术属于无人机仿真/测试装置领域，尤其涉及一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：国内关于无人机的地面调试设备发展不足，所申报的专利屈指可数。现有的无人机地面调试设备存在以下缺陷：1、无法调节飞机相对测试设备的高度位置，不能使飞机质心与装置的转动中心重合。2、无法调节装置旋转机构的重心，不能使其与转动中心重合。如专利《不起飞式无人机测试装置》公开号CN207580197U中，飞机固连在测试平台上，不能调节飞机的位置和装置的重心，也不能使两者与装置的转动中心重合；飞机与测试设备固连后，相当于飞机的质心下移，转动中心也向下移。这样测试与真实的飞机飞行状态不符，无法准确的模拟飞机的飞行状态和飞行数据。综上所述，现有技术存在的问题是：(1)现有的无人机地面调试设备无法调节飞机相对测试设备的高度位置，不能使飞机质心与装置的转动中心重合。原因在于现有的设备没有相关的考虑和调节机构。这样固连后，相当于在飞机下面连接一个重物，造成测试结果失真，不能得出真实的结果(2)现有的无人机地面调试设备无法调节装置旋转机构的重心，不能使其与转动中心重合。原因在于现有的设备没有相关的考虑和调节机构。所以在固连飞机后，依然会导致装置的质心与飞机的质心不重合，得不到真实的测试结果。解决上述技术问题的难度和意义：难点在于如何设计相关机械结构使飞机相对测试设备的高度位置可以调节，使测试装置旋转机构的中心也可以调节，使他们都能和装备的转动中心重合。这样，飞机与设备固连后，整个的转动中心与飞机单独飞行时的转动中心一致，不会因测试装置的影响给飞机增加多余的力矩等，可以近乎完美的模拟飞机的飞行过程，得到更真实的结果。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术提供了一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统。本技术是这样实现的，一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统设置有：升降板，飞机固连在升降板上，升降板通过螺栓与伸缩杆连接，伸缩杆通过卡环固定在转动板上，转动板通过螺栓固定转动臂上，转动臂通过转动轴与导轨座连接，导轨固定在导轨座上，导轨座通过轴承与V型滑轮连接，V型滑轮通过螺栓固定在回转外环，回转外环内部有回转内环。进一步，所述转动装置通过轴承与回转环连接，回转环通过螺栓固定在支架上，支架下端通过轴承连接有地脚。进一步，所述转动臂通过螺栓固定有第二配重块，导轨通过螺栓固定有第一配重块。综上所述，本技术的优点及积极效果为：本技术可以实现三个旋转自由度的模拟，且三个自由度的转动中心相重合，即实现无人机的偏航、俯仰、翻转三种飞行姿态的模拟。通过配平，可以使装置的二个旋转方向的质心与转动中心重合。无人机与该结构固连在一起，装置可以调节无人机的高度，可以方便地使被测无人机的质心与转动中心重合，对质心位置不同的无人机均适用，更加真实地模拟无人机的飞行姿态。综上，本技术可以实现无人机的质心、装置的三个旋转自由度的转动中心、装置二个旋转自由度的质心全部实现重合，可以在更为安全的情况下测试无人机性能，调节姿态参数和精度的验证等。附图说明图1是本技术实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统转动结构示意图。图2是本技术实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统结构示意图。图中:1、导轨座；2、V型滑轮；3、回转外环；4、转动臂；5、转动板；6、转动轴；7、升降板；8、第一配重块；9、第二配重块；10、地脚。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。下面结合附图对本技术的原理作详细的描述。如图1-图2所示，本技术实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统包括：导轨座1、V型滑轮2、回转外环3、转动臂4、转动板5、转动轴6、升降板7、第一配重块8、第二配重块9、地脚10。回转外环3通过螺栓固定有V型滑轮2，回转外环3内部有回转内环，导轨座1通过轴承与V型滑轮2连接，导轨座1设置有导轨，导轨座1通过转动轴6与转动臂4连接，导轨座1通过螺栓固定有第一配重块8，转动臂4通过螺栓固定有第二配重块9，转动臂4通过螺栓固定有转动板5，转动板5通过卡环固定有伸缩杆，伸缩杆通过螺栓与升降板7，飞机固连在升降板上，回转外环3通过轴承与转动装置连接，回转装置通过螺栓固定在支架上，支架下端通过轴承连接有地脚10。本技术的工作原理为：回转外环3内部有回转内环，回转外环3可绕其转动，从而使整个设备转动，模拟飞机飞行过程的偏航运动，导轨座1通过V型滑轮2(内部装轴承)实现沿导轨滑动，导轨座1下部有v型导轨，而v型滑轮表面有v型凹槽，v型导轨嵌入到v型凹槽内，这样只保留一个自由度，通过克服摩擦力实现沿导轨滑动，模拟飞机飞行过程的俯仰运动，两个转动臂4通过转动板5连接在一起，可绕转动轴6转动，模拟飞机飞行过程的滚转运动，飞机固连在升降板7上，第一配重块8安装在导轨座1上部，使模拟俯仰运动机构的重心与机构的转动中心重合，第二配重块9安装在转动臂4上部，使模拟滚转运动机构的重心与机构的转动中心重合，最终实现无人机的质心、装置的三个旋转自由度的转动中心、装置二个旋转自由度的质心全部实现重合，升降板7的高度可调节，升降板7与固定板5通过螺纹管(即伸缩杆)连接，固定板固定不动，通过调节螺纹管来调节升降板与固定板的相对高度，从而实现升降板的高度调节，使得不同无人机的质心位置均可以和装置的转动中心重合，底脚10可以调节相对高度，该底脚10为带有支撑架的底脚10，底脚10的支撑架高度可以调节，装置需要固定时调节支撑架高度可以使底脚滚轮悬空，也可以调节三个底脚的响度高度，使飞机的初始姿态为水平。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统，其特征在于，所述的用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统设置有：升降板；飞机固连在升降板上，升降板通过螺栓与伸缩杆连接，伸缩杆通过卡环固定在转动板上；转动板通过螺栓固定转动臂上，转动臂通过转动轴与导轨座连接，导轨固定在导轨座上；导轨座通过轴承与V型滑轮连接，V型滑轮通过螺栓固定在回转外环，回转外环内部有回转内环；转动装置通过轴承与回转环连接，回转环通过螺栓固定在支架上，支架下端通过轴承连接有地脚。

【技术特征摘要】
1.一种用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统，其特征在于，所述的用于旋翼无人机姿态模拟的配平系统设置有：升降板；飞机固连在升降板上，升降板通过螺栓与伸缩杆连接，伸缩杆通过卡环固定在转动板上；转动板通过螺栓固定转动臂上，转动臂通过转动轴与导轨座连接，导轨固定在导轨座上；导轨座通过轴承与V型滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩冬，武斌，
申请(专利权)人：智灵飞北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11