一种用于旋翼无人机姿态模拟装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于无人机仿真/测试装置技术领域，公开了一种用于旋翼无人机姿态模拟装置，设置有：回转内环；回转内环通过螺栓与支撑装置连接，回转内环位于回转外环内部，回转内环与回转外环组成类似轴承的结构，可以相对转动；回转外环通过螺栓与转动装置底座通过螺钉连接，V型滑轮通过固定螺钉固定在转动装置底座，导轨座上下两侧均固定有V型滑轮，用来夹持导轨座。本实用新型专利技术可以实现旋翼无人机三个旋转自由度的模拟，且三个自由度的转动中心相重合，即实现无人机的偏航、俯仰、翻转三种飞行姿态的模拟。三个旋转自由度的运动模拟通过三个转动装置实现,三个转动装置均采用轴承，使得转动装置附加的摩擦力十分小，达到更好的仿真效果。

An attitude simulation device for gyroplane UAV

The utility model belongs to the technical field of UAV Simulation / test device, and discloses a posture simulation device for rotor UAV, which is provided with: inner rotation ring; inner rotation ring is connected with support device through bolts, inner rotation ring is located inside the outer rotation ring, inner rotation ring and outer rotation ring form a similar bearing structure, which can rotate relatively; outer rotation ring is installed with rotation through bolts The mounting base is connected by screws, the v-pulley is fixed on the base of the rotating device by fixing screws, and the v-pulley is fixed on the upper and lower sides of the guide rail seat to clamp the guide rail seat. The utility model can realize the simulation of three rotation degrees of freedom of the rotor UAV, and the rotation centers of the three degrees of freedom coincide, that is, the simulation of three flight attitudes of the UAV, including yaw, pitch and overturn. The motion simulation of three degrees of freedom is realized by three rotating devices, all of which use bearings, so that the additional friction force of the rotating device is very small, achieving better simulation effect.

【技术实现步骤摘要】
一种用于旋翼无人机姿态模拟装置
本技术属于无人机仿真/测试装置
，尤其涉及一种用于旋翼无人机姿态模拟装置。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：国内关于无人机的地面调试设备发展不足，现有的外置边框的装置，其边框尺寸限制了被测对象的尺寸，加大边框尺寸会使边框的强度和刚度下降，通过引入加强结构的方式会导致边框对无人机动力学的影响增大。测试对象范围、边框强度、对无人机动力学的影响三者相互制约，装置三自由度的转动中心并不重合，并且不能调节飞机相对位置，使飞机质心与装置的转动中心重合。综上所述，现有技术存在的问题是：(1)测试对象范围、边框强度、对无人机动力学的影响三者相互制约，装置三自由度的转动中心并不重合，并且不能调节飞机相对位置，使飞机质心与装置的转动中心重合。(2)现有的外置边框的装置，其边框尺寸限制了被测对象的尺寸，加大边框尺寸会使边框的强度和刚度下降，通过引入加强结构的方式会导致边框对无人机动力学的影响增大。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术提供了一种用于旋翼无人机姿态模拟装置。本技术是这样实现的，一种用于旋翼无人机姿态模拟装置设置有：回转内环；回转内环通过螺栓与支撑装置连接，支撑装置使用三根圆杆支撑，使用三个底脚固定在底板上，达到三角稳定结构来支撑整个装置。回转内环位于回转外环内部，回转内环与回转外环组成类似轴承的结构，可以相对转动，回转外环通过螺栓与转动装置底座通过螺钉连接，V型滑轮通过固定螺钉(外部安装有轴承)固定在转动装置底座，导轨座上下两侧均固定有V型滑轮，用来夹持导轨座。进一步，所述导轨座套装有导轨，导轨座与转动臂通过转动轴连接，转动臂可以绕转动轴转动，转动臂通过螺栓与转动板连接，转动板通过伸缩杆与升降板连接。本技术的另一目的在于提供一种固定有用于旋翼无人机姿态模拟装置的支撑装置。综上所述，本技术的优点及积极效果为：本技术可以实现旋翼无人机三个旋转自由度的模拟，且三个自由度的转动中心相重合，即实现无人机的偏航、俯仰、翻转三种飞行姿态的模拟。三个旋转自由度的运动模拟通过本技术装置的三个转动装置实现，三个转动装置均采用轴承，使得转动装置附加的摩擦力十分小，达到更好的仿真效果。与现有技术相比，本技术对被测对象的尺寸限制小，能够调整飞机的质心位置。装置转动机构使用轴承和V型滑槽，转动更加顺畅，仿真效果更佳。转动装置体积小，强度和刚度大，可用于承受较大载荷且变形量小。本技术突破性地使用了带V槽的圆弧导轨，从而实现了三个旋转自由度的仿真运动，三个旋转自由度的转动中心重合和三个旋转角度更便于测量。本技术中导轨的运动通过V型滑轮(内部装有轴承)实现，其余两个方向的旋转同样使用轴承，转动更加顺畅，仿真效果更佳。附图说明图1是本技术实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟装置结构示意图；图2是本技术实施例提供的第三转动装置、安装装置、第二转动装置和第一转动装置结构示意图；图3是本技术实施例提供的导轨、轴承和V型滑轮结构示意图；图4是本技术实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟装置安装结构示意图；图中：1、导轨座；2、固定螺钉；3、回转外环；4、转动臂；5、转动板；6、转动轴；7、升降板；8、第三转动装置；9、安装装置；10、第二转动装置；11、第一转动装置；12、导轨；13、轴承；14、v槽滑轮。具体实施方式为能进一步了解本技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。下面结合附图对本技术的结构作详细的描述。如图1-图4所示，本技术实施例提供的用于旋翼无人机姿态模拟装置包括：导轨座1、固定螺钉(外部装有轴承)2、回转外环3、转动臂4、转动板5、转动轴6、升降板7、第三转动装置8、安装装置9、第二转动装置10、第一转动装置11、导轨12、轴承13；v槽滑轮14。第一转动装置11包括：回转内环、回转外环3；第二转动装置10包括：导轨座1、固定螺钉(外部装有轴承)2；第三转动装置8包括：转动臂4、转动板5、转动轴6；安装装置9包括：升降板7；回转内环通过螺栓与支撑装置连接，回转内环位于回转外环3内部，回转内环与回转外环组成类似轴承的结构，回转外环3可绕回转内环转动，回转外环3通过螺栓与转动装置底座连接，V型滑轮14通过固定螺钉2(外部装有轴承13)固定在转动装置底座，导轨座1上下两侧均通过固定螺钉2(外部装有轴承13)固定有V型滑轮14，用来夹持导轨座1，导轨座1套装有导轨12，导轨12放置在v型滑轮14的槽内，使导轨座1只能绕其圆心转动，导轨座1与转动臂4通过转动轴6连接，转动臂4可以绕转动轴6转动，转动臂4通过螺栓与转动板5连接，转动板5通过伸缩杆与升降板7连接。作为优选实施例，第一转动装置11通过回转外环绕回转内环转动，实现360度旋转，可用于模拟无人机的偏航运动。作为优选实施例，第二转动装置10中导轨座绕其圆心转动，用于模拟滚转方向运动。作为优选实施例，第三转动装置8由左右两部分转动臂和转动板构成，转动臂与导轨座之间通过轴承连接，实现俯仰方向的转动。作为优选实施例，导轨12的运动通过固定螺钉2(外部装有轴承)实现，其余两个方向的旋转同样使用轴承，转动更加顺畅，仿真效果更佳。作为优选实施例，八个V型滑轮14，通过导轨12在滑轮的约束下实现滚动。同时为了便于装配，第二装置10中八个固定螺钉2(外部装有轴承中)，导轨座1底部的四个可以伸缩浮动，底部的固定螺钉通过螺纹与转动装置底座相连接，通过调节螺纹拧入的深度来实现与导轨座的距离，从而实现伸缩；上部的四个可以调节偏心，上部的固定螺钉为非同轴的Z型结构，固定螺钉的一端与转动装置底座通过连接，转动固定螺钉，另一端因非同轴可以在转动时压紧导轨座1，完成导轨座1的固定。本技术的工作原理为：本技术可以实现旋翼无人机三个旋转自由度的模拟，且三个自由度的转动中心相重合，即实现无人机的偏航、俯仰、翻转三种飞行姿态的模拟。三个旋转自由度的运动模拟通过本专利技术装置的三个转动装置实现，三个转动装置均采用轴承，使得转动装置附加的摩擦力十分小，达到更好的仿真效果。第一转动装置11通过回转外环3绕回转内环转动，实现360度旋转，可用于模拟无人机的偏航运动。第二转动装置10中导轨座1绕其圆心转动，用于模拟滚转方向运动。第三转动装置8由左右两部分转动臂4和转动板5构成，转动臂4与导轨座1之间通过轴承13连接，实现俯仰方向的转动。以上所述仅是对本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于旋翼无人机姿态模拟装置，其特征在于，所述的用于旋翼无人机姿态模拟装置设置有：回转内环；回转内环通过螺栓与支撑装置连接，回转内环位于回转外环内部，回转内环与回转外环组成类似轴承的结构，相对转动。

【技术特征摘要】
1.一种用于旋翼无人机姿态模拟装置，其特征在于，所述的用于旋翼无人机姿态模拟装置设置有：回转内环；回转内环通过螺栓与支撑装置连接，回转内环位于回转外环内部，回转内环与回转外环组成类似轴承的结构，相对转动。2.如权利要求1所述的用于旋翼无人机姿态模拟装置，其特征在于，回转外...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋晓东，武斌，韩冬，桑晨，水晓冰，黄国限，桑涛，
申请(专利权)人：智灵飞北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11