将集装箱下降到运输平台或提升集装箱远离运输平台时集装箱转移装置的监控制造方法及图纸

一种方法和光学检测设备(100)，用于在将集装箱(210)下降到运输平台上或从运输平台上提升时监控集装箱转移装置。通过光学检测设备(100)确定集装箱(210)、其销孔(810)的位置和运输平台(220)的锁销(222)的位置，光学检测设备包括一组光学检测装置(130)，在下降或提升集装箱(210)期间从集装箱(130)和运输平台(220)向上倾斜地测量，从而基于相同的光学检测装置(130)的测量确定集装箱(210)和锁销(222)的位置。

Monitoring of the container transfer device when the container is lowered to the transport platform or lifted away from the transport platform

A method and an optical detection device (100) for monitoring a container transfer device when a container (210) is lowered onto or lifted from a transport platform. The position of the container (210), its pin hole (810) and the locking pin (222) of the transport platform (220) is determined by the optical detection device (100), which includes a set of optical detection devices (130) that are measured from the container (130) and the transport platform (220) upward during the lowering or lifting of the container (210), so as to determine the container (210) based on the measurement of the same optical detection device (130) And the location of the locking pin (222).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】将集装箱下降到运输平台或提升集装箱远离运输平台时集装箱转移装置的监控
本专利技术总体上涉及将集装箱下降到运输平台上或提升集装箱远离运输平台时集装箱转移装置的监控。
技术介绍
该部分示出了有用的背景信息，但并不承认本文所述的任何技术代表现有技术的状态。集装箱起重机通过吊具(spreader)抓住集装箱，吊具通常用机器操作的锁销附接到集装箱盖顶的顶部上的角件(cornerfitting)(更具体地说，附接到其销孔)。相应地，集装箱被引导到运输平台，使得集装箱下方的角件与位于运输平台中并将集装箱附接到运输平台的锁销对准。运输平台可以例如位于火车车厢或装有橡胶轮的运输装置(例如卡车或货车的拖车)中。将集装箱自动释放到运输平台上需要将集装箱准确地定位在运输平台上。在实践中，运输平台可以是设置在供应商具体实施的梁体(beambody)上的集装箱的至少一些边缘加强部分处的支撑件。因此，运输平台的尺寸相对于集装箱的角件而变化，并且为了停放集装箱，需要检测锁销。WO2012152984A1描述了一种用于确定集装箱位于待装载集装箱的车辆和/或其拖车中的位置的系统。在该公开中，在每个车道旁边的固定结构上安装激光扫描仪，使得停放在车道上的车辆的位置和/或车辆的锁销的位置将用激光扫描仪确定。替代地，当每个待装载的车辆或拖车的至少两个锁销转向为对于每个待装载的集装箱可见时，一个激光扫描仪被布置成确定停在1至4个车道上的车辆的锁销和/或车辆的拖车的锁销的位置。在该公开中，采用了与地面和主场(homefield)坐标相关的已知激光扫描仪位置。起重机配备有定位系统，该定位系统检测起重机关于主场坐标的位置，并且另一方面检测吊具关于起重机的位置。由激光扫描仪确定的位置信息被转移传达(relay)到起重机，并且起重机的定位系统基于吊具的位置信息计算锁销关于起重机的位置。将集装箱自动装载到运输平台上，对于安全原因以及对于集装箱处理的效率都是非常重要的。错误很容易导致由解决错误情况所需的时间造成的直接和间接的损害。本专利技术的目的是提高在将集装箱装载到运输平台上和/或从运输平台卸载时的集装箱处理效率，或者至少提供新技术作为已知解决方案的替代。
技术实现思路
根据本专利技术的第一示例性方案，提供了一种用于在将集装箱下降到运输平台上时监控集装箱转移装置的方法，该方法包括自动地：通过光学检测设备监控由一个或多个光束限定的测量区域，该测量区域包括处于装载位置的运输平台的至少两个锁销以及所述运输平台上方的空间；通过相同的光学检测设备检测：锁销的位置；和集装箱在测量区域的位置；该方法包括：基于检测到的锁销的位置并基于检测到的集装箱的位置，确定集装箱的销孔和运输平台的锁销的相对位置。基于销孔和运输平台的锁销的相对位置，集装箱转移装置可以相应地被自动控制以将集装箱转移到运输平台上，使销孔与锁销对准。运输平台可以是陆地运输车辆的运输平台。陆地运输车辆可以是火车车厢或橡胶轮胎式运输工具，例如拖车、卡车或货车。优选地，相同的光学检测设备可以检测所有限定目标位置(targetplace)的锁销的位置，使得光学检测设备的光学装置不需要与提升装置的自身定位系统分开地聚焦和定向。优选地，在将集装箱下降到运输平台上时，使用光学检测设备检测集装箱和锁销的相对位置。优选地，使用相同的光学检测设备可以实现如下优点：当集装箱和运输平台的锁销在同一测量区域中可见时，测量装置的相互校准需求大大减少。减少或完全消除校准有助于作业(working)，因为消除了传感器的精确定位和对其准确位置的测量。应当理解的是，在已知技术中，一个或多个传感器可能已经彼此相距十米或者与起重机的停泊系统相距十米，并且进一步地，它们可能已经处于数米的高度。因此，例如在安装或维修时可以免除人员升降机的使用，这在限制额外车辆或人员的移动的港口中是特别有利的。根据本专利技术的第二方案，提供了一种用于在将集装箱提升远离运输平台时监控转移装置的方法，该方法包括自动地：通过光学检测设备监控由一个或多个光束限定的测量区域，该测量区域包括位于装载位置处的运输平台的至少两个锁销和位于运输平台上方的空间；在从运输平台移除集装箱之前，通过光学检测设备检测集装箱的初始位置；基于集装箱的初始位置确定与集装箱的销孔对应的运输平台的锁销的初始位置；使用光学检测设备验证(verify)被考虑的所述锁销在集装箱下方变得可见，作为运输平台的锁销(其与集装箱的销孔对应)确实与集装箱的销孔分离的指示(indication)。如果所述验证失败，则可以自动中断集装箱的提升。优选地，相同的光学检测装置可以检测集装箱的位置，并且在继续提升之前验证集装箱已经与运输平台分离。优选地，除非在提升过程中光学检测设备检测到运输平台的锁销，否则集装箱从运输平台的提升可被自动地中断。优选地，通过使用光学检测设备可以检测错误情况，在错误情况中没有从运输平台的所有锁销释放集装箱。优选地，在集装箱被提升0.2m、0.5m、0.8m或1m之前检测集装箱与运输平台的距离。除非在将集装箱提升第一距离时使更靠近光学检测设备的长侧的锁销变为可见的，且除非在将集装箱提升第二距离时更远离光学检测设备的长侧的锁销变为可见的，否则集装箱的提升可被中断。所述第二距离与所述第一距离的比例可取决于光学检测设备的安装高度以及取决于距较远长侧的锁销的横向(lateral)距离。在本文中，纵向(longitudinal)方向是指在水平方向上沿运输平台和车辆的长度的方向，侧向(sideways)方向是指垂直于纵向方向的水平方向。横向方向是指沿纵向和/或侧向方向上的水平方向。在测量提升距离时，可以利用有关集装箱的竖直转移距离的信息，该信息是从集装箱转移装置或其部件(诸如升降马达)接收的。竖直转移距离可以被比作或用作用于验证集装箱的提升或下降的并行信息。另外，如此获得的信息可以用于不同提升位置中的不同光学传感器的差异测量和/或用于进行测量数据的其他相互校准或比较，或者与提升/下降有关的验证信息可以被验证以例如用于自我诊断。光学检测设备可以包括一个或多个光学检测设备，它们可以彼此相似或不同。光学检测装置可以选自由以下组成的组：相机；3D相机、飞行时间(TOF)相机；立体相机；激光三角测量装置；和激光扫描仪。光学检测设备可被固定地安装。光学检测设备可被固定地安装，使得测量区域的中心线处于从光学测量设备倾斜向下，例如更多地沿水平方向而不是沿竖直方向。测量区域的中心线可以与水平方向成小于20度、25度、30度、35度或40度的角度。优选地，光学检测设备可被安装在例如相对较低的杆、起重机的本体或其他结构中，例如在1.5m至3m的高度(例如2m或2.5m的高度)处，使得此安装可以在无需机器操作的提升装置或高的施工支架的情况下容易且安全地进行。光学检测设备可以包括位于一个或多个车道上、一个或多个装载位置处的检测装置。装载位置可以处于一个集装箱长度的间距(pitch，节距)处。光学检测设备可以包括位于运输平台的第一端部处的用于检测锁销的位置的一个相机，以及位于运输平台另一端部处的用于检测锁销的位置的另一个相机。优选地，光学检测设备可以通过两个或更多个光学检测装置形成不连续的测量区域，使得在锁销和集装箱端部的区域处可以形成精确的检测区域，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在将集装箱(210)下降到运输平台上时监控集装箱转移装置的方法，所述方法包括自动地：通过光学检测设备(100)监控由一个或多个光束限定的测量区域(mc1+mc2+mc3+mc4)；其特征在于，所述测量区域(mc1+mc2+mc3+mc4)包括位于装载位置处的运输平台(220)的至少两个锁销(222)和位于所述运输平台(220)上方的空间；通过相同的光学检测设备(100)自动地检测：所述锁销(222)的位置；和集装箱(210)的在所述测量区域(mc1+mc2+mc3+mc4)的位置；所述方法还包括：基于检测到的所述锁销(222)的位置并基于检测到的所述集装箱(210)的位置，自动地确定所述集装箱(210)的销孔(810)和所述运输平台(810)的锁销(222)的相对位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.16 FI 201752361.一种用于在将集装箱(210)下降到运输平台上时监控集装箱转移装置的方法，所述方法包括自动地：通过光学检测设备(100)监控由一个或多个光束限定的测量区域(mc1+mc2+mc3+mc4)；其特征在于，所述测量区域(mc1+mc2+mc3+mc4)包括位于装载位置处的运输平台(220)的至少两个锁销(222)和位于所述运输平台(220)上方的空间；通过相同的光学检测设备(100)自动地检测：所述锁销(222)的位置；和集装箱(210)的在所述测量区域(mc1+mc2+mc3+mc4)的位置；所述方法还包括：基于检测到的所述锁销(222)的位置并基于检测到的所述集装箱(210)的位置，自动地确定所述集装箱(210)的销孔(810)和所述运输平台(810)的锁销(222)的相对位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述集装箱(210)下降到所述运输平台(220)上时，利用所述光学检测设备(100)检测所述集装箱(210)和所述锁销(222)的相对位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述销孔(810)和所述运输平台(220)的锁销(222)的相对位置，相应地自动控制所述集装箱转移装置以将所述集装箱(210)转移到所述运输平台(220)上，使所述销孔(810)与所述锁销(222)对准。4.根据任一前述权利要求所述的方法，其特征在于，在将所述集装箱(210)下降到所述运输平台(220)上时，通过所述光学检测设备(100)监控所述锁销(222)的位置，以观察所述运输平台(220)的纵向移动。5.一种用于在将集装箱(210)提升远离运输平台(220)时监控转移装置的方法，所述方法包括自动地：通过光学检测设备(100)监控由一个或多个光束限定的测量区域，所述测量区域(mc1+mc2+mc3+mc4)包括装载位置处的运输平台(220)的至少两个锁销(222)和所述运输平台(220)上方的空间；在从所述运输平台(220)移除所述集装箱(210)之前，通过所述光学检测设备(100)检测所述集装箱(210)的初始位置；基于所述集装箱(210)的初始位置，自动地确定所述运输平台(220)的锁销(222)的初始位置，所述锁销与所述集装箱(210)的销孔(810)相对应；以及使用所述光学检测设备(100)自动地验证被考虑的所述锁销(222)在所述集...

【专利技术属性】
技术研发人员：V·曼纳里，T·帕西基维，
申请(专利权)人：科尼起重机全球公司，
类型：发明
国别省市：芬兰,FI