本发明专利技术涉及一种控制运输车辆特别是跨运车装置(7a、7b)的在集装箱(2)的转运地带(C)中的行进的方法，所述转运地带(C)将用于自动引导的运输车辆的自动区域(A)与用于人工引导的运输车辆的人工区域(B)连接，并且所述运输车辆行进穿过所述转运地带(C)以在所述转运地带(C)中交付或拾取集装箱(2)，所述运输车辆被同意或拒绝进入所述转运地带(C)以行进穿过所述转运地带(C)的授权。为了改进这种方法，根据本发明专利技术，在没有手动引导的运输车辆特别是跨运车装置(7b)进入转运地带(C)的转运区域(X)的被同意的授权的情况下，以如下方式在所述运输车辆的车辆控制器(9)中自动实现干预，即至少防止完全进入但优选地甚至部分进入转运地带(C)。本发明专利技术还涉及用于执行这种方法的控制系统，并且涉及包括这种控制系统的用于集装箱(2)的集散终端(1)。
A method for controlling the movement of a transport vehicle in a container's transfer area in a container's distribution terminal, its control system, and a distribution terminal including such a control system
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在集装箱集散终端中控制运输车辆的在集装箱的转运区域内的行进的方法、其控制系统和包括这种控制系统的集散终端
本专利技术涉及一种根据权利要求1前序部分的方法，根据权利要求8前序部分的控制系统，和根据权利要求12前序部分的装卸设备。
技术介绍
根据本专利技术的用于集装箱的运输车辆例如是例如从DE102011001847A1已知的龙门升降装置。这样的龙门升降装置也称为龙门升降叉车、龙门升降堆垛机、龙门升降堆垛叉车、龙门堆垛叉车、跨运车、货车运输车、穿梭运输车、短程运输车或滑行装置(runner)。龙门升降装置通常包括带有升降装置的蜘蛛腿状结构，借助于该升降装置，可以升高和降低被称为吊具或吊具框架的负载拾取装置，以便能够拾取和升高集装箱，然后在运输后将它们放置并因此将它们安排在目标位置。在其上端处，为此目的，通常通过顶部框架将四个门架支柱彼此连接，以形成一个U形门架，该U形门架在底部敞开并由所述门架支柱支承，并且在该门架上布置有升降装置。借助于门架的具有四个布置在概念矩形角上的刚性门架支柱的蜘蛛状腿结构，龙门升降装置可以在搁置在地面上或另一个集装箱上的集装箱之上或沿着集装箱排的长度行进，因此根据设计，还可以运输升高的集装箱。取决于构造高度，龙门升降装置例如被称为一跨三装置、一跨二装置等。一跨三装置能够与被拾取的集装箱一起在三个堆叠的集装箱上移动而不会与它们碰撞，可以将一个集装箱放到三个堆叠的集装箱上，也可以拾取四个堆叠集装箱中最上面的那个。龙门升降装置以及结合本专利技术描述的其他运输车辆也可以通过车轮在地面上自由行进，并因此是受路面约束的而不是受轨道约束的。因此，运输车辆应与轨道车辆特别是铁路货车区分开。运输车辆的车轮均设有轮胎装置，就轮胎的意义而言，该轮胎装置优选为充气的橡胶轮胎装置。此外，运输车辆均包括行进驱动器，该行进驱动器具有配置为例如电动机的马达或内燃机，以及用于驱动车轮的传动装置。此外，相应的运输车辆可以人工地被引导并且可以相应地尤其在加速、制动和转向期间由通常也在车辆中行进的驾驶员主动地控制。为此目的，人工引导的运输车辆具有相应的车辆控制器，并且通常还具有驾驶室，为了进行人工引导，可以从驾驶室中进行车辆控制器的人工干预。替代地，运输车辆也可以被自动引导并且特别是在加速、制动和转向期间可以相应地以自动的方式被控制为所谓的自动引导车辆(AGV)。为此目的，自动引导运输车辆具有合适的车辆控制器，因此，由于由此进行的自动控制或导航，也不必或不可能使也在车辆中行进的驾驶员进行任何主动的人工干预。如果驾驶员也被动地在所述车辆中行进，但是在这种情况下不是在运输车辆的控制中必须或能够作为车辆驾驶员主动干预的意义上，则在这个意义上，自动引导运输车辆也可以被人为操作。无人驾驶但由车辆驾驶员人工地遥控的运输车辆不被视为自动引导车辆，而是被视为人工引导车辆。就本专利技术而言，运输车辆特别是龙门升降装置的典型使用领域是在设计为海港或内陆港口的集散终端的装卸设备内或用于联合的公路和铁路运输的装卸设备内的特别是标准ISO集装箱的集装箱的装卸和运输中。这些运输车辆是被设计为重型车辆的特种车辆，其仅在这种集散终端内被内部操作为内部运输车辆，并且通常不被授权在公共道路上使用。因此，内部运输车辆应严格地与公共道路上的车辆分开来进行操作。在当前情况下的龙门升降装置也区别于集装箱堆垛起重机，特别是区别于其的水平起重机梁横跨两排或更多排集装箱的所谓的橡胶轮胎龙门起重机(RTG)。为了从集装箱排中拾取/在集装箱排中放下集装箱，这种堆垛起重机的升降装置借助于起重机小车沿着起重机梁在期望的集装箱行上方移动，然后借助于升降装置降低/提升拾取装置。与上述龙门升降装置的情况相反，相应的堆叠起重机中的升降装置在其水平位置上不是固定在龙门支柱之间，而是可以经由起重机小车在水平方向上移动，从而能够在水平方向上相对于龙门支柱移动。也称为跨运车的龙门升降装置不包括相应的起重机小车。例如从EP2637954B1中获悉用于集装箱，特别是ISO集装箱的装卸设备。在装卸设备中布置了自动区域和人工区域。可以在自动区域中操作用于集装箱的专用于自动引导的内部运输车辆，并且可以在人工区域中操作专用于人工引导的内部运输车辆。运输车辆在自动区域和人工区域中的集装箱桥和集装箱仓库之间运输集装箱。还已知这样的装卸设备，在该装卸设备中具有用于集装箱的转运区域的转运地带布置在这样的自动区域和人工区域之间，在该转运地带中且自转运地带自动引导和人工引导的龙门升降装置交替进入和放置，特别是在转运区域放置并拾取集装箱。因此，就本专利技术而言，转运应理解为不仅意味着在同时位于转运区域中的两个运输车辆之间直接进行集装箱的转运和接收，使得交付集装箱的运输车辆的卸载必须与拾取或接收集装箱的运输车辆的装载直接且立即相关联。而是，在这种意义上的“转运”还允许集装箱在被另一运输车辆拾取并因此被装载在该另一运输车辆之前，被放置在运输车辆之外。这样的转运区域因此也可以被称为装载/卸载区域，其在不同的时间被特别是龙门升降装置的自动引导的运输车辆以及人工引导的运输车辆使用。为了防止人工引导的运输车辆和自动引导的运输车辆同时进入转运区域并防止它们之间发生碰撞，特别是为人工引导的车辆设置物理上的进入限制和障碍物，例如加入在围栏中的大门，所述进入限制和障碍物可以相应地打开或关闭以同意或拒绝进入转运区域的授权。DE10322765A1涉及自动货运代理的货场。重型车辆在货运代理的货场内以遥控方式操作，并且在货运代理的货场外由在车辆中行进的驾驶员人工操作。DE102012009297A1和DE102004035856A1分别涉及对在公共道路上人工操作车辆的驾驶员的协助。
技术实现思路
由此出发，本专利技术的目的是提供一种所述类型的改进的方法，一种所述类型的改进的控制系统和一种所述类型的改进的装卸设备，它们各自允许运输车辆在集装箱的转运区中的特别安全的操作。该目的通过具有权利要求1的特征的方法，具有权利要求8的特征的控制系统以及具有权利要求12的特征的装卸设备来实现。从属权利要求和以下描述描述了本专利技术的有利实施例。控制用于集装箱的运输车辆特别是龙门升降装置的在集装箱的转运地带中的行进的方法，其中所述转运地带将用于自动引导的运输车辆的自动区域与用于人工引导的运输车辆的人工区域连接，并且所述运输车辆在所述转运地带中行进以在所述转运地带中放下或拾取集装箱，其中同意或拒绝所述运输车辆进入所述转运地带以在所述转运地带中行进的授权，由于以下事实，根据本专利技术改进了该方法：在没有用于人工引导的运输车辆特别是龙门升降装置的进入所述转运地带的被同意的授权的情况下，自动发生在该运输车辆的车辆控制器中的干预，使得至少防止完全进入但优选地甚至部分进入所述转运地带。换句话说，仅在同意相应的运输车辆的进入授权时才防止车辆控制器中的干预。否则，特别是在被拒绝的授权的情况下或在没有被请求的授权的情况下，通过干预防止进入。在这种情况下，能够至少防止完全进入但优选地甚至部分进入转运区域。如果运输车辆是龙门升降装置，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制用于集装箱(2)的运输车辆特别是龙门升降装置(7a、7b)在用于集装箱(2)的转运地带(C)中的行进的方法，其中所述转运地带(C)将用于自动引导的运输车辆的自动区域(A)与用于人工引导的运输车辆的人工区域(B)连接，并且所述运输车辆在所述转运地带(C)中行进以在所述转运地带(C)中放下或拾取集装箱(2)，其中同意或拒绝所述运输车辆进入所述转运地带(C)以在所述转运地带(C)中行进的授权，其特征在于，在没有用于人工引导的运输车辆特别是龙门升降装置(7b)的进入所述转运地带(C)的被同意的授权的情况下，在所述运输车辆的车辆控制器(9)中的干预自动地发生，从而至少防止完全进入但优选地甚至部分进入所述转运地带(C)。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170915 DE 102017121496.81.一种控制用于集装箱(2)的运输车辆特别是龙门升降装置(7a、7b)在用于集装箱(2)的转运地带(C)中的行进的方法，其中所述转运地带(C)将用于自动引导的运输车辆的自动区域(A)与用于人工引导的运输车辆的人工区域(B)连接，并且所述运输车辆在所述转运地带(C)中行进以在所述转运地带(C)中放下或拾取集装箱(2)，其中同意或拒绝所述运输车辆进入所述转运地带(C)以在所述转运地带(C)中行进的授权，其特征在于，在没有用于人工引导的运输车辆特别是龙门升降装置(7b)的进入所述转运地带(C)的被同意的授权的情况下，在所述运输车辆的车辆控制器(9)中的干预自动地发生，从而至少防止完全进入但优选地甚至部分进入所述转运地带(C)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述运输车辆以危险的运动曲线接近所述转运地带(C)而没有获得进入所述转运地带(C)特别是其转运区域(X、X1、X2)的被同意的授权时，所述干预发生。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述干预包括设定用于所述运输车辆的速度限制。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述转运地带(C)的转运区域(X、X1、X2)被限定成使得其至少包括将所述自动区域(A)连接至所述人工区域(B)的所述转运地带(C)的第一车道(23、27)，并且优选地，所述转运区域(X、X1、X2)被限定成使得其在与所述第一车道((23、27)相邻和将所述自动区域(A)连接到所述人工区域(B)的另外两个相邻车道(22,24,26,28)的至少部分，优选一半上延伸。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，运输车辆的请求是必需的，以便获得进入所述转运地带(C)特别是所述转运地带(C)的所述转运区域(X、X1、X2)的授权。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，如果所述转运区域(X、X1、X2)处于准备就绪的中立状态，则同意进入所述转运地带(C)的转运区域(X、X1、X2)的授权，而如果所述转运区域(X、X1、X2)至少部分地被锁定用于另一运输车辆，则拒绝进入所述转运区域(X、X1、X2)的授权。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：萨沙·波拉克·冯·埃霍芬，
申请(专利权)人：科尼起重机全球公司，
类型：发明
国别省市：芬兰;FI
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