铣削装置和具有其的铣削机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种铣削装置和具有其的铣削机器人，所述铣削装置包括机架、铣削模块、水平驱动装置和竖直驱动装置，铣削模块用于对基体面进行铣削，水平驱动装置设于机架上，水平驱动装置可驱动铣削模块沿水平方向移动，竖直驱动装置设于水平驱动装置和铣削模块之间，且可在水平驱动装置的带动下沿左右方向移动，竖直驱动装置用于驱动铣削模块沿竖直方向移动。根据本发明专利技术实施例的铣削装置灵活性好，且铣平作业的效率高、效果好。

Milling device and milling robot with it

The invention discloses a milling device and a milling robot, the milling device includes a frame, a milling module, a horizontal driving device and a vertical driving device, the milling module is used for milling the base surface, the horizontal driving device is arranged on the frame, the horizontal driving device can drive the milling module to move along the horizontal direction, and the vertical driving device is arranged on the horizontal driving device and the vertical driving device Between the milling modules, the milling module can move in the left and right directions driven by the horizontal driving device, and the vertical driving device is used to drive the milling module to move in the vertical direction. The milling device according to the embodiment of the invention has good flexibility, high efficiency and good effect of milling operation.

【技术实现步骤摘要】
铣削装置和具有其的铣削机器人
本专利技术涉及建筑机器人
，尤其是涉及一种铣削装置和具有其的铣削机器人。
技术介绍
在水泥地面或者墙面进行抹平作业后，水泥地面或者墙面还会存在一些不平整的区域，甚至于还会在水泥地面或者墙面出现凸包等缺陷，从而影响水泥地面或者墙面的平整效果，相关技术中的铣削机器人的铣削装置，往往固定在铣削机器人上，从而导致铣削装置铣平作业的灵活性较差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种铣削装置，所述铣削装置灵活性好，且铣平作业的效率高、效果好。本专利技术还提出一种具有所述铣削装置的铣削机器人。根据本专利技术第一方面实施例的铣削装置，所述铣削装置包括机架、铣削模块、水平驱动装置和竖直驱动装置，所述铣削模块用于对基体面进行铣削，所述水平驱动装置设于所述机架上，所述水平驱动装置可驱动所述铣削模块沿水平方向移动，所述竖直驱动装置设于所述水平驱动装置和所述铣削模块之间，且可在所述水平驱动装置的带动下沿左右方向移动，所述竖直驱动装置用于驱动所述铣削模块沿竖直方向移动。根据本专利技术实施例的铣削装置，通过在铣削装置上设置水平驱动装置，可以在水平方向上驱动铣削模组对基体表面进行铣削作业，可以提高铣削装置的铣平作业的效率，通过在铣削装置上设置竖直驱动装置，可以在铣削模组相对于基体表面的距离发生变化时，调整铣削模组在上下方向上的相对位置，从而可以调铣削装置铣平作业的效果，灵活性好。另外，根据本专利技术的铣削装置，还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一些实施例中，所述水平驱动装置包括拖链和第一电机，所述拖链沿所述水平方向设于所述机架上，所述拖链包括固定端和移动端，所述移动端相对于所述固定端沿所述水平方向可移动，所述移动端与所述竖直驱动装置相连，所述第一电机用于驱动所述移动端动作。可选地，所述水平驱动装置还包括固定安装板，所述固定安装板与所述移动端相连，所述竖直驱动装置设于所述固定安装板上。可选地，所述水平驱动装置还包括第一导引结构，所述第一导引结构包括第一导轨和第一滑块，所述第一导轨设于所述机架上，所述第一滑块可滑动地设于所述第一导轨上，所述竖直驱动装置与所述第一滑块相连。可选地，所述竖直驱动装置包括第一安装架、第二电机和移动安装板，所述第一安装架设于所述固定安装板上，所述第二电机设于所述第一安装架上，所述移动安装板通过所述第二电机驱动以在竖直方向上移动，所述铣削模块设于所述移动安装板上。可选地，所述竖直驱动装置还包括第二导引结构，所述第二导引结构包括第二导轨和第二滑块，所述第二导轨设于所述固定安装板上，所述第二滑块可滑动地设于所述第二导轨上，所述移动安装板与所述第二滑块相连。在本专利技术的一些实施例中，所述铣削装置还包括水平检测装置和控制装置，所述水平检测装置设于所述竖直驱动装置上，所述水平检测装置用于调整所述铣削模块在上下方向上的高度，所述控制装置分别与所述水平检测装置、第二电机和所述铣削模块电连接。在本专利技术的一些实施例中，所述铣削模块包括第二安装架、第三电机和铣刀盘，所述第二安装架设于所述竖直驱动装置上，所述第三电机设于所述第二安装架上，所述铣刀盘与所述第三电机的电机轴传动相连。可选地，所述铣削模块还包括减速器和刀杆，所述减速器与所述第三电机的电机轴传动相连，所述刀杆与所述减速器相连，所述铣刀盘与所述刀杆可拆卸相连，其中所述刀杆的周壁上设有多个凸块，所述铣刀盘上设有多个凹槽，多个所述凸块与多个所述凹槽一一对应配合。本专利技术还提出一种具有上述实施例的铣削模组的铣削机器人。根据本专利技术第二方面实施例的铣削机器人包括可在所述基体面上行走的运输车和铣削装置，所述铣削装置设于所述运输车上。根据本专利技术实施例的铣削机器人，通过设有上述实施例的铣削装置，可以使得铣削机器人在行走的过程中具有较好的铣平作业效果和较高的工作效率。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的铣削机器人的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的铣削装置的立体图；图3是根据本专利技术实施例的铣削装置的主视图；图4是根据本专利技术实施例的铣削装置的左视图；图5是根据本专利技术实施例的铣削装置的俯视图；图6是根据本专利技术实施例的铣削装置的爆炸图；图7是根据本专利技术实施例的铣削装置的铣削模块的爆炸图。附图标记：10：铣削装置；2：铣削模块；21：铣刀盘；211：凹槽；22：第二安装架；23：第三电机；24：减速器；25：刀杆；251：凸块；4：竖直驱动装置；41：第一安装架；42：第二电机；43：移动安装板；44：第二导引结构；441：第二导轨；442：第二滑块；5：水平检测装置；6：水平驱动装置；61：拖链；611：固定端；612：移动端；62：第一电机；63：第一导引结构；64：固定安装板；7：机架；8：控制装置；100：铣削机器人；3：运输车。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。可以理解的是，在建筑作业中，需要对水泥地面或者墙面等需要对平面进行处理的部分进行抹平作业，为便于说明，经需要进行平面处理的位置称为基体表面，抹平作业后，基体的表面可能会出现凹凸不平的区域，从而使得基体表面不平整，严重影响基体表面的美观。本申请的铣削装置10可以铣平基体表面，使得基体表面较为平整，从而有利于基体表面的美观。下面参考图1-图7描述根据本专利技术实施例的铣削装置10。如图2-图6所示，根据本专利技术实施例的铣削装置10包括机架7、铣削模块2、水平驱动装置6和竖直驱动装置4。具体地，铣削模块2可以对基体表面进行铣削，以使得基体表面较为平整，从而有利于建筑作业的美观。水平驱动装置6设于机架7上，水平驱动装置6可以驱动铣削模块2沿水平方向移动，也就是说，铣削模块2可以与水平驱动装置6相连，水平驱动装置6可以驱动铣削模块2，使得铣削模块2相对于机架7沿水平方向移动，其中，水平方向可以参考图1-图6中的左右方向，由此，铣削模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铣削装置，其特征在于，包括：机架；铣削模块，所述铣削模块用于对基体面进行铣削；水平驱动装置，所述水平驱动装置设于所述机架上，所述水平驱动装置可驱动所述铣削模块沿水平方向移动；竖直驱动装置，所述竖直驱动装置设于所述水平驱动装置和所述铣削模块之间，且可在所述水平驱动装置的带动下沿左右方向移动，所述竖直驱动装置用于驱动所述铣削模块沿竖直方向移动。

【技术特征摘要】
1.一种铣削装置，其特征在于，包括：机架；铣削模块，所述铣削模块用于对基体面进行铣削；水平驱动装置，所述水平驱动装置设于所述机架上，所述水平驱动装置可驱动所述铣削模块沿水平方向移动；竖直驱动装置，所述竖直驱动装置设于所述水平驱动装置和所述铣削模块之间，且可在所述水平驱动装置的带动下沿左右方向移动，所述竖直驱动装置用于驱动所述铣削模块沿竖直方向移动。2.根据权利要求1所述的铣削装置，其特征在于，所述水平驱动装置包括：拖链，所述拖链沿所述水平方向设于所述机架上，所述拖链包括固定端和移动端，所述移动端相对于所述固定端沿所述水平方向可移动，所述移动端与所述竖直驱动装置相连；第一电机，所述第一电机用于驱动所述移动端动作。3.根据权利要求2所述的铣削装置，其特征在于，所述水平驱动装置还包括固定安装板，所述固定安装板与所述移动端相连，所述竖直驱动装置设于所述固定安装板上。4.根据权利要求2所述的铣削装置，其特征在于，所述水平驱动装置还包括第一导引结构，所述第一导引结构包括：第一导轨，所述第一导轨设于所述机架上；第一滑块，所述第一滑块可滑动地设于所述第一导轨上，所述竖直驱动装置与所述第一滑块相连。5.根据权利要求3所述的铣削装置，其特征在于，所述竖直驱动装置包括：第一安装架，所述第一安装架设于所述固定安装板上；第二电机，所述第二电机设于所述第一安装架上；移动安装板，所述移动安...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓军，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44