铣削机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种铣削机器人及其控制方法，铣削机器人包括车体、设在车体上的铣削模组，铣削模组用于对基体表面进行铣削，铣削机器人的控制方法包括：首先获取铣削高度阈值，其次获取铣削机器人在基体表面行进过程中相对于铣削高度阈值的高度变化值，最后根据铣削高度阈值与高度变化值控制铣削机器人在基体表面进行铣削。根据本发明专利技术实施例的铣削机器人的控制方法，可以较好地控制铣削机器人对基体表面进行铣平作业，可以使得铣削机器人在行进的过程中稳定地将基体表面的所有位置铣平至基体表面的最低点的高度，从而提高铣削机器人对基体表面铣平作业的效果。

Milling robot and its control method

The invention discloses a milling robot and a control method thereof. The milling robot includes a vehicle body and a milling module arranged on the vehicle body. The milling module is used for milling the substrate surface. The control method of the milling robot includes: first, obtaining the milling height threshold value, and then obtaining the height change value of the milling robot relative to the milling height threshold value in the process of moving the substrate surface, Finally, according to the threshold value of milling height and the change value of milling height, the milling robot is controlled to milling on the substrate surface. The control method of the milling robot according to the embodiment of the invention can better control the milling operation of the milling robot on the substrate surface, and can make the milling robot stably mill all positions of the substrate surface to the height of the lowest point of the substrate surface in the process of moving, so as to improve the milling operation effect of the milling robot on the substrate surface.

【技术实现步骤摘要】
铣削机器人及其控制方法
本专利技术涉及建筑机器人
，尤其是涉及一种铣削机器人及其控制方法。
技术介绍
在水泥地面或者墙面进行抹平作业后，水泥地面或者墙面还会存在一些不平整的区域，甚至于还会在水泥地面或者墙面出现凸包等缺陷，从而影响水泥地面或者墙面的平整效果，此时，通过人工的方式不方便对水泥地面或者墙面进行平整处理。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种铣削机器人的控制方法，所述铣削机器人的控制方法可以较好地控制铣削机器人，并较好地铣平基体表面。本专利技术还提出一种可以使用铣削机器人的控制方法的铣削机器人。根据本专利技术第一方面实施例的铣削机器人的控制方法，所述铣削机器人包括车体、设在所述车体上的铣削模组，所述铣削模组用于对基体表面进行铣削，包括：首先获取铣削高度阈值，其次获取所述铣削机器人在基体表面行进过程中相对于铣削高度阈值的高度变化值，最后根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削。根据本专利技术实施例的铣削机器人的控制方法，可以较好地控制铣削机器人对基体表面进行铣平作业，可以使得铣削机器人在行进的过程中稳定地将基体表面的所有位置铣平至基体表面的最低点的高度处，从而提高铣削机器人对基体表面铣平作业的效果。另外，根据本专利技术的铣削机器人的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一些实施例中，所述获取基体表面铣削高度阈值包括：先获取第一预设水平面，然后获取基体表面上多个测量位置分别与所述第一预设水平面之间的距离值，确定多个所述距离值中最大值以得到所述铣削高度阈值。在本专利技术的一些实施例中，根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削包括：当所述高度变化值不为0时，调整所述铣削模组在上下方向上的位置。在本专利技术的一些实施例中，控制所述铣削机器人在基体表面上行走包括：S1、沿第一预设方向行进，S2、当检测前进方向上具有障碍时，控制所述铣削机器人转向90度后以第二预设方向行进第一预设距离，S3、控制铣削机器人再次转向90度后以第三预设方向行进，并重复步骤S1。在本专利技术的一些实施例中，所述沿第一预设方向行进包括：S11、控制所述铣削模组在水平方向上移动以对基体表面进行铣削，S12、控制所述铣削机器人在基体表面上行走第二预设距离后停止，并重复步骤S11。在本专利技术的一些实施例中，所述第一预设距离小于或等于所述铣削模组在水平方向的活动范围的范围值，所述第二预设距离小于或等于所述铣削模组的铣削直径。本专利技术还提出一种可以使用上述实施例的铣削机器人的控制方法的铣削机器人。根据本专利技术第二方面实施例的铣削机器人包括车体、铣削模组、第一高度测量模组、第二高度测量模组和控制模组，所述车体可在基体表面行走，所述铣削模组用于对基体表面进行铣削且可转动地设于所述车体上，所述铣削模组在水平方向和垂直方向可移动，所述第一高度测量模组用于获取铣削高度阈值，所述第二高度测量模组用于获取所述铣削机器人在基体表面行进过程中的高度变化值，所述控制模组根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削。根据本专利技术实施例的铣削机器人，通过上述实施例的铣削机器人的控制方法，可以较好地控制铣削机器人，使得铣削机器人可以较好地对基体表面进行铣平作业。在本专利技术的一些实施例中，所述第一高度测量模组包括第一激光发射件和第一激光接收件，所述第一激光发射件用于发射与第一预设水平面重合的第一激光平面，所述第一激光接收件用于接收所述第一激光平面的高度信息，以获取所述铣削高度阈值。在本专利技术的一些实施例中，所述第二高度测量模组包括第二激光发射件和第二激光接收件，所述第二激光发射件用于发射与第一预设水平面重合的第二激光平面，所述第二激光接收件设于所述车体上且用于接收所述第二激光平面的高度信息，以与所述铣削高度阈值比较，获取所述高度变化值。在本专利技术的一些实施例中，所述铣削机器人还包括竖直运动直线模组和水平往复运动直线模组，所述竖直运动直线模组设在所述车体和所述铣削模组之间，以驱动所述铣削模组在上下方向上往复运动，所述水平往复运动直线模组设在所述车体与所述竖直运动直线模组之间，以使所述竖直运动直线模组在水平方向上往复运动。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的铣削机器人的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的铣削机器人的第二高度测量模组的工作示意图；图3是根据本专利技术实施例的铣削机器人的第一高度测量模组的工作示意图；图4是根据本专利技术实施例的铣削机器人的控制方法的铣削机器人和铣削模组的活动示意图。附图标记：100：铣削机器人；2：铣削模组；3：车体；4：竖直运动直线模组；5：水平往复运动直线模组；6：第一高度测量模组；61：第一激光发射件；62：第一激光接收件；7：第二高度测量模组；71：第二激光发射件；72：第二激光接收件。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。需要说明的是，在建筑施工的过程中，往往需要对地面或者墙面进行抹平施工作业，在抹平施工作业后，可能由于地面或者墙面中含有杂质，或者抹平施工的效果不好等因素，容易使得地面或者墙面不平整，从而影响地面或者墙面的美观，此外，在日常的生活中，由于地面和墙面长时间受到风吹日晒，也容易造成地面或者墙面不平整，从而影响地面或者墙面的美观。本专利技术提出一种铣削机器人100及其控制方法，可以较好地对地面或者墙面进行铣平作业，以使得地面或者墙面较为平整，从而使得地面或者墙面较为美观。可以理解的是，需要铣平作业的平面还可以不仅限于地面或者墙面，为方便撰写以及描述，将需要铣平作业的平面称为基体表面，本专利技术实施例以铣削机器人100及其控制方法，对半干的水泥地面为例进行说明。下面参考图1-图4描述根据本专利技术实施例的铣削机器人100的控制方法。如图1-图4所示，根据本专利技术实施例的铣削机器人100包括车体3和设在车体3上的铣削模组2，车体3可以在基体表面行走，铣削模组2可以对基体表面进行铣平作业，在车体3行走的过程中可以带动铣削模组2行走，以对基体表面进行持续的铣平作业，可以提高铣削机器人100对基体表面的铣平作业的效率。根据本专利技术实施例的铣削机器人100的控制方法包括获取铣削高度阈值，可以理解的是，基体表面是不平整的，因此，基体表面可以看做是凹凸不平整的平面，在不平整的平面上具有最低点，这里的最低点指的是在如图1-图4所示的上下方向上，基体表面上的高度最低的位置，由此，通过确定基体表面的最低点，可以获取铣削高度阈值。在一些示例中，获取铣削高度阈值后可以便于调整铣削模组2在铣削机器人100上的高度，以使得铣削机器人100以基体表面的最低点作为铣平作业的高度基准，以将基体表面的所有位置的高度统一地铣平到基体表面的最低点的高度，当基体表面的所有位置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述铣削机器人包括车体、设在所述车体上的铣削模组，所述铣削模组用于对基体表面进行铣削，包括：获取铣削高度阈值；获取所述铣削机器人在基体表面行进过程中相对于铣削高度阈值的高度变化值；根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削。

【技术特征摘要】
1.一种铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述铣削机器人包括车体、设在所述车体上的铣削模组，所述铣削模组用于对基体表面进行铣削，包括：获取铣削高度阈值；获取所述铣削机器人在基体表面行进过程中相对于铣削高度阈值的高度变化值；根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削。2.根据权利要求1所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述获取基体表面铣削高度阈值包括：获取第一预设水平面；获取基体表面上多个测量位置分别与所述第一预设水平面之间的距离值，确定多个所述距离值中最大值以得到所述铣削高度阈值。3.根据权利要求1所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削包括：当所述高度变化值不为0时，调整所述铣削模组在上下方向上的位置。4.根据权利要求1所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，控制所述铣削机器人在基体表面上行走包括：S1、沿第一预设方向行进；S2、当检测前进方向上具有障碍时，控制所述铣削机器人转向90度后以第二预设方向行进第一预设距离；S3、控制铣削机器人再次转向90度后以第三预设方向行进，并重复步骤S1。5.根据权利要求4所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述沿第一预设方向行进包括：S11、控制所述铣削模组在水平方向上移动以对基体表面进行铣削；S12、控制所述铣削机器人在基体表面上行走第二预设距离后停止，并重复步骤S11。6.根据权利要求5所述的铣削机器人的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离小于或等于所述铣削模组...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓军，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44