The invention discloses a bionic forearm mechanism with muscle tension performance, which comprises a driving module, a driving module and a fixing module for fixing the driving module and the driving module, the fixing module comprises a forearm shell, a forearm shell and a hand shell; the driving module comprises a first driving module and a second driving module respectively arranged in the forearm shell and the forearm shell The first driving module and the second driving module both include an integrated motor and a support shaft, the output end of the integrated motor is fixedly provided with a rope roller, and one side of the rope roller is provided with a support shaft; the rope roller is fastened with one end of the transmission rope, and the other end of the transmission rope is extended outside the support shaft after winding the rope roller and the support shaft. The invention can meet the requirements of rehabilitation medicine for the performance of robot muscle tension effect, and can directly meet the muscle tension effect of rehabilitation demand by adjusting the different torque output of the motor.
【技术实现步骤摘要】
一种具有肌张力表现的仿生前臂机构
本专利技术涉及一种仿生领域,具体是一种具有肌张力表现的仿生前臂机构。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展,仿生机械手臂是近年来的热点研究方向。目前的仿生人体手臂主要以模拟人体肌肉的操作能力。其目前已可以实现类似真实人体手臂的自由度配置以及活动范围。然而,对于处于病患中的人体,如痉挛,偏瘫等情况,其肌张力表现的模拟却鲜有关注。区别于能够实现人体行动能力的肌肉力量,肌张力是一种持续性或间断性肌肉收缩引起的异常运动及姿势的运动障碍。人体仿生手臂的肌张力的模拟是近年来康复医学对于机器人仿生技术的迫切需求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于:现有仿生人体手臂主要以模拟人体的肌肉操作能力,而缺少对于人体处于病态情况,如痉挛或偏瘫中肌张力的模拟。为解决上述技术问题,本专利技术提供如下技术方案:一种具有肌张力表现的仿生前臂机构,包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块,所述固定模块包括大臂壳体、前臂壳体及手部壳体;所述驱动模块包括分别设置于大臂壳体及前臂壳体内的第一驱动模块及第二驱动模块,所述第一驱动模块及第二驱动模块均包括集成电机及支撑轴,所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮,所述绳滚轮一侧设置有支撑轴;所述绳滚轮与传动绳一端紧固,传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外;所述传动模块包括大臂壳体与前臂壳体之间的第一传动模块及前臂壳体与手部壳体之间的第二传动模块,所述第一传动模块及第二传动模块均包括绳索支撑板及滑轮,第一驱动模块的传动绳穿过绳索支撑板、绕过滑轮并固定于前臂壳体上,所述第二传动模块的传动 ...
【技术保护点】
1.一种具有肌张力表现的仿生前臂机构,其特征在于,包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块,所述固定模块包括大臂壳体、前臂壳体及手部壳体;所述驱动模块包括分别设置于大臂壳体及前臂壳体内的第一驱动模块及第二驱动模块,所述第一驱动模块及第二驱动模块均包括集成电机及支撑轴,所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮,所述绳滚轮一侧设置有支撑轴;所述绳滚轮与传动绳一端紧固,传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外;所述传动模块包括大臂壳体与前臂壳体之间的第一传动模块及前臂壳体与手部壳体之间的第二传动模块,所述第一传动模块及第二传动模块均包括绳索支撑板及滑轮,第一驱动模块的传动绳穿过绳索支撑板、绕过滑轮并固定于前臂壳体上,所述第二传动模块的传动绳穿过绳索支撑板、绕过滑轮并固定于手部壳体上。
【技术特征摘要】
1.一种具有肌张力表现的仿生前臂机构,其特征在于,包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块,所述固定模块包括大臂壳体、前臂壳体及手部壳体;所述驱动模块包括分别设置于大臂壳体及前臂壳体内的第一驱动模块及第二驱动模块,所述第一驱动模块及第二驱动模块均包括集成电机及支撑轴,所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮,所述绳滚轮一侧设置有支撑轴;所述绳滚轮与传动绳一端紧固,传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外;所述传动模块包括大臂壳体与前臂壳体之间的第一传动模块及前臂壳体与手部壳体之间的第二传动模块,所述第一传动模块及第二传动模块均包括绳索支撑板及滑轮,第一驱动模块的传动绳穿过绳索支撑板、绕过滑轮并固定于前臂壳体上,所述第二传动模块的传动绳穿过绳索支撑板、绕过滑轮并固定于手部壳体上。2.根据权利要求1所述的具有肌张力表现的仿生前臂机构,其特征在于,所述大臂壳体及前臂壳体通过肘部旋转轴连接。3.根据权利要求2所述的具有肌张力表现的仿生前臂机构,其特征在于,所述大臂壳体包括可拆卸连接的大臂下壳体及大臂上壳体,所述前臂壳体...
【专利技术属性】
技术研发人员:王飞,张岩岭,王琦,丁赛,邵东升,左旭辉,戴维,于振中,李文兴,
申请(专利权)人:哈工大机器人合肥国际创新研究院,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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