机器人小臂结构及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人小臂结构及机器人，小臂结构包括小臂主体、丝杠轴及与所述丝杠轴连接的同步带轮，所述丝杠轴可转动连接所述小臂主体，其特征在于，还包括锁止组件，所述锁止组件包括同步件与止动件；所述同步件连接所述同步带轮，并随所述同步带轮转动，所述止动件连接所述小臂主体，所述止动件用于限位所述同步件的转动，本方案在丝杠花键组件安装、维修时，可将丝杠轴止动，防止丝杠轴在重力作用下坠落引发碰撞，保证丝杠花键组件的精度，提高小臂结构的安全性和便捷性。

Arm structure and robot

The invention relates to the field of robot technology, in particular to a robot jib structure and a robot. The jib structure includes a jib main body, a lead screw shaft and a synchronous pulley connected with the lead screw shaft. The lead screw shaft can rotate to connect the jib main body, which is characterized in that it also includes a locking component, the locking component includes a synchronization component and a stop component, and the synchronization component is connected Connect the synchronous belt wheel and rotate with the synchronous belt wheel. The stop piece connects the main body of the small arm. The stop piece is used to limit the rotation of the synchronous part. In this scheme, when the lead screw spline assembly is installed and maintained, the lead screw shaft can be stopped to prevent the lead screw shaft from falling under the action of gravity, causing collision, ensuring the accuracy of the lead screw spline assembly and improving the safety of the small arm structure And convenience.

【技术实现步骤摘要】
机器人小臂结构及机器人
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人小臂结构及机器人。
技术介绍
SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)是一种应用于装配作业的机器人手臂，用于平面定位。SCARA机器人三关节或四关节主要部件为丝杠花键组件，该组件结构较复杂、精度较高。丝杠花键组件安装和更换时，丝杠轴未与带有制动器的同步电机相连，丝杠轴在重力作用下容易突然坠落引发碰撞，碰撞会破坏丝杠花键组件的精度及整机的寿命。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人小臂结构及机器人，其能够解决丝杠花键组件安装和更换时，丝杠轴在重力作用下容易突然坠落引发碰撞的问题。本专利技术的实施例是这样实现的：一种机器人小臂结构，包括小臂主体、丝杠轴及与所述丝杠轴连接的同步带轮，所述丝杠轴可转动连接所述小臂主体，还包括锁止组件，所述锁止组件包括同步件与止动件；所述同步件连接所述同步带轮，并随所述同步带轮转动，所述止动件连接所述小臂主体，所述止动件用于限位所述同步件的转动。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述止动件具有安装座及可移动安装于所述安装座的锁止杆；所述安装座与所述小臂主体固定连接，通过移动所述锁止杆，切换对所述同步件的锁止和解锁。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述安装座具有驱动部，所述驱动部用于带动所述锁止杆往复移动。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述驱动部包括相互配合的螺母和螺杆，所述螺母与所述小臂主体固定连接。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述锁止杆的轴线与所述同步带轮的转动轴线平行。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述锁止杆包括轴向依次设置的解锁段和锁止段，所述解锁段的直径小于所述锁止段直径；通过轴向移动所述锁止杆，切换为以所述解锁段对齐同步件或以所述锁止段对齐所述同步件，以此切换对所述同步件的解锁或锁止。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述止动件还包括与所述安装座固定连接的安装板，所述小臂主体设置有用于安装所述安装板的安装台。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述小臂主体对应所述锁止杆设置有凸台，所述凸台设置有可滑动限位所述锁止段的销孔。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述同步件为齿轮结构，且具有至少一个同步轮齿，所述止动件通过挡止所述同步轮齿以限位所述同步带轮的转动。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述同步件设置在所述同步带轮轴向方向的端部，且所述同步件外径大于所述同步带轮外径。进一步的，在本专利技术的一种实施例中，上述止动件具有挡止所述同步件的外轮廓部位，该外轮廓部位至所述同步件转动轴线的直线距离小于所述同步件外径。一种机器人，包括上述小臂结构。本专利技术实施例的有益效果是：在丝杠花键组件安装、维修时，可将丝杠轴止动，防止丝杠轴在重力作用下坠落引发碰撞，保证丝杠花键组件的精度，提高小臂结构的安全性和便捷性。锁止组件包括同步件与止动件，同步件连接同步带轮，并随同步带轮转动，止动件连接小臂主体，止动件相对于同步件具有锁止状态和解锁状态，止动件处于解锁状态时，同步件可随同步带轮转动，当止动件处于锁止状态时，止动件可限位同步件的转动，从而限制同步带轮的转动，防止丝杠轴转动坠落。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例局部剖立体结构示意图；图2为本专利技术实施例局部剖平面结构示意图；图3为本专利技术实施例解锁状态局部结构示意图；图4为本专利技术实施例锁止状态局部结构示意图；图5为本专利技术实施例小臂主体的外壳结构示意图；图6为本专利技术实施例同步件的一种结构示意图；图7为本专利技术实施例止动件解锁状态结构示意图；图8为本专利技术实施例止动件锁止状态结构示意图。图标：100－小臂主体；200－丝杠花键组件；300－锁止组件；110－轴孔；120－安装台；130－凸台；140－销孔；210－丝杠轴；220－同步带轮；230－限位块；310－同步件；320－止动件；311－同步轮齿；321－安装座；322－安装板；323－锁止杆；321’1－螺母；321’2－螺杆；321’3－旋转杆；323’1－解锁段；323’2－锁止段。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例1：请参照图1和图2所示，本实施例提供一种机器人小臂结构，包括小臂主体100、丝杠花键组件200及锁止组件300，丝杠花键组件200包括丝杠轴210与同步带轮220，锁止组件300包括同步件310和止动件320。丝杠轴210可转动连接小臂主体100，同步带轮220与丝杠轴210连接，同步带轮220转动带动丝杠轴210转动，从而使丝杠轴210移动。同步件310固定连接同步带轮220，当同步带轮220转动时带动同步件310转动，止动件320连接小臂主体100，止动件320用于限制同步件310转动，止动件320在实际使用中，具有锁止状态和解锁状态，止动件320处于解锁状态时，同步件310可随同步带轮220转动，当止动件320处于锁止状态时，止动件320可限位同步件310的转动，从而限制同步带轮220的转动。在丝杠花键组件200安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人小臂结构，包括小臂主体(100)、丝杠轴(210)及与所述丝杠轴(210)连接的同步带轮(220)，所述丝杠轴(210)可转动连接所述小臂主体(100)，其特征在于，还包括锁止组件(300)，所述锁止组件(300)包括同步件(310)与止动件(320)；所述同步件(310)连接所述同步带轮(220)，并随所述同步带轮(220)转动，所述止动件(320)连接所述小臂主体(100)，所述止动件(320)用于限位所述同步件(310)的转动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人小臂结构，包括小臂主体(100)、丝杠轴(210)及与所述丝杠轴(210)连接的同步带轮(220)，所述丝杠轴(210)可转动连接所述小臂主体(100)，其特征在于，还包括锁止组件(300)，所述锁止组件(300)包括同步件(310)与止动件(320)；所述同步件(310)连接所述同步带轮(220)，并随所述同步带轮(220)转动，所述止动件(320)连接所述小臂主体(100)，所述止动件(320)用于限位所述同步件(310)的转动。2.根据权利要求1所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述止动件(320)具有安装座(321)及可移动安装于所述安装座(321)的锁止杆(323)；所述安装座(321)与所述小臂主体(100)固定连接，通过移动所述锁止杆(323)，切换对所述同步件(310)的锁止和解锁。3.根据权利要求2所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述安装座(321)具有驱动部，所述驱动部用于带动所述锁止杆(323)往复移动。4.根据权利要求3所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述驱动部包括相互配合的螺母(321’1)和螺杆(321’2)，所述螺母(321’1)与所述小臂主体(100)固定连接。5.根据权利要求2所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述锁止杆(323)的轴线与所述同步带轮(220)的转动轴线平行。6.根据权利要求3所述的机器人小臂结构，其特征在于，所述锁止杆(323)具有轴向依次设置的解锁段(323’1)和锁止段(323’2)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟成堡，金明亮，孔令超，崔中，马章宇，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44