一种工业机器人视觉系统及其示教方法技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人视觉系统及其示教方法，包括360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头，所述360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头均双向电连接有现场视觉控制器，所述现场视觉控制器的输出端电连接有现场显示终端。本发明专利技术通过设置信号接收器、抗干扰模块、信号调制解调器、预编码器、资源单元映射器、信号发生器和数据发射器的配合使用，可对发射的信号进行抗干扰处理，这样信号的抗干扰性更好，解决了信号在传输时，因无法反对信号进行抗干扰处理，使得信号在传输的过程中容易被干扰，造成机器人接收到的信息与原有信息差别较大，从而导致机器人视觉系统出现示教不准确的问题。

An industrial robot vision system and its teaching method

The invention discloses an industrial robot vision system and its teaching method, including a 360 \u00b0 panoramic camera, a robot arm camera and a robot arm camera. The 360 \u00b0 panoramic camera, a robot arm camera and a robot arm camera are all electrically connected with a field vision controller in two directions, and the output end of the field vision controller is electrically connected with a field display Terminal. By setting signal receiver, anti-interference module, signal modem, pre encoder, resource unit mapper, signal generator and data transmitter, the invention can carry out anti-interference processing for the transmitted signal, so that the anti-interference of the signal is better, which solves that when the signal is transmitted, the signal can not be opposed to carry out anti-interference processing, so that the signal is transmitted It is easy to be interfered in the process, which makes the information received by the robot different from the original information, so that the robot vision system has the problem of inaccurate teaching.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人视觉系统及其示教方法
本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种工业机器人视觉系统及其示教方法。
技术介绍
随着现代社会的发展和工业水平的提高，工业机器人在工业生产中得到了大规模使用，在工业机器人使用过程中会对其视觉系统进行示教，现有的工业机器人视觉系统在示教时，不能对输出的信号进行抗干扰处理，使得信号在传输过程中容易被干扰，造成机器人接收到的信息与原有信息差别较大，从而导致机器人视觉系统出现示教不准确的问题，不利于机器人视觉系统的示教。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业机器人视觉系统及其示教方法，具备对发射的信号进行抗干扰处理的优点，解决了机器人视觉系统出现示教不准确的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人视觉系统，包括360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头，所述360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头均双向电连接有现场视觉控制器，所述现场视觉控制器的输出端电连接有现场显示终端，所述现场显示终端的输出端电连接有存储中心一，所述现场视觉控制器的输入端电连接有现场人工操作面板，所述现场视觉控制器双向电连接有数据发射/接收器一，所述数据发射/接收器一双向电连接有数据发射/接收器二，所述数据发射/接收器二双向电连接有机器人远程监控中心，所述机器人远程监控中心的输出端电连接有存储中心二和示教器，所述示教器的输出端电连接有移动客户端和信号处理模块，所述信号处理模块的输出端电连接有机器人；所述信号处理模块包括信号接收器，所述信号接收器的输出端电连接有抗干扰模块，所述抗干扰模块的输出端电连接有信号调制解调器，所述信号调制解调器的输出端电连接有预编码器，所述预编码器的输出端电连接有资源单元映射器，所述资源单元映射器的输出端电连接有信号发生器，所述信号发生器的输出电连接有数据发射器。优选的，所述信号接收器的输入端与示教器电性连接，所述数据发射器的输出端与机器人电性连接。优选的，所述存储中心一和存储中心二均可以为光盘和固态硬盘等，所述现场人工操作面板为液晶触摸屏，所述现场显示终端为液晶显示屏。优选的，所述机器人远程监控中心为LED液晶大屏幕，所述移动客户端可以为智能手机和平板电脑等。优选的，所述抗干扰模块包括滤波电路，所述360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头均安装在机器人上。优选的，一种工业机器人视觉系统及其示教方法，包括如下步骤：A）确认视觉识别对象是否为示教对象，若为示教对象进行后续操作，若不是示教对象，进入示教器储存中心重新选取示教对象，将选取的示教对象置于工作场景中；B）根据示教教科书的示教步骤或现场学习人员的要求发送指令，发送指令包括改变识别对象在工作场景中的位置和姿态等；C）发送的指令被信号接收器进行接收，通过抗干扰模块进行滤波处理，然后通过信号调制解调器对信号进行进一步处理；D）处理后的信息进入预编码器进行编码处理，编码后通过资源单元映射器对编码进行映射检测处理，接着进入信号发生器产生信号，通过数据发射器对数据进行传输，最终被机器人进行接收；E）机器人接收到信号后，对其工作位置以及对机器人大臂的工作角度等进行改变；F）机器人改变后的信息被360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头采集，采集后的信息进入现场视觉控制器，通过数据发射/接收器一和数据发射/接收器二的配合被机器人远程监控中心收集，最后反应到示教器上，示教器实时识别回传图像中的位置和姿态等，并叠加于图像上显示出来；G）在示教器上选择想要识别的对象名称，此时机器人控制器便可从视觉控制器实时，地获知该对象在工作场景中的位置和姿态等信息，这些信息作为机器人运动路径；H)学习人员，可利用移动客户端下载APP软件，通过APP软件与示教器进行结合，方便学习。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：1、本专利技术通过设置信号接收器、抗干扰模块、信号调制解调器、预编码器、资源单元映射器、信号发生器和数据发射器的配合使用，可对发射的信号进行抗干扰处理，这样信号的抗干扰性更好，解决了信号在传输时，因无法反对信号进行抗干扰处理，使得信号在传输的过程中容易被干扰，造成机器人接收到的信息与原有信息差别较大，从而导致机器人视觉系统出现示教不准确的问题，值得推广。2、本专利技术通过现场人工操作面板，可对机器人进行现场控制，通过现场显示终端，方便现场工作人员的查看，通过存储中心一和存储中心二，可对视觉信息进行存储，通过移动客户端，方便人员的学习。附图说明图1为本专利技术系统原理图；图2为本专利技术信号处理模块系统原理图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-2，一种工业机器人视觉系统，包括360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头，360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头均双向电连接有现场视觉控制器，现场视觉控制器的输出端电连接有现场显示终端，通过现场显示终端，方便现场工作人员的查看，现场显示终端的输出端电连接有存储中心一，现场视觉控制器的输入端电连接有现场人工操作面板，通过现场人工操作面板，可对机器人进行现场控制，现场视觉控制器双向电连接有数据发射/接收器一，数据发射/接收器一双向电连接有数据发射/接收器二，数据发射/接收器二双向电连接有机器人远程监控中心，机器人远程监控中心的输出端电连接有存储中心二和示教器，存储中心一和存储中心二均可以为光盘和固态硬盘等，现场人工操作面板为液晶触摸屏，现场显示终端为液晶显示屏，通过存储中心一和存储中心二，可对视觉信息进行存储，示教器的输出端电连接有移动客户端和信号处理模块，信号处理模块的输出端电连接有机器人，机器人远程监控中心为LED液晶大屏幕，移动客户端可以为智能手机和平板电脑等，通过移动客户端，方便人员的学习，抗干扰模块包括滤波电路，360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头均安装在机器人上；信号处理模块包括信号接收器，信号接收器的输出端电连接有抗干扰模块，抗干扰模块的输出端电连接有信号调制解调器，信号调制解调器的输出端电连接有预编码器，预编码器的输出端电连接有资源单元映射器，资源单元映射器的输出端电连接有信号发生器，信号发生器的输出电连接有数据发射器，通过设置信号接收器、抗干扰模块、信号调制解调器、预编码器、资源单元映射器、信号发生器和数据发射器的配合使用，可对发射的信号进行抗干扰处理，这样信号的抗干扰性更好，解决了信号在传输时，因无法反对信号进行抗干扰处理，使得信号在传输的过程中容易被干扰，造成机器人接收到的信息与原有信息差别较大，从而导致机器人视觉系统出现示教不准确的问题，值得推广，信号接收器的输入端与示教器电性连接，数据发射器的输出端与机器人电性连接；一种工业机器人视觉系统及其示教方法，包括如下步骤：A）确认视觉识别对象是否为示教对象，若为示教对象进行后续操作，若不是示教对象，进入示教器储存中心重新选取示教对象，将选取的示教对象置于工作场景中；B本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人视觉系统，包括360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头，其特征在于：所述360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头均双向电连接有现场视觉控制器，所述现场视觉控制器的输出端电连接有现场显示终端，所述现场显示终端的输出端电连接有存储中心一，所述现场视觉控制器的输入端电连接有现场人工操作面板，所述现场视觉控制器双向电连接有数据发射/接收器一，所述数据发射/接收器一双向电连接有数据发射/接收器二，所述数据发射/接收器二双向电连接有机器人远程监控中心，所述机器人远程监控中心的输出端电连接有存储中心二和示教器，所述示教器的输出端电连接有移动客户端和信号处理模块，所述信号处理模块的输出端电连接有机器人；所述信号处理模块包括信号接收器，所述信号接收器的输出端电连接有抗干扰模块，所述抗干扰模块的输出端电连接有信号调制解调器，所述信号调制解调器的输出端电连接有预编码器，所述预编码器的输出端电连接有资源单元映射器，所述资源单元映射器的输出端电连接有信号发生器，所述信号发生器的输出电连接有数据发射器。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人视觉系统，包括360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头，其特征在于：所述360°全景摄像头、机器人大臂摄像头和机器人取物臂摄像头均双向电连接有现场视觉控制器，所述现场视觉控制器的输出端电连接有现场显示终端，所述现场显示终端的输出端电连接有存储中心一，所述现场视觉控制器的输入端电连接有现场人工操作面板，所述现场视觉控制器双向电连接有数据发射/接收器一，所述数据发射/接收器一双向电连接有数据发射/接收器二，所述数据发射/接收器二双向电连接有机器人远程监控中心，所述机器人远程监控中心的输出端电连接有存储中心二和示教器，所述示教器的输出端电连接有移动客户端和信号处理模块，所述信号处理模块的输出端电连接有机器人；所述信号处理模块包括信号接收器，所述信号接收器的输出端电连接有抗干扰模块，所述抗干扰模块的输出端电连接有信号调制解调器，所述信号调制解调器的输出端电连接有预编码器，所述预编码器的输出端电连接有资源单元映射器，所述资源单元映射器的输出端电连接有信号发生器，所述信号发生器的输出电连接有数据发射器。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉系统，其特征在于：所述信号接收器的输入端与示教器电性连接，所述数据发射器的输出端与机器人电性连接。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉系统，其特征在于：所述存储中心一和存储中心二均可以为光盘和固态硬盘等，所述现场人工操作面板为液晶触摸屏，所述现场显示终端为液晶显示屏。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉系统，其特征在于：所述机器人远程监控中心为LED液晶大屏幕，所述移动客户端可以为智能手机...

【专利技术属性】
技术研发人员：余宝，秦宇，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32