【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人的节段式转向装置
本技术属于管道机器人的
，涉及一种管道机器人的转向装置。
技术介绍
管道是一种在油气运输，城市给排水工程和大型中央空调通风等领域得到广泛运用的物料输送载体。管道容易产生损坏与老化等问题，需要定期对管道进行检修与清理。管道机器人可以进入内部环境复杂的中小型管道内，沿管道内壁在电机的驱动下直线行走或者螺旋前进。同时其机身可以配备各类传感器组件和机械部件，能够在相关工作人员的远程操作或内部芯片的主动控制下取代人来完成管道检测与清理工作。目前大部分管道机器人还只能运行一般的直管道，无法适应在弯道环境下的工作。通过弯管道主要靠磁吸附等机器人自身的物理特性以及一些复杂的转向方式，而这些应用极其有限。因此研究弯道处管道机器人检测维修系统，有着极高的学术价值和实用价值。管道机器人现有的转向调节方式都存在一些问题，目前能实现转向的方式有铰链式转向，双电机式转向方式，蠕动式转向方式等。铰链式转向可通过弯道，但铰链结构复杂，且只能通过坡度较小的管道；双电机控制铰式结构复杂，零件繁多，且造价高；蠕动式对机器人外形要求较高，且只能通过曲率较小的弯道。目前还没有一种科学可行，且对管道机器人外形要求不高的转向方式与机构。
技术实现思路
本技术的目的是提出一种管道机器人的节段式转向装置，使得管道机器人能够在转弯管道的复杂工作条件和环境下，代替人工完成相关的检验检测和安全巡查等工作，并将检测的管道各项数据传输到管理系统的数据库中而提供一种可行的过弯方式。本技术所述的一种管道机器人的节段式转向装置，将机器人机身节段式设计，分段式过弯，以替代其他的机器人转向方...
【技术保护点】
1.一种管道机器人的节段式转向装置，其特征是包括第一节驱动体、第一节保持体、第二节保持体、第二节驱动体、联轴器、驱动轮、行进轮、导向轮、减速电机；第一节驱动体与第一节保持体之间用联轴器连接，第一节保持体与第二节保持体之间用联轴器连接，第二节保持体与第二节驱动体之间用联轴器连接；每节驱动体上装有三组驱动轮，每个驱动轮可以伸展收缩；每节保持体上装有三组行进轮，保持体机身内装有减速电机，实现驱动体的螺旋前进，每节驱动体、保持体外缘都装有三个导向轮；所述的驱动体上的三组驱动轮，按三条螺旋线分布在机身表面；可以伸展收缩运动的驱动轮，紧压管壁；所述的保持体上的三组行进轮，每一组轮子沿平面直线分布，三组轮子分别呈120°分布于机身表面；所述的电机为减速电机，所述的电机位于保持体内；所述的驱动体、保持体外缘装有的一组导向轮为三个，呈120°分布在机身前端；所述的联轴器为万向联轴器；过弯时联轴器在空间上有1个自由度，使两节机身发生相对扭转。
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人的节段式转向装置，其特征是包括第一节驱动体、第一节保持体、第二节保持体、第二节驱动体、联轴器、驱动轮、行进轮、导向轮、减速电机；第一节驱动体与第一节保持体之间用联轴器连接，第一节保持体与第二节保持体之间用联轴器连接，第二节保持体与第二节驱动体之间用联轴器连接；每节驱动体上装有三组驱动轮，每个驱动轮可以伸展收缩；每节保持体上装有三组行进轮，保持体机身内装有减速电机，实现驱动体的螺旋前进，每节驱动体...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭晓京，胡兆吉，王计辉，杨晨静，成慧杰，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：新型
国别省市：江西,36
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