一种电力管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械制造技术领域，尤其是涉及一种电力管道机器人。一种电力管道机器人，包括主轴和控制器，主轴的外表面上沿圆周方向设置有三个履带装置，主轴的一端设置有异物清除铲，主轴的另一端设置有调位装置，调位装置包括尾部壳体和设置在尾部壳体内的电机，电机的输出轴上设置有主动齿轮，主动齿轮的一侧设置有从动齿轮，从动齿轮的中心处配合设置有丝杠，丝杠上设置有螺母座，螺母座的一侧固定连接有驱动件，电机的输出轴远离电机的一端设置有主轴架，三个履带装置和驱动件之间均设置有调位杆。本实用新型专利技术在管道中移动时的稳定性较高，并能够在不同直径尺寸的管道内作业。

【技术实现步骤摘要】
一种电力管道机器人
本技术涉及机械制造
，尤其是涉及一种电力管道机器人。
技术介绍
当前电力生产当中电力管道的使用量急速增长，其作用不可小觑。但电力管道在使用过程中会由于腐蚀、压力以及其它外力损伤等因素对电力管道造成一定影响。需要定期对电力管道内部进行排查、维护从而延长电力管道使用寿命，以及定期检测与安全评估来预防重大安全事故等工作。由于电力管道所处环境复杂且工作人员不宜甚至不能进入其中进行作业，就迫切需要电力电力管道机器人实施相应工作。而目前电力部门所采用的手段，主要用人工。如中国专利公告号为：CN108413174A，于2018年8月17日公告的一种管道机器人，包括管道机器人本体、显示屏、监控摄像头、万向轮、支撑腿和LED照明灯，所述管道机器人本体的顶部设有显示屏，所述管道机器人本体的前部设有LED照明灯，所述管道机器人本体的侧部设有监控摄像头，所述管道机器人本体的底部拐角处设有支撑腿，所述支撑腿的底部连接有连接杆，所述连接杆的两侧设有万向轮，所述万向轮的外侧套接有耐磨橡胶层，所述电力管道机器人本体的内部设有中央处理器；该装置虽然可高效的通过无线连接模块进行远程观察操控，使用智能方便，但是在管道内移动时稳定性不高，而且该装置的直径大小无法调节，不能适应不同直径尺寸的管道。
技术实现思路
本技术主要是针对上述问题，提供一种在管道中移动时的稳定性较高，并能够在不同直径尺寸的管道内作业的电力管道机器人。本技术的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种电力管道机器人，包括主轴和控制器，所述的主轴的外表面上沿圆周方向设置有三个履带装置，所述的主轴的一端设置有异物清除铲，所述的主轴的另一端设置有调位装置，所述的调位装置包括尾部壳体和设置在尾部壳体内的电机，所述的电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述的主动齿轮的一侧设置有与主动齿轮相配合的从动齿轮，所述的从动齿轮的中心处配合设置有丝杠，所述的丝杠上设置有螺母座，所述的螺母座的一侧固定连接有驱动件，所述的电机的输出轴远离电机的一端设置有固定在尾部壳体上的主轴架，所述的主轴的一端贯穿驱动件的中心处并固定在主轴架上，所述的主轴与驱动件同轴设置并与驱动件滑动连接，三个所述的履带装置和驱动件之间均设置有调位杆，所述的调位杆的一端铰接在驱动件上，所述的调位杆的另一端铰接在履带装置上。控制器用于操控整个装置的运行，主轴的外表面上沿圆周方向均匀设置有三个履带装置，三个履带装置均匀围绕主轴外表面设置，使得整个装置在管道内时稳定性较高，不会出现翻转后无法移动的情况，主轴的一端设置有异物清除铲，异物清除铲的设计使得装置在移动时能够清除管道内的障碍物，主轴的另一端设置有调位装置，调位装置包括尾部壳体和设置在尾部壳体内的电机，电机的输出轴上设置有主动齿轮，主动齿轮的一侧设置有与主动齿轮相配合的从动齿轮，从动齿轮的中心处配合设置有丝杠，丝杠上设置有螺母座，螺母座螺纹连接设置在丝杠上，螺母座的一侧固定连接有驱动件，电机的输出轴远离电机的一端设置有固定在尾部壳体上的主轴架，主轴的一端贯穿驱动件的中心处并固定在主轴架上，主轴与驱动件同轴设置并与驱动件滑动连接，三个履带装置和驱动件之间均设置有调位杆，调位杆的一端铰接在驱动件上，调位杆的另一端铰接在履带装置上，电机启动时能够带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮同时转动，从动齿轮转动带动丝杠转动，丝杠转动使得与丝杠螺纹连接的螺母座沿丝杠轴向方向移动，螺母座移动带动驱动件同时移动，驱动件移动能带动调位杆转动，从而调整履带装置和主轴之间的距离，从而调整整个装置的尺寸大小，使得本管道机器人能够在不同尺寸的管道中作业，同时，管道机器人在管道内移动时，适当增加履带装置和主轴之间的距离有助于增大履带装置与管壁之间的摩擦力，摩擦力越强，使得管道机器人的拖曳能力越强，不容易倒翻。作为优选，所述的主轴的外表面上对应三个履带装置分别设置有固定座，所述的履带装置和固定座之间设置有支臂，所述的支臂的一端铰接在履带装置上，所述的支臂的另一端铰接在固定座上。主轴的外表面上对应三个履带装置分别设置有固定座，履带装置和固定座之间设置有支臂，支臂的一端铰接在履带装置上，支臂的另一端铰接在固定座上，支臂能对履带装置起到一定的支撑作用，同时也不影响调位装置对履带装置与主轴之间距离的调节。作为优选，所述的尾部壳体远离履带装置的一端设置有线缆连接头，所述的线缆连接头内设置有用于与控制器电连接的线缆。尾部壳体远离履带装置的一端设置有线缆连接头，线缆连接头内设置有用于与控制器电连接的线缆，通过线缆来传输控制器的控制信号从而对管道机器人进行操控，相比于无线传输控制，管道内无线信号较弱，通过线缆能够保证有效的信号传输，同时，当机器人在移动过程中出现卡死等故障情况时，可以采用人工对线缆拖拉将机器人带回安全的地面环境并进行检修。作为优选，所述的主轴设置有异物清洗铲的一端上设置有相机架，所述的相机架上设置有相机，所述的控制器包括用于实时显示相机拍摄的图像的显示屏和用于对整个装置进行操控的操作按钮。主轴设置有异物清洗铲的一端上设置有相机架，相机架上设置有相机，控制器包括用于实时显示相机拍摄的图像的显示屏和用于对整个装置进行操控的操作按钮，相机的设置能够实时的将管道内部的情况传输到显示屏内，方便工作人员对管道内部情况进行观察和记录，并操控管道机器人的移动。作为优选，所述的相机的两侧设置有位于相机架上的照明灯。相机的两侧设置有位于相机架上的照明灯，管道内部光线不足较为黑暗，照明灯的设置能够对管道内部进行照明，提高相机拍摄的清晰度。作为优选，所述的异物清除铲包括固定在主轴上的连接架和与连接架相连接的铲斗本体。异物清除铲包括固定在主轴上的连接架和与连接架相连接的铲斗本体，在机器人移动过程中，铲斗本体能够将管道内的固体颗粒物集中在铲斗本体上，对管道内障碍物进行清理。作为优选，所述的异物清除铲上设置有减重装置，所述的减重装置包括滑动连接设置在铲斗本体上的减重块，所述的减重块靠近连接架的一侧设置有电机槽，所述的电机槽内设置有位于铲斗本体上的平移电机，所述的平移电机的输出轴连接在减重块上。异物清除铲上设置有减重装置，减重装置包括滑动连接设置在铲斗本体上的减重块，减重块靠近连接架的一侧设置有电机槽，电机槽内设置有位于铲斗本体上的平移电机，平移电机的输出轴连接在减重块上，当铲斗本体上障碍物过重而影响机器人移动时，启动平移电机，平移电机的输出轴推动减重块往远离履带装置方向移动，从而将铲斗本体上的障碍物推出铲斗本体之外。作为优选，所述的减重块远离连接架的一侧设置有减重斜面。减重块远离连接架的一侧设置有减重斜面，减重斜面的设置能够在减重块推动障碍物移动时，能够更快捷的将障碍物推离铲斗本体。作为优选，所述的铲斗本体上表面上对应减重块设置有平移槽，所述的减重块的底部对应平移槽设置有平移块。铲斗本体上表面上对应减重块设置有平移槽，减重块的底部对应平移槽设置有平移块，平移槽和平移块的设置能够使得减重块在移动时的精准性更高。作为优选，所述的平移槽的底部设置有滚珠槽，所述的滚珠槽内设置有多个滚珠，所述的滚珠的一侧抵在平移块的下表面上。平移槽的底部设置有滚珠槽，滚珠槽内设置有多个滚珠，滚珠的一侧抵在平移块的下表面上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力管道机器人，其特征在于，包括主轴和控制器，所述的主轴的外表面上沿圆周方向设置有三个履带装置，所述的主轴的一端设置有异物清除铲，所述的主轴的另一端设置有调位装置，所述的调位装置包括尾部壳体和设置在尾部壳体内的电机，所述的电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述的主动齿轮的一侧设置有与主动齿轮相配合的从动齿轮，所述的从动齿轮的中心处配合设置有丝杠，所述的丝杠上设置有螺母座，所述的螺母座的一侧固定连接有驱动件，所述的电机的输出轴远离电机的一端设置有固定在尾部壳体上的主轴架，所述的主轴的一端贯穿驱动件的中心处并固定在主轴架上，所述的主轴与驱动件同轴设置并与驱动件滑动连接，三个所述的履带装置和驱动件之间均设置有调位杆，所述的调位杆的一端铰接在驱动件上，所述的调位杆的另一端铰接在履带装置上。

【技术特征摘要】
1.一种电力管道机器人，其特征在于，包括主轴和控制器，所述的主轴的外表面上沿圆周方向设置有三个履带装置，所述的主轴的一端设置有异物清除铲，所述的主轴的另一端设置有调位装置，所述的调位装置包括尾部壳体和设置在尾部壳体内的电机，所述的电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述的主动齿轮的一侧设置有与主动齿轮相配合的从动齿轮，所述的从动齿轮的中心处配合设置有丝杠，所述的丝杠上设置有螺母座，所述的螺母座的一侧固定连接有驱动件，所述的电机的输出轴远离电机的一端设置有固定在尾部壳体上的主轴架，所述的主轴的一端贯穿驱动件的中心处并固定在主轴架上，所述的主轴与驱动件同轴设置并与驱动件滑动连接，三个所述的履带装置和驱动件之间均设置有调位杆，所述的调位杆的一端铰接在驱动件上，所述的调位杆的另一端铰接在履带装置上。2.根据权利要求1所述的一种电力管道机器人，其特征在于，所述的主轴的外表面上对应三个履带装置分别设置有固定座，所述的履带装置和固定座之间设置有支臂，所述的支臂的一端铰接在履带装置上，所述的支臂的另...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓，张丹阳，张振武，方君，颜韬韬，卢德银，楼鑫，徐志军，陈震，金伟青，胡宸语，姚少广，胡强，戴金水，吴泽权，应思远，何欣帆，
申请(专利权)人：金华送变电工程有限公司，金华送变电工程有限公司三为电力分公司，国网浙江省电力有限公司金华供电公司，国家电网有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33