【技术实现步骤摘要】
一种建筑外墙喷涂机器人及其控制方法
本专利技术涉及建筑用机器人
，特别是涉及一种建筑外墙喷涂机器人。
技术介绍
高层建筑的外墙喷涂是一项量大面广的作业，迄今为止，国内基本上还停留在人工喷涂的阶段，施工过程需要工人搭乘高空吊篮进行危险的高空作业。这种喷涂方式具有以下缺点:1)高空作业给操作人员的生命安全带来严重威胁，稍微刮一点小风，吊篮就会晃动，存在严重的安全隐患。2)涂料本身含有大量有毒、有害物质，长期直接接触会对工人的健康造成严重影响；3)采用手工喷涂的涂层质量受人为因素的影响大，如运枪的速度、喷涂的距离、喷涂量、采用的喷涂方法和人工的技术水平等。4)手工喷涂效率低下。
技术实现思路
针对现有技术中的上述问题，本专利技术提供了一种建筑外墙喷涂机器人，解决了现有技术中人工喷涂建筑外墙危险、效率低和喷涂质量不稳定的问题。为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：提供一种建筑外墙喷涂机器人，其包括机架和安装于机架上的储料箱和喷涂机，喷涂机的喷枪上设置有能改变喷涂方向的转动机构，喷枪固定于能沿机架水平方向滑动的水平移动装置上；机架上设置有使机架沿铅锤方向...
【技术保护点】
1.一种建筑外墙喷涂机器人，其特征在于，包括机架(1)和安装于所述机架(1)上的储料箱(2)和喷涂机(3)，所述喷涂机(3)的喷枪(31)上设置有能改变喷涂方向的转动机构(5)，所述喷枪(31)固定于能沿所述机架(1)水平方向滑动的水平移动装置(6)上；所述机架(1)上设置有使所述机架(1)沿铅锤方向移动的提拉机构(7)以及调整所述机架(1)移动平稳性的维稳机构，所述水平移动装置(6)上还设置有识别喷涂区域的外墙识别装置(9)，所述外墙识别装置(9)、转动机构(5)、水平移动装置(6)和提拉机构(7)均电连接于控制器上。
【技术特征摘要】
1.一种建筑外墙喷涂机器人，其特征在于，包括机架(1)和安装于所述机架(1)上的储料箱(2)和喷涂机(3)，所述喷涂机(3)的喷枪(31)上设置有能改变喷涂方向的转动机构(5)，所述喷枪(31)固定于能沿所述机架(1)水平方向滑动的水平移动装置(6)上；所述机架(1)上设置有使所述机架(1)沿铅锤方向移动的提拉机构(7)以及调整所述机架(1)移动平稳性的维稳机构，所述水平移动装置(6)上还设置有识别喷涂区域的外墙识别装置(9)，所述外墙识别装置(9)、转动机构(5)、水平移动装置(6)和提拉机构(7)均电连接于控制器上。2.根据权利要求1所述的建筑外墙喷涂机器人，其特征在于，所述储料箱(2)中设置有液位计，所述液位计电连接于所述控制器上。3.根据权利要求1所述的建筑外墙喷涂机器人，其特征在于，所述转动机构(5)包括固定安装所述喷枪(31)的转动壳体(52)，以及带动所述转动壳体(52)转动的转动电机(51)，所述转动电机(51)电连接于所述控制器上。4.根据权利要求1所述的建筑外墙喷涂机器人，其特征在于，所述水平移动装置(6)包括移动电机(61)以及将所述移动电机(61)、转动机构(5)和喷枪(31)连接为一体的移动壳体(62)，所述移动电机(61)的输出轴上固定有齿轮(63)，所述齿轮(63)啮合于水平固定于所述机架(1)上的齿条(64)上，所述齿条(64)的两端设置有第一行程开关(65)，所述移动电机(61)、第一行程开关(65)电连接于所述控制器上。5.根据权利要求1所述的建筑外墙喷涂机器人，其特征在于，所述提拉机构(7)包括对称固定于机架(1)两端的提升机(71)以及固定于待喷涂建筑顶端的悬挂机构(72)，所述提升机(71)上设置有安全锁、高度计数器，所述悬挂机构(72)上设置有第二行程开关，所述提升机(71)、高度计数器和第二行程开关电连接于所述控制器上。6.根据权利要求1所述的建筑外墙喷涂机器人，其特征在于，所述维稳机构包括转动设置于外墙与所述机架(1)之间的靠墙轮(85)，对称固定于所述机架(1)两端的稳定滑轮(81)、斜拉钢绳(82)、转向滑轮(83)和张力机(84)，所述斜拉钢绳(82)一端固定于待喷涂建筑上，另一端依次缠绕于所述稳定滑轮(81)外侧、转向滑轮(83)内侧后固定于所述张力机(84)上。7.根据权利要求1所述的建筑外墙喷涂机器人，其特征在于，所述外墙识别装置(9)为固定于所述机架(1)朝向待喷涂外墙墙面一侧的激光雷达扫描测距仪。8.一种权利要求1至7任一所述的建筑外墙喷涂机器人的控制方法，其包括：步骤1，控制器控制提升机(71)从外墙底端的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：范守文，潘钰，林浩然，邹云夫，罗志竞，范帅，蓝维彬，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川,51
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