The invention provides a minimally invasive surgical robot with double endoscopes and an operation method thereof. The minimally invasive surgical robot comprises a minimally invasive robot hand structure, a control system and an operating end, wherein the minimally invasive robot hand structure comprises a fixing part, two endoscope arms and two robot hands. The fixed part is provided with four through holes, and at least two of the through hole is arranged relative to the endoscope arm; the through hole arranged relatively, and from the through hole, wherein the endoscope arm includes endoscopic endoscope arm body and positioned at the outer end of the endoscope arm body the machine by hand; the control system and the corresponding operation end connection, the mobile phone is the machine hand and endoscope arm is arranged in the through hole in the different. The double endoscope can switch to the relative angle of view, and then the control system is connected with the corresponding robot hand, so that the operator can always be in the forward movement with the common hand, and the operation is convenient.
【技术实现步骤摘要】
一种具有双内视镜的微创手术机器人及操作方法
本专利技术涉及手术机器人的
,尤其涉及一种具有双内视镜的微创手术机器人及操作方法。
技术介绍
现有的微创手术机器人一般设置有两个机器手、两个操作端和一个内视镜臂,每个操作端连接一个机器手,用于控制相应机器手动作。操作者可以通过内视镜臂外端的内视镜获取图像信息,根据内视镜采集的图像控制操作端来操作。对于一般的操作者(比如医生)而言,总是有一只手是常用而更习惯的手,另一只手不太常用,即一般人都是左撇子或者右撇子。微创机器手结构只具有一个内视镜臂时,医生从内视镜中看到图像一般都是从某一个角度采集而来。在进行手术时,两只手分别控制两个操作端,通过两个操作端来分别控制两个机器手。如果手术的动作需要左右来回切换,比如进行伤口缝合时,缝合针需要左右来回缝合,则其中在使用常用的手进行反向动作时,会不太习惯,给操作带来烦扰。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提出一种具有双内视镜的微创手术机器人,通过双内视镜切换视角,再结合控制系统连接相应的机器手,可以让操作者一直处于用常用手进行正向动作,操作方便。为达此目的,本专利技术采用以下技术方案:一种具有双内视镜的微创手术机器人,包括微创机器手结构、控制系统和操作端,所述微创机器手结构包括:固定部,所述固定部开设有四个通孔,且至少两个所述通孔相对设置;两个内视镜臂,所述内视镜臂位于相对设置的通孔中,且可从所述通孔中穿出,所述内视镜臂包括内视镜臂本体和位于所述内视镜臂本体的外端的内视镜;两个机器手,所述机器手通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接,所述机器手机器手与内视镜臂设置于不 ...
【技术保护点】
一种具有双内视镜的微创手术机器人,其特征在于,包括微创机器手结构、控制系统和操作端,所述微创机器手结构包括:固定部(1),所述固定部(1)开设有四个通孔(11),且至少两个所述通孔(11)相对设置;两个内视镜臂(5),所述内视镜臂(5)位于相对设置的通孔(11)中,且可从所述通孔(11)中穿出,所述内视镜臂(5)包括内视镜臂本体(52)和位于所述内视镜臂本体(52)的外端的内视镜(51);两个机器手(2),所述机器手(2)通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接,所述机器手(2)与内视镜臂(5)设置于不同的通孔(11)中。
【技术特征摘要】
1.一种具有双内视镜的微创手术机器人,其特征在于,包括微创机器手结构、控制系统和操作端,所述微创机器手结构包括:固定部(1),所述固定部(1)开设有四个通孔(11),且至少两个所述通孔(11)相对设置;两个内视镜臂(5),所述内视镜臂(5)位于相对设置的通孔(11)中,且可从所述通孔(11)中穿出,所述内视镜臂(5)包括内视镜臂本体(52)和位于所述内视镜臂本体(52)的外端的内视镜(51);两个机器手(2),所述机器手(2)通过所述控制系统与所述操作端一一对应连接,所述机器手(2)与内视镜臂(5)设置于不同的通孔(11)中。2.如权利要求1所述的微创手术机器人,其特征在于,还包括驱动机构,所述驱动机构包括:内视镜臂驱动机构(53),分别与所述固定部(1)和所述内视镜臂(5)连接,用于驱动所述内视镜臂(5)伸出或缩回所述通孔(11)中。3.如权利要求2所述的微创手术机器人,其特征在于,所述内视镜臂驱动机构(53)包括第二软轴(531)和驱动第二软轴(531)运动的软轴驱动机构(532),第二软轴(531)的第一端穿入内视镜臂本体(52)中且与内视镜臂本体(52)靠近外端的位置连接,第二端与软轴驱动机构(532)连接。4.如权利要求3所述的微创手术机器人,其特征在于,软轴驱动机构(532)包括转动机构(5321)和第二移动机构(5322),第二软轴(531)的第二端与转动机构(5321)的输出轴连接,转动机构(5321)位于第二移动机构(5322)上。5.如权利要求3所述的微创手术机器人,其特征在于,所述第二软轴(531)的第一端与所述内视镜臂本体(52)的连接处偏向所述内视镜臂本体(52)的一侧。6.如权利要求1所述的微创手术机器人,其特征在于,所述内视镜臂本体(52)的一侧开设有开槽,或所述内视镜臂本体(52)的两侧开设有间距不一致的开槽,以使得所述内视镜臂本体(52)两侧的抗弯曲强度不一致。7.如权利要求1-6任一项所述的微创手术机器人,其特征在于,所述机器手(2)包括夹钳(...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴正治,刘铨权,王春宝,段丽红,张鑫,李维平,孙同阳,侯安新,李伟光,石青,林焯华,尚万峰,申亚京,
申请(专利权)人:深圳市老年医学研究所,
类型:发明
国别省市:广东,44
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