人体识别和定位的方法、机器人及特征衣服技术

本发明专利技术属于机器视觉技术领域，提供一种人体识别和定位的方法、机器人及特征衣服，所述方法包括：机器人随机生成像素值，并将所述像素值发送至特征衣服；所述特征衣服控制显示设备显示与所述像素值对应的颜色；所述机器人通过摄像头获取第一扫描图像，根据所述像素值和所述第一扫描图像得到第一观测结果；所述特征衣服通过摄像头获取第二扫描图像，并将其发送至所述机器人；所述机器人根据所述第二扫描图像得到第二观测结果，并根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所发现关系，根据所述发现关系获取所述特征衣服的定位信息。本发明专利技术联合了机器人视角和待识别人体视角，增加机器人发现人体的途径，降低仅由机器人视角时所产生的误差。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器视觉
，尤其涉及一种人体识别和定位的方法、机器人及特征衣服。
技术介绍
在机器视觉领域中，现有的人体跟踪技术主要包括两大步骤：1、对目标人体进行识别，锁定跟踪目标；2、对目标人体进行定位。在对目标人体进行识别时，主要采用骨骼识别技术，通过分析骨架信息识别目标人体，并通过拍手对目标人体进行锁定。然而，现有的骨骼识别技术的运算量大和识别实时性差，在较低版本软件中还需要借助手势识别来开启骨骼识别，易用性较低。且现有技术主要以机器人作为发现主体，当机器人的摄像头没有发现目标物体(包括目标人体)时就认为目标物体丢失，这容易导致目标物体被其他物体遮挡时产生的丢失误判，目标物体的发现方式单一且发现概率低。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术实施例提供了一种人体识别和定位的方法、机器人及特征衣服，以增加机器人发现人体的方式，提高机器人对人体的定位概率。第一方面，提供了一种人体识别和定位的方法，所述方法包括：机器人随机生成像素值，并将所述像素值发送至特征衣服；所述特征衣服接收所述像素值，并控制显示设备显示与所述像素值对应的颜色；所述机器人通过摄像头获取第一扫描图像，并根据所述像素值和所述第一扫描图像得到第一观测结果；所述特征衣服通过摄像头获取第二扫描图像，并将所述第二扫描图像发送至所述机器人；所述机器人接收所述第二扫描图像，并根据所述第二扫描图像得到第二观测结果；所述机器人根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人与所述特征衣服之间的发现关系，并根据所述发现关系获取所述特征衣服的定位信息。第二方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：生成模块，用于随机生成像素值，并将所述像素值发送至特征衣服，以使得所述特征衣服接收所述像素值并控制显示设备显示与所述像素值对应的颜色；第一获取单元，通过摄像头获取第一扫描图像，并根据所述像素值和所述第一扫描图像得到第一观测结果；第二获取单元，用于接收所述特征衣服发送的第二扫描图像，并根据所述第二扫描图像得到第二观测结果；定位模块，用于根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人与所述特征衣服之间的发现关系，并根据所述发现关系获取所述特征衣服的定位信息。第三方面，提供了一种特征衣服，所述特征衣服包括：所述特征衣服上设置有无线通信模块，分别与所述无线通信模块连接的显示设备以及摄像头；所述无线通信模块，用于接收机器人发送的像素值；所述显示设备，用于显示与所述像素值对应的颜色；所述摄像头，用于获取第二扫描图像；所述无线通信模块还用于，将所述第二扫描图像发送至所述机器人。在本专利技术实施例在进行人体识别及定位时，由机器人随机生成像素值，并将所述像素值发送至特征衣服；所述特征衣服接收到所述像素值后控制显示设备显示与所述像素值对应的颜色；所述机器人则通过摄像头获取第一扫描图像，并根据所述像素值和所述第一扫描图像得到第一观测结果；所述特征衣服通过摄像头获取第二扫描图像，并将所述第二扫描图像发送至所述机器人；所述机器人接收所述第二扫描图像，并根据第二扫描图像得到第二观测结果，并根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人与所述特征衣服之间的发现关系，根据所述发现关系获取所述特征衣服的定位信息；从而实现了联合待识别人体的视角和机器人的视角同步进行观测，增加了机器人发现人体的途径，减少了现有技术仅通过机器人视角进行人体识别和定位所带来的误差，有效地提高了待识别人体的发现概率，解决了现有技术通过骨骼识别技术识别人体时存在的运算量大、识别实时性差、易用性低的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。图1是本专利技术实施例提供的人体识别和定位的系统的组成结构图；图2是本专利技术实施例提供的人体识别和定位的方法的实现流程图；图3是本专利技术实施例提供的人体识别和定位的方法中步骤S203的具体实现流程图；图4是本专利技术实施例提供的人体识别和定位的方法中步骤S205的具体实现流程图；图5是本专利技术实施例提供的人体识别和定位的方法中步骤S206的具体实现流程图；图6是本专利技术另一实施例提供的人体识别和定位的方法中步骤S206的实现流程；图7是本专利技术另一实施例提供的人体识别和定位的方法中步骤S206的实现流程；图8是本专利技术实施例提供的机器人的组成结构图；图9是本专利技术实施例提供的特征衣服的组成结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在本专利技术实施例在进行人体识别及定位时，由机器人随机生成像素值，并将所述像素值发送至特征衣服；所述特征衣服接收到所述像素值后控制显示设备显示与所述像素值对应的颜色；所述机器人则通过摄像头获取第一扫描图像，并根据所述像素值和所述第一扫描图像得到第一观测结果；所述特征衣服通过摄像头获取第二扫描图像，并将所述第二扫描图像发送至所述机器人；所述机器人接收所述第二扫描图像，并根据第二扫描图像得到第二观测结果，再根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人与所述特征衣服之间的发现关系，根据所述发现关系获取所述特征衣服的定位信息；从而实现了联合待识别人体的视角和机器人的视角同步进行观测，增加了机器人发现人体的途径，减少了人体无法识别的可能小，降低了现有技术仅通过机器人视角进行人体识别和定位所带来的误差，解决了现有技术通过骨骼识别技术识别人体时存在的运算量大、识别实时性差、易用性低的问题。本专利技术实施例还提供了相应的机器人、特征衣服的组成结构，以下分别进行详细的说明。图1示出了本专利技术实施例提供的人体识别和定位的系统的组成结构，为了便于说明，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分。在本专利技术实施例中，所述系统包括机器人1和特征衣服2。其中，每一个机器人1对应一个图标信息，即机器人LOGO图标。所述图标信息优选设置在机器人的正面上，用作机器人的标识，以区分不同的机器人。所述特征衣服2用于穿着在待识别人体上，以实现从待识别人体的视本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人体识别和定位的方法，其特征在于，所述方法包括：机器人随机生成像素值，并将所述像素值发送至特征衣服；所述特征衣服接收所述像素值，并控制显示设备显示与所述像素值对应的颜色；所述机器人通过摄像头获取第一扫描图像，并根据所述像素值和所述第一扫描图像得到第一观测结果；所述特征衣服通过摄像头获取第二扫描图像，并将所述第二扫描图像发送至所述机器人；所述机器人接收所述第二扫描图像，并根据所述第二扫描图像得到第二观测结果；所述机器人根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人与所述特征衣服之间的发现关系，并根据所述发现关系获取所述特征衣服的定位信息。

【技术特征摘要】
1.一种人体识别和定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
机器人随机生成像素值，并将所述像素值发送至特征衣服；
所述特征衣服接收所述像素值，并控制显示设备显示与所述像素值对应的
颜色；
所述机器人通过摄像头获取第一扫描图像，并根据所述像素值和所述第一
扫描图像得到第一观测结果；
所述特征衣服通过摄像头获取第二扫描图像，并将所述第二扫描图像发送
至所述机器人；
所述机器人接收所述第二扫描图像，并根据所述第二扫描图像得到第二观
测结果；
所述机器人根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人
与所述特征衣服之间的发现关系，并根据所述发现关系获取所述特征衣服的定
位信息。
2.如权利要求1所述的人体识别和定位的方法，其特征在于，所述机器人
通过摄像头获取第一扫描图像，并根据所述像素值和所述第一扫描图像得到第
一观测结果包括：
所述机器人通过摄像头获取第一扫描图像；
所述机器人计算所述第一扫描图像中所述像素值对应的颜色的面积与总面
积之间的比值；
所述机器人判断所述比值是否满足预设范围，若是，则生成第一观测结果，
所述第一观测结果为所述机器人发现所述特征衣服；当所述比值不满足预设范
围时，继续获取第一扫描图像以进行下一轮判断，直至判断次数大于预设次数。
3.如权利要求1所述的人体识别和定位的方法，其特征在于，所述机器人
接收所述第二扫描图像，并根据所述第二扫描图像得到第二观测结果包括：
所述机器人通过无线通信模块接收特征衣服发送的所述第二扫描图像，对

\t所述第二扫描图像进行图像识别，以获取所述第二扫描图像中的图标信息；
所述机器人判断所述图标信息是否为预设的图标信息，并根据判断结果得
到第二观测结果；
其中，当所述图标信息为预设的图标信息时，所述第二观测结果为所述特
征衣服发现所述机器人，否则，所述第二观测结果为所述特征衣服未发现所述
机器人；所述预设的图标信息为所述机器人对应的图标信息，设置在所述机器
人外表上。
4.如权利要求1所述的人体识别和定位的方法，其特征在于，所述机器人
根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人与所述特征衣服
之间的发现关系，并根据所述发现关系获取所述特征衣服的定位信息包括：
当所述第一观测结果为所述机器人发现所述特征衣服且所述第二观测结果
为所述特征衣服发现所述机器人时，所述机器人判定所述发现关系为双向发现
关系，采集第一距离和第一障碍物深度图，并获取所述特征衣服采集的第二距
离和第二障碍物深度图；
所述机器人计算所述第一距离和第二距离之间的差值，判断所述差值是否
大于第一预设值，若是，则保存所述第一距离和第二距离中与上一次所保存的
距离最接近的值，否则，对所述第一距离和第二距离进行滤波，保存滤波后的
所述第一距离和第二距离；
所述机器人根据所述第一障碍物深度图得到第一障碍物距离，根据所述第
二障碍物深度图得到第二障碍物距离，计算所述第一障碍物距离和第二障碍物
距离之间的差值，判断所述差值是否大于第二预设值，若是，则保存所述第一
障碍物距离和第二障碍物距离中与上一次所保存的障碍物距离最接近的值，否
则，对所述第一障碍物距离和第二障碍物距离进行滤波，保存滤波后的所述第
一障碍物距离和第二障碍物距离。
5.如权利要求4所述的人体识别和定位的方法，其特征在于，所述机器人
根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人与所述特征衣服

\t之间的发现关系，并根据所述发现关系获取所述特征衣服的定位信息包括：
当所述第一观测结果为所述机器人发现所述特征衣服且所述第二观测结果
为所述特征衣服未发现所述机器人时，所述机器人判定所述发现关系为第一单
向发现关系；
所述机器人根据所述第一单向发现关系采集第一距离和第一障碍物深度
图。
6.如权利要求4所述的人体识别和定位的方法，其特征在于，所述机器人
根据所述第一观测结果和第二观测结果确定并记录所述机器人与所述特征衣服
之间的发现关系，并根据所述发现关系获取对所述特征衣服的定位信息包括：
当所述第一观测结果为所述机器人未发现所述特征衣服且所述第二观测结
果为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：程星，赵术开，
申请(专利权)人：深圳市华讯方舟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44