【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、路径规划系统以及移动机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种路径规划方法、路径规划系统以及移动机器人。
技术介绍
移动机器人在工业生产、生活服务、环境探测等多个领域都有着广泛的应用，其中路径规划是众多本领域技术人员的重点研究方向，现有技术通常的通过A星算法在栅格地图的基础上，进行路径规划然而，当地图较大时，将导致A星算法在搜索路径的时候对规模不断增加的数组或链表进行非常频繁的排序操作，导致计算量增大，路径规划所需时间加长。此外当地图中有较多的障碍物时，A星算法所规划的路径会使得机器人与障碍物距离过小，使得机器人行走时安全性不高，甚至可能会被陷阱困住，因此，需要对机器人进行改进。
技术实现思路
本专利技术至少在一定程度上解决上述技术问题之一，本专利技术提供了一种路径规划方法、路径规划系统以及移动机器人，通过建立关于障碍物的势场地图减少了路径规划时间、使得移动机器人避开障碍物提高了移动机器人的安全性。本专利技术第一个目的在于提出一种机器人路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：获取待测环境中的障碍物位置信息；根据所述障碍物位置信息建立势场地图，...
【技术保护点】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤：获取待测环境中的障碍物位置信息；根据所述障碍物位置信息建立势场地图，提取所述势场地图中的第一关键点；通过预设条件对所述第一关键点进行筛选以获得第二关键点；根据所述第二关键点获得拓扑地图，通过所述拓扑地图获得从机器人当前位置到目标点位置的最优路径。
【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤：获取待测环境中的障碍物位置信息；根据所述障碍物位置信息建立势场地图，提取所述势场地图中的第一关键点；通过预设条件对所述第一关键点进行筛选以获得第二关键点；根据所述第二关键点获得拓扑地图，通过所述拓扑地图获得从机器人当前位置到目标点位置的最优路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述势场地图包括若干组等势线，同一条等势线上的点与附近障碍物距离相等，等势线的势值随着所述等势线与障碍物的距离增加而增大。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述障碍物位置信息建立势场地图，提取所述势场地图中的第一关键点包括：确定每组等势线中势值最大的等势线，获取所述势值最大的等势线上的等势点，并将所述等势点标记为第一关键点；重复上述步骤直至获得势场地图中所有的第一关键点，连接所述第一关键点获得拓扑地图。4.根据权利要求1至3任意一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：建立原始栅格地图，根据障碍物位置信息对所述原始栅格地图二值化处理以标记出障碍物所在栅格，判断所述拓扑地图的两个相邻第二关键点之间是否有障碍物，若无障碍物则保存该路径，否则舍弃所述路径。5.根据权利要求1至3任意一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括:确定目标点位置、机器人当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘世杰，邓绪意，闫瑞君，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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