一种仓库消防辅助监控机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仓库消防辅助监控机器人，包括：全向移动的底盘部分；监控部分，转动设置在所述底盘部分上，用于拍摄热成像图像；喷射部分，角度可调地设置在所述底盘部分上；灭火器部分，固定在底盘部分上且与所述喷射部分可拆卸连接；火焰识别部分，转动设置在底盘部分上方，用于火焰监控；OpenMV机器视觉模块，设置在底盘部分前方，用于对路面上所设定好的线进行识别；警示部分，固定在所述底盘部分上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分、喷射部分、监控部分等。本实用新型专利技术体积小，结构紧凑，可实现对仓库等消防设置的安全巡逻监督，在检测到火情之后能快速到达着火点并对微小火源进行及时的紧急处理。

A warehouse fire control auxiliary monitoring robot

【技术实现步骤摘要】
一种仓库消防辅助监控机器人
本技术涉及一种仓库消防辅助监控机器人。适用于仓库中的日常火情巡逻，协助仓库消防安全检测人员对监控死角进行实时监控，防止火灾发生，并且可以对小型火源进行及时处理。
技术介绍
目前仓库中的火情监测主要是通过火焰传感器对重点区域进行监控，但是若要对整个仓库进行全方位监控所需要的监控成本比较高，而且需要专职人员对监控视频进行观察与保安，由此产生的人力物力成本比较高。目前社会上对于火情监测所做的技术进步可观，社会上现在也已经有了许多具备一定实用性的火情监测预警系统，比如长春金成科技有限公司于2016年3月21日申请的，申请号为CN201620216681.X，公开号为CN205405786U的《智能火情监测预警操控系统》。但是其所需的人力物力成本依然不小，目前社会上对于仓库消防辅助监控机器人仍然处于空缺状态。
技术实现思路
本技术利用麦克纳姆轮全向运动的特点，设计出一种基于麦克纳姆轮底盘的可以全向运动的仓库消防辅助监控机器人，解决了本机器人运动自由性的问题。并且通过热成像仪实现了对于热源的观察，并通过机器人配备的无线通讯信号将热成像仪的图像传送给仓库消防安全监督管理人员，实现对于仓库监控死角的安全监督，实现对仓库进行全方位的监控，也通过机器人上配备的灭火技术对微小火源进行及时的防范处理，解决火灾隐患，并且通过消防灯实现对人员的报警预警，而且通过OpenMV机器视觉模块的视觉识别功能，让本机器人能够按照设定好的路线进行无间断巡逻，实现了对于仓库的全方位火情巡逻，同时本机器人配备的火焰传感器能够在发现火焰的时候及时反应，通过即时反馈信号协助仓库消防安全监控管理人员对肉眼难以识别的微小火源进行探测与处理。本技术的目的通过如下技术方案实现：一种仓库消防辅助监控机器人，包括：全向移动的底盘部分；监控部分，转动设置在所述底盘部分上，用于拍摄热成像图像；喷射部分，角度可调地设置在所述底盘部分上；灭火器部分，固定在所述底盘部分上且与所述喷射部分可拆卸连接；火焰识别部分，转动设置在底盘部分上方，用于火焰监控；OpenMV机器视觉模块，设置在所述底盘部分前方，用于对路面上所设定好的线进行识别，使底盘部分按照设定好的路线对仓库进行全方位无间断巡逻；警示部分，固定在所述底盘部分上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分、喷射部分、监控部分、灭火器部分、警示部分、火焰识别部分及OpenMV机器视觉模块。进一步地，所述的底盘部分包括电机驱动的麦克纳姆轮、底盘框架、固定在底盘框架上的灭火器固定框架。进一步地，所述的警示部分包括消防灯，所述消防灯通过电路连接主控部分，用于闪烁灯光并且发出警报声响。进一步地，所述的喷射部分包括直线电机保持架、直线电机、喷射管、喷射管固定装置、喷射管支点装置、喷射管支撑机构，所述喷射管通过喷射管固定装置固定在喷射管支撑机构上，所述喷射管支撑机构的后端通过喷射管支点装置活动铰接在底盘部分上，前端与直线电机的竖直输出端相连接，所述直线电机通过直线电机保持架固定在底盘部分上。进一步地，所述的灭火器部分包括灭火器、与所述灭火器的压把开关驱动连接的电动驱动机构，所述电动驱动机构包括丝杠电机、丝杠、压紧片、固定在压紧片上的丝杠螺母,所述丝杠电机固定设置在压把开关的固定把手上，所述压紧片固定在压把开关的活动把手上，所述丝杠的一端连接丝杠电机输出轴，另一端与丝杠螺母相配合，所述丝杠电机与主控部分电路连接。进一步地，所述的监控部分包括热成像仪支架、热成像仪固定架、热成像仪、第一舵机，所述热成像仪支架固定在底盘部分上，所述第一舵机固定在所述热成像仪支架上，所述第一舵机的输出端与热成像仪固定架固定连接，所述热成像仪固定在所述热成像仪固定架上，所述热成像仪和第一舵机通过电路与主控部分相连接。进一步地，还包括无线通信模块，用于将警示信号及热成像仪的图像传送给仓库消防安全监督管理设备。进一步地，所述的仓库消防安全监督管理设备包括移动监控终端、位于监控室的监控上位机。进一步地，所述的OpenMV机器视觉模块包括OpenMV摄像头以及OpenMV机器视觉模块支架，所述OpenMV摄像头固定在OpenMV机器视觉模块支架上且与主控部分电路连接，所述OpenMV机器视觉模块支架通过螺栓固定在底盘框架前方。进一步地，所述的火焰识别部分包括第二舵机、舵盘、FS5000E火焰传感器、火焰传感器支撑件、舵机固定板，所述的FS5000E火焰传感器通过螺栓固定在所述火焰传感器支撑件上且与主控部分电路连接，所述火焰传感器支撑件通过螺栓固定在连接第二舵机输出端的舵盘上，所述第二舵机通过螺栓固定在舵机固定板上且与主控部分电路连接，所述舵机固定板固定在底盘部分上。第二舵机输出的转矩通过舵盘传送给火焰传感器支撑件，实现了FS5000E火焰传感器30的旋转，扩大了检测视野。相对于现有技术，本技术具有如下优点和技术效果：1.通过机器人对仓库火情进行预警与检测，可以减少火情监测的成本。2.通过热成像仪进行热源监控，不仅可以给仓库消防安全监管人员提供仓库影像信息，同时可以给仓库消防安全监管人员提供热源信息。3.本技术体积小，机构紧凑，无需占用过多空间。4.本技术零件十分常见，易于零件购买与装配。5.通过麦克纳姆轮全向运动底盘可以实现自由度的提高，在检测到火情之后能给快速到达着火点。6.通过OpenMV机器视觉模块进行巡线，可以实现机器人按照设定好的路线对仓库进行全方位无间断巡逻。7.配备的火焰传感器能够在发现火焰的时候及时反应，通过即时反馈信号协助警告仓库消防安全监控管理人员。附图说明图1为本技术仓库消防辅助监控机器人的整体结构示意图。图2为本技术仓库消防辅助监控机器人的侧视图。图3为本技术仓库消防辅助监控机器人的俯视图。图4为本技术仓库消防辅助监控机器人的前视图。图5为本技术仓库消防辅助监控机器人的后视图。图6为本技术底盘部分示意图。图7为本技术底盘部分俯视图。图8为本技术灭火器部分示意图。图9为本技术喷射部分侧视图。图10为本技术喷射部分示意图。图11为本技术监控部分示意图。图12为本技术监控部分正视图。图13为本技术OpenMV机器视觉模块示意图。图14为本技术OpenMV摄像头示意图。图15为本技术OpenMV机器视觉模块支架示意图。图16为本技术火焰识别部分示意图。其中，1-底盘部分，2-喷射部分，3-喷射管，4-监控部分，5-灭火器部分，6-消防灯，7-麦克纳姆轮，8-灭火器固定框架，9-底盘框架，10-灭火器，11-丝杠电机，12-丝杠，13-丝杠螺母，14-压紧片，15-直线电机保持架，16-直线电机，17-喷射管固定装置，18-喷射管支点装置，19-喷射管支撑机构，20-热成像仪支架，21-热成像仪固定架，22-热成像仪，23-第一舵机，24-OpenMV机器视觉模块，25-OpenMV摄像头，26-OpenMV机器视觉模块支架，27-火焰识别部分，28-第二舵机，29-舵盘，30-FS5000E火焰传感器，31-火焰传感器支撑件，32-舵机固定板。具体实施方式为更好地理解本技术，下面结合附图对本技术的具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓库消防辅助监控机器人，其特征在于，包括：全向移动的底盘部分(1)；监控部分(4)，转动设置在所述底盘部分(1)上，用于拍摄热成像图像；喷射部分(2)，角度可调地设置在所述底盘部分(1)上；灭火器部分(5)，固定在所述底盘部分(1)上且与所述喷射部分(2)可拆卸连接；火焰识别部分(27)，转动设置在底盘部分(1)上方，用于火焰监控；OpenMV机器视觉模块(24)，设置在所述底盘部分(1)前方，用于对路面上所设定好的线进行识别，使底盘部分(1)按照设定好的路线对仓库进行全方位无间断巡逻；警示部分，固定在所述底盘部分(1)上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分(1)、喷射部分(2)、监控部分(4)、灭火器部分(5)、警示部分、火焰识别部分(27)及OpenMV机器视觉模块(24)。

【技术特征摘要】
1.一种仓库消防辅助监控机器人，其特征在于，包括：全向移动的底盘部分(1)；监控部分(4)，转动设置在所述底盘部分(1)上，用于拍摄热成像图像；喷射部分(2)，角度可调地设置在所述底盘部分(1)上；灭火器部分(5)，固定在所述底盘部分(1)上且与所述喷射部分(2)可拆卸连接；火焰识别部分(27)，转动设置在底盘部分(1)上方，用于火焰监控；OpenMV机器视觉模块(24)，设置在所述底盘部分(1)前方，用于对路面上所设定好的线进行识别，使底盘部分(1)按照设定好的路线对仓库进行全方位无间断巡逻；警示部分，固定在所述底盘部分(1)上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分(1)、喷射部分(2)、监控部分(4)、灭火器部分(5)、警示部分、火焰识别部分(27)及OpenMV机器视觉模块(24)。2.根据权利要求1所述的仓库消防辅助监控机器人，其特征在于，所述的底盘部分(1)包括电机驱动的麦克纳姆轮(7)、底盘框架(9)、固定在底盘框架(9)上的灭火器固定框架(8)。3.根据权利要求1所述的仓库消防辅助监控机器人，其特征在于，所述的警示部分包括消防灯(6)，所述消防灯(6)通过电路连接主控部分，用于闪烁灯光并且发出警报声响。4.根据权利要求1所述的仓库消防辅助监控机器人，其特征在于，所述的喷射部分(2)包括直线电机保持架(15)、直线电机(16)、喷射管(3)、喷射管固定装置(17)、喷射管支点装置(18)、喷射管支撑机构(19)，所述喷射管(3)通过喷射管固定装置(17)固定在喷射管支撑机构(19)上，所述喷射管支撑机构(19)的后端通过喷射管支点装置(18)活动铰接在底盘部分(1)上，前端与直线电机(16)的竖直输出端相连接，所述直线电机(16)通过直线电机保持架(15)固定在底盘部分(1)上。5.根据权利要求1所述的仓库消防辅助监控机器人，其特征在于：所述的灭火器部分(5)包括灭火器(10)、与所述灭火器(10)的压把开关驱动连接的电动驱动机构，所述电动驱动机构包括丝杠电机(11)、丝杠(12)、压紧片(14)、固定在压紧片(14)上的丝杠螺母(13),...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东，黄金豪，赖智立，陈镇佳，邹旭书，骆杰豪，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东,44