一种用于探查仓库深层储料的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于探查仓库深层储料的机器人，包括筒壳、转动设置在筒壳内的主齿轮、转动设置在筒壳上的多个行进滚管、固定设置在各行进滚管外壁上的副齿轮以及用于带动主齿轮转动的原动电机；主齿轮转动时，带动各副齿轮同步转动；行进滚管的管腔内壁上固定设有螺旋动力板，螺旋动力板在随着行进滚管转动时，通过螺旋拨动位于行进滚管内的物料获得推力前行或后退。本发明专利技术能够对仓库深层储料进行实时监控。

A robot used to explore deep storage in a warehouse

The invention discloses a method for robot exploration warehouse deep storage materials, including shell, turn the main gear, is arranged in the shell in a rotating roll set marching in the shell of the tube, arranged in rows into the roll tube side gear on the outer wall as well as for the main motor drives the gear to rotate; the main gear rotates, the gear driven synchronous rotation; moving roll tube is fixedly arranged on the inner wall of the spiral power board, power board in March with the spiral roll tube rotates through the spiral tube rolling in toggle moving material thrust was going forward and backward. The invention can monitor the deep storage of the warehouse in real time.

【技术实现步骤摘要】
一种用于探查仓库深层储料的机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种用于探查仓库深层储料的机器人。
技术介绍
目前用于储存颗粒物料的仓库，为了降低单位重量的储存成本，通常做得大而高，随之也带来一些技术难题，尤其是对于一些容易变质的有机储料，本来就容易因霉变或虫害等造成永久性的损失；而大而高的仓库，在储存这些物料时，更是难以及时获得仓库深处的储料状态，更加容易造成损失。比如，现在的大型粮仓，其高度常在六米以上，方圆数十米，虽然目前有较为先进的储存管理技术，但是其深层储粮的变质问题仍是易发事故。所以市场上亟需一种能够实时探查仓库深层储料状态的监控设备，尤其是缺少一种能够自主或根据控制命令进行移动，从而扩大监控范围的设备。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够对仓库深层储料进行实时探查的机器人。实现本专利技术目的的技术方案是：一种用于探查仓库深层储料的机器人，其特征在于：包括筒壳、转动设置在筒壳内的主齿轮、转动设置在筒壳上的多个行进滚管、固定设置在各行进滚管外壁上的副齿轮以及用于带动主齿轮转动的原动电机；主齿轮转动时，带动各副齿轮同步转动；行进滚管的管腔内壁上固定设有螺旋动力板，螺旋动力板在随着行进滚管转动时，通过螺旋拨动位于行进滚管内的物料获得推力前行或后退；各行进滚管的外壁上套设有第一滚动轴承和第二滚动轴承，各行进滚管的外壁上设有第一台阶壁和第二台阶壁；筒壳的一侧端设有四个第一轴承容置槽，该四个第一轴承容置槽位于筒壳该端的内壁上；各第一滚动轴承嵌置在相应一个第一轴承容置槽中，各第一滚动轴承的内圈套设固定在相应一个行进滚管的一端上，且行进滚管的第一台阶壁沿该滚管的中心轴线方向压接在相应一个第一滚动轴承的内圈上；筒壳的另一侧端设有四个第二轴承容置槽，该四个第二轴承容置槽位于外露于筒壳该端；各行进滚管上设有外螺纹连接部；一个螺接在外螺纹连接部上的内螺纹压接件，压接在相应一个第二轴承的外圈上，且沿该行进滚管的中心轴线方向把该第二轴承的内圈压接在该行进滚管的第二台阶壁上；该内螺纹压接件同时封堵住相应一个第二轴承容置槽的开口；螺旋动力板的中心处围合形成一圆形过料孔；各行进滚管的两端均设有直径逐渐缩小的锥管部作为减阻部；还包括供电和传输数据用的线缆，该线缆穿过一个减阻帽的尖端后，与减阻帽或筒壳中的线路板相连。本专利技术具有以下积极技术效果：（1）能够对仓库深层储料进行实时监控，通过安装的各种传感器对储料的物化信息进行检测和信息传输；另外，由于具有能够产生推力的行进滚管，可自主或者在远程控制命令下前进或后退，从而扩大监控范围，具有更广的使用范围。附图说明图1是本专利技术的一种立体结构示意图；图2是图1所示机器人的一种俯视图；图3是图1所示机器人的一种爆炸图；图4是图1所示机器人进一步分解的一种爆炸图；图5是图1所示机器人的一种剖视图；图6是图1所示机器人中筒壳的一种剖视图；图7是图1所示机器人中行进滚管的一种剖视图；图8是采用图1所示机器人制成的双体粮仓的一种结构示意图；图9是图8所示粮仓中卸粮装置的一种立体结构示意图；图10是图9所示卸粮装置从另一角度观察时的一种立体结构示意图；图11是图9所示卸粮装置的一种爆炸图；图12是图9所示卸粮装置中联动切换装置的一种立体结构示意图；图13是图12所示联动切换装置从另一角度观察时的一种立体结构示意图；图14是图12所示联动切换装置中联动齿轮组件的一种立体结构示意图；图15是图14所示联动齿轮组件从另一角度观察时的一种立体结构示意图；图16是图14所示联动齿轮组件的一种侧视图；图17是图16所示联动齿轮组件的A-A线剖视图。具体实施方式（实施例1、机器人）图1至图7显示了本专利技术的一种具体实施方式。本实施例是一种用于探查仓库深层储料的机器人，见图1至图7所示，该用于探查仓库深层储料的机器人6包括筒壳61、转动设置在筒壳内的主齿轮62、转动设置在筒壳上的四个行进滚管63、固定设置在各行进滚管外壁上的副齿轮64、用于带动主齿轮转动的原动电机65；四个副齿轮均匀设置在主齿轮外周侧，成中心对称设置；主齿轮转动时，带动各副齿轮同步转动。本实施例中，主齿轮的外周壁上设有传动齿621，内周壁上设有从动齿622；原动电机65的数量是两个，各原动电机设有具有输出齿的输出齿轮651；输出齿和主齿轮的从动齿啮合适配；主齿轮的传动齿和副齿轮啮合适配。行进滚管的管腔内壁上固定设有螺旋动力板631，螺旋动力板在随着行进滚管转动时，通过螺旋拨动位于行进滚管内的物料获得推力前行或后退。本实施例中，螺旋动力板的中心处围合形成一圆形过料孔639，行进滚管行进时，储粮主要从该圆形过料孔以及螺旋动力板的螺旋间隙中向后推出，这种结构能够及时向行进滚管中进料以顺利行进，另外由于该圆形过料孔的存在，给行进滚管中的储粮较大移动空间，防止储粮因过度拥挤而被螺旋动力板搅碎。筒壳61包括主筒体611和四个副筒体612，四个副筒体绕主筒体的中心轴线成中心对称设置；主筒体的中心轴线也是所述主齿轮的转动中心轴线，各副筒体的转动中心轴线和主齿轮的转动中心轴线平行。各行进滚管的两端均设有直径逐渐缩小的锥管部632作为减阻部，用于减小行进阻力。筒壳的两端各固定设有一个圆锥状减阻帽66，各减阻帽上设有一个温度传感器67和一个湿度传感器68，各温度传感器和湿度传感器的感应端均露出减阻帽。各行进滚管的外壁上套设有第一滚动轴承633和第二滚动轴承634，各行进滚管的外壁上设有第一台阶壁635和第二台阶壁636；筒壳的一侧端设有四个第一轴承容置槽613，该四个第一轴承容置槽位于筒壳该端的内壁上；各第一滚动轴承嵌置在相应一个第一轴承容置槽中，各第一滚动轴承的内圈套设固定在相应一个行进滚管的一端上，且行进滚管的第一台阶壁沿该滚管的中心轴线方向压接在相应一个第一滚动轴承的内圈上；筒壳的另一侧端设有四个第二轴承容置槽614，该四个第二轴承容置槽位于外露于筒壳该端；各行进滚管上设有外螺纹连接部637；一个螺接在外螺纹连接部上的内螺纹压接件638，压接在相应一个第二轴承的外圈上，且沿该行进滚管的中心轴线方向把该第二轴承的内圈压接在该行进滚管的第二台阶壁上；该内螺纹压接件同时封堵住相应一个第二轴承容置槽的开口。筒壳内固定设有安装板615，主齿轮转动设置在安装板上，各原动电机的电机本体也固定设置在该安装板上。本实施例中的机器人在使用时，通过内置电源给原动电机供电，原动电机带动主齿轮转动，进而通过各副齿轮同步带动四个行进滚管转动，从而在粮仓中通过推动储粮而前进或后退。在具体实践中，也可以通过线缆给本实施例中的机器人供电和传输数据，具体是把线缆穿过一个减阻帽的尖端后，与减阻帽或筒壳中的线路板相连。由于各减阻帽上设有温度传感器和湿度传感器，本实施例中的机器人在行进中，可以给出钻过的粮层的温度和湿度，从而得到不同深度的储粮的物理信息，并可通过内置于减阻帽或筒壳中的无线单元传输给使用者。本实施例中的机器人也可以停留在仓库的某一深度，对该处储料进行实时监控。为了获得更加直观的图像或视频数据，本实施例还可在各圆锥状减阻帽中设置具有灯光照明的摄像头，各圆锥状减阻帽则采用透明材料制成，从而使得摄像头能够拍摄到堆压在圆锥状减阻帽外壁上的储料的适时状态，例如观察到霉变、虫害等现象，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于探查仓库深层储料的机器人，其特征在于：包括筒壳、转动设置在筒壳内的主齿轮、转动设置在筒壳上的多个行进滚管、固定设置在各行进滚管外壁上的副齿轮以及用于带动主齿轮转动的原动电机；主齿轮转动时，带动各副齿轮同步转动；行进滚管的管腔内壁上固定设有螺旋动力板，螺旋动力板在随着行进滚管转动时，通过螺旋拨动位于行进滚管内的物料获得推力前行或后退；各行进滚管的外壁上套设有第一滚动轴承和第二滚动轴承，各行进滚管的外壁上设有第一台阶壁和第二台阶壁；筒壳的一侧端设有四个第一轴承容置槽，该四个第一轴承容置槽位于筒壳该端的内壁上；各第一滚动轴承嵌置在相应一个第一轴承容置槽中，各第一滚动轴承的内圈套设固定在相应一个行进滚管的一端上，且行进滚管的第一台阶壁沿该滚管的中心轴线方向压接在相应一个第一滚动轴承的内圈上；筒壳的另一侧端设有四个第二轴承容置槽，该四个第二轴承容置槽位于外露于筒壳该端；各行进滚管上设有外螺纹连接部；一个螺接在外螺纹连接部上的内螺纹压接件，压接在相应一个第二轴承的外圈上，且沿该行进滚管的中心轴线方向把该第二轴承的内圈压接在该行进滚管的第二台阶壁上；该内螺纹压接件同时封堵住相应一个第二轴承容置槽的开口；螺旋动力板的中心处围合形成一圆形过料孔；各行进滚管的两端均设有直径逐渐缩小的锥管部作为减阻部；还包括供电和传输数据用的线缆，该线缆穿过一个减阻帽的尖端后，与减阻帽或筒壳中的线路板相连。...

【技术特征摘要】
1.一种用于探查仓库深层储料的机器人，其特征在于：包括筒壳、转动设置在筒壳内的主齿轮、转动设置在筒壳上的多个行进滚管、固定设置在各行进滚管外壁上的副齿轮以及用于带动主齿轮转动的原动电机；主齿轮转动时，带动各副齿轮同步转动；行进滚管的管腔内壁上固定设有螺旋动力板，螺旋动力板在随着行进滚管转动时，通过螺旋拨动位于行进滚管内的物料获得推力前行或后退；各行进滚管的外壁上套设有第一滚动轴承和第二滚动轴承，各行进滚管的外壁上设有第一台阶壁和第二台阶壁；筒壳的一侧端设有四个第一轴承容置槽，该四个第一轴承容置槽位于筒壳该端的内壁上；各第一滚动轴承嵌置在相应一个第一轴承容置槽中，各第一滚动轴承的内圈套设固定在相...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡妍，
申请(专利权)人：胡妍，
类型：发明
国别省市：江苏,32