机器人的过弯和运行控制方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人的过弯和运行控制方法、装置，机器人包括夹设于预定轨道两侧的驱动轮，其中所述预定轨道包括弯曲段，所述机器人的过弯控制方法包括：控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动；检测到所述驱动轮位于弯曲段；控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。本发明专利技术在机器人过弯时，对位于预定轨道两侧的驱动轮进行差速控制，使得机器人运行更加稳定，避免机器人卡死在当前运行区域。进一步，过弯时的差速控制能够减小驱动轮的磨损，有利于后续机器人的执行策略(比如基地防御、打击堡垒等决策)的执行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的过弯和运行控制方法、装置
本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人的过弯和运行控制方法、装置。
技术介绍
近年来，为了普及机器人实践教育，引导参赛人员学习多领域知识点，国内外会组织各种机器人对抗比赛。在机器人对抗比赛中，有些机器人可以在专用的单条轨道上运行，并可以发射弹丸，而这种机器人运动的稳定性影响它的打击精度。通常，由于弯道具有弧度，机器人在过弯时，容易卡死，目前对这种机器人过弯卡死的问题还没有很好的解决方式。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人的过弯和运行控制方法、装置。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：根据本专利技术的第一方面，提供一种机器人的过弯控制方法，机器人包括夹设于预定轨道两侧的驱动轮，其中所述预定轨道包括弯曲段，所述方法包括：控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动；检测到所述驱动轮位于弯曲段；控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。根据本专利技术的第二方面，提供一种机器人的过弯控制装置，包括夹设于预定轨道两侧的驱动轮和处理器，其中所述预定轨道包括弯曲段；所述处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作；所述处理器用于：控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动；检测到所述驱动轮位于弯曲段；控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。根据本专利技术的第三方面，提供一种机器人的运行控制方法，用于控制所述机器人在预定轨道上运动，所述机器人包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和第二驱动轮用于夹设于所述预定轨道两侧，所述方法包括：控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮以用于沿着所述预定轨道运动；检测到所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的运行区域；当所述第一驱动轮和所述第二驱动轮运行于第一区域时，控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的速度相等；当所述第一驱动轮和所述第二驱动运行于第二区域时，控制所述第一驱动轮的速度不同于所述第二驱动轮的速度。根据本专利技术的第四方面，提供一种机器人的运行控制装置，用于控制所述机器人在预定轨道上运动，包括第一驱动轮、第二驱动轮和处理器，所述第一驱动轮和第二驱动轮用于夹设于所述预定轨道两侧；所述处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作；所述处理器用于：控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮以用于沿着所述预定轨道运动；检测到所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的运行区域；当所述第一驱动轮和所述第二驱动轮运行于第一区域时，控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的速度相等；当所述第一驱动轮和所述第二驱动运行于第二区域时，控制所述第一驱动轮的速度不同于所述第二驱动轮的速度。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术在机器人通过特定运行区域(比如弯曲段)时，对位于预定轨道两侧的驱动轮进行差速控制，使得机器人运行更加稳定，避免机器人卡死在当前运行区域。进一步，差速控制能够减小驱动轮的磨损，有利于后续机器人的执行策略(比如基地防御、打击堡垒等决策)的执行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一中的机器人的应用场景图；图2是本专利技术实施例一中的机器人的过弯控制方法的方法流程图；图3是本专利技术实施例一中的机器人的结构示意图；图4是本专利技术实施例一中的机器人在过弯时的结构示意图；图5是本专利技术实施例一中的机器人的过弯控制装置的结构框图；图6是本专利技术实施例二中的机器人的运行控制方法的方法流程图；图7是本专利技术实施例二中的机器人的应用场景图；图8是本专利技术实施例二中的机器人的结构示意图；图9是本专利技术实施例二中的机器人的运行控制装置的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的机器人的过弯和运行控制方法、装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。实施例一参见图1，本实施例的机器人100可以包括夹设于预定轨道200两侧的驱动轮，其中，所述预定轨道200包括弯曲段210。需要说明的是，本实施例中，弯曲段210是指两侧边呈弧形的区域，并且，每一弯曲段210的两侧边弯曲方向相同。图2为本专利技术实施例一提供一种机器人的过弯控制方法的方法流程图。本实施例的机器人的过弯控制方法的执行主体为处理器，所述处理器可为所述机器人100的中央控制器，也可以为独立设置的控制器。如图2所示，所述方法可以包括如下步骤：步骤S201：控制所述驱动轮沿着所述预定轨道200运动；本实施例中，处理器通过驱动机构来驱动所述驱动轮沿着所述预定轨道200运动。所述驱动机构可以包括电机，处理器通过控制电机的转动以驱动所述驱动轮转动，而处理器控制电机进行转动的控制方式可选择现有任意控制方式。本实施例中，位于所述预定轨道200两侧的驱动轮是由各自的驱动机构驱动的。步骤S202：检测到所述驱动轮位于弯曲段210；在一些实施例中，所述机器人100仅包括主动轮110，所述驱动轮为所述主动轮110。在另一些实施例中，所述机器人100包括主动轮110和设于所述主动轮110后方的从动轮120，所述驱动轮为主动轮110。本实施例以所述机器人100包括主动轮110和设于所述主动轮110后方的从动轮120，所述驱动轮为主动轮110为例进一步说明。本实施例是根据两个主动轮110的旋转变形量来直接确定两个主动轮110是否位于弯曲段210的。当然，在其他实施例中，也可以根据两个从动轮120的旋转变形量以及所述机器人100的当前运动速度来预估两个主动轮110位于弯曲段210的时刻。在本实施例中，机器人100在直线段220(两侧边平行的轨道)时，两个主动轮110之间平行夹设于直线段220的两侧，两个主动轮110之间的连线(例如，两个主动轮110的中心连线)几乎是和直线段220的侧边是垂直。相应地，两个从动轮120也平行夹设于直线段220的两侧，两个从动轮120之间的连线(例如，两个从动轮120的中心连线)也和直线段220的侧边相互垂直。而机器人100在弯曲段210时，由于弯曲段210两侧边非平行，导致主动轮110和对应的侧边产生偏转。进一步地，步骤S202具体包括：根据所述主动轮110相对所述预定轨道200侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于弯曲段210。以直线段220为基准线来对旋转变形量进行说明。在直线段220上，两个主动轮110之间的连线(例如，中心连线)几乎是和直线段220的侧边是垂直的，此时旋转形变量几乎是0。当主动轮110进入弯曲段210后，两个主动轮110之间的连线仍然需要垂直于弯曲段210的中心线的切线，此时的切线与原始的基准线发生倾斜，这个倾斜的量即为旋转变形量。具体地，根据所述主动轮110相对所述预定轨道200侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于弯曲段210之前，所述方法还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的过弯控制方法，其特征在于，机器人包括夹设于预定轨道两侧的驱动轮，其中所述预定轨道包括弯曲段，所述方法包括：控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动；检测到所述驱动轮位于弯曲段；控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人的过弯控制方法，其特征在于，机器人包括夹设于预定轨道两侧的驱动轮，其中所述预定轨道包括弯曲段，所述方法包括：控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动；检测到所述驱动轮位于弯曲段；控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度，包括：控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮加速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮加速，包括：控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度逐渐增加。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度，包括：控制位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮减速。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮减速，包括：控制位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度逐渐减小。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度之前，还包括：获取所述驱动轮当前所在弯曲段的弯曲方向；根据所述驱动轮当前所在弯曲段的弯曲方向，确定所述弯曲段的外径和内径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述驱动轮当前所在弯曲段的弯曲方向，包括：基于编码器检测所述驱动轮的旋转方向；根据所述驱动轮的旋转方向，确定所述驱动轮当前所在弯曲段的弯曲方向。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度，包括：根据所述弯曲段的外径大小和所述弯曲段的内径大小，控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述弯曲段的外径大小和所述弯曲段的内径大小，控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度，包括：根据所述弯曲段的外径和所述弯曲段的内径的比值，控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括主动轮和设于所述主动轮后方的从动轮，所述驱动轮为主动轮。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述检测到所述驱动轮位于弯曲段，包括：根据所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于弯曲段。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于弯曲段之前，包括：基于编码器检测所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量。13.根据权利要求7或12所述的方法，其特征在于，所述编码器为正交编码器。14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于弯曲段，包括：当所述旋转变形量大于预设阈值时，确定出所述主动轮位于弯曲段。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预定轨道还包括直线段；所述控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动之后，还包括：检测到所述主动轮位于直线段；控制位于所述直线段两侧的主动轮以大致相等的速度运动。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述检测到所述主动轮位于直线段，包括：根据所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于直线段。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于直线段，包括：当所述旋转变形量小于或者等于预设阈值时，确定出所述驱动轮位于直线段。18.一种机器人的过弯控制装置，其特征在于，包括夹设于预定轨道两侧的驱动轮和处理器，其中所述预定轨道包括弯曲段；所述处理器包括一个或多个，单独地或共同地工作；所述处理器用于：控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动；检测到所述驱动轮位于弯曲段；控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮加速。20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度逐渐增加。21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：控制位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮减速。22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：控制位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度逐渐减小。23.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器在控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度之前，还用于：获取所述驱动轮当前所在弯曲段的弯曲方向；根据所述驱动轮当前所在弯曲段的弯曲方向，确定所述弯曲段的外径和内径。24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：基于编码器检测所述驱动轮的旋转方向；根据所述驱动轮的旋转方向，确定所述驱动轮当前所在弯曲段的弯曲方向。25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：根据所述弯曲段的外径大小和所述弯曲段的内径大小，控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：根据所述弯曲段的外径和所述弯曲段的内径的比值，控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。27.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述机器人包括主动轮和设于所述主动轮后方的从动轮，所述驱动轮为主动轮。28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：根据所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于弯曲段。29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于弯曲段之前，还用于：基于编码器检测所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量。30.根据权利要求24或29所述的装置，其特征在于，所述编码器为正交编码器。31.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：当所述旋转变形量大于预设阈值时，确定出所述主动轮位于弯曲段。32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述预定轨道还包括直线段；所述处理器在控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动之后，还用于：检测到所述主动轮位于直线段；控制位于所述直线段两侧的主动轮以大致相等的速度运动。33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：根据所述主动轮相对所述预定轨道侧边的实时旋转变形量，确定出所述驱动轮位于直线段。34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：当所述旋转变形量小于或者等于预设阈值时，确定出所述驱动轮位于直线段。35.一种机器人的运行控制方法，用于控制所述机器人在预定轨道上运动，其特征在于，所述机器人包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和第二驱动轮用于夹设于所述预定轨道两侧，所述方法包括：控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮以用于沿着所述预定轨道运动；检测到所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的运行区域；当所述第一驱动轮和所述第二驱动轮运行于第一区域时，控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的速度相等；当所述第一驱动轮和所述第二驱动运行于第二区域时，控制所述第一驱动轮的速度不同于所述第二驱动轮的速度。36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述预定轨道包括直线段和弯曲段；所述第一区域为直线段，所述第二区域为弯曲段。37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮的速度不同于所述第二驱动轮的速度，包括：当所述第一驱动轮位于所述弯曲段外径的一侧时，控制所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度。38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述控制第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度，包括：控制所述第一驱动轮加速...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈旭东，郑小威，余小彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44