室外机器人行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及行走装置技术领域，尤其是涉及一种室外机器人行走装置，包括底座，所述底座下方设置有动力机构和限位机构，所述限位机构位于所述动力机构的两侧，所述动力机构包括行走机构和步进电机，所述步进电机通过连接杆与所述行走机构连接；所述行走机构包括行走电机、连接轴和两个行走轮，所述连接轴位于两个所述行走轮之间，所述连接轴包括固定轴和与所述行走轮连接的活动轴，所述固定轴的腔体和所述活动轴的腔体形成用于容纳销体的容纳腔，所述销体与所述容纳腔的内壁之间设置有弹性件。本实用新型专利技术解决了现有技术中结构较为复杂和转向不方便的技术问题。

Outdoor Robot Walking Device

【技术实现步骤摘要】
室外机器人行走装置
本技术涉及行走装置
，尤其是涉及一种室外机器人行走装置。
技术介绍
室外机器人行走装置是一种用于机器人行走的机构，室外机器人行走装置有很多种，例如行走架、行走轴等；现有的室外室外机器人行走装置在使用过程中不能够更方便的通过差速转向原理进行转向，其结构都较为复杂，转向不够方便，制造成本高，这样就给人们的使用带来了麻烦，为此，我们提出一种室外室外机器人行走装置。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种室外机器人行走装置，解决了现有技术中结构较为复杂和转向不方便的技术问题。本技术提供的室外机器人行走装置，包括：底座，所述底座下方设置有动力机构和限位机构，所述限位机构位于所述动力机构的两侧，所述动力机构包括行走机构和步进电机，所述步进电机通过连接杆与所述行走机构连接；所述行走机构包括行走电机、连接轴和两个行走轮，所述连接轴位于两个所述行走轮之间，所述连接轴包括固定轴和与所述行走轮连接的活动轴，所述固定轴的腔体和所述活动轴的腔体形成用于容纳销体的容纳腔，所述销体与所述容纳腔的内壁之间设置有弹性件。在上述技术方案中，进一步地，所述销体包括柱形销和与所述柱形销固定连接的方形销，所述柱形销与所述柱形槽的内壁之间连接所述弹性件。在上述技术方案中，进一步地，所述固定轴的腔体设置为柱形槽，所述活动轴的腔体设置为方形槽，所述柱形槽与所述柱形销配合使用，所述方形槽与所述方形销配合使用；所述方形槽的截面边长小于所述柱形槽的横截面直径。在上述技术方案中，进一步地，所述方形销脱离所述方形槽后，所述固定轴与所述活动轴活动连接。在上述技术方案中，进一步地，所述限位机构包括连接座和位于所述连接座下方的限位杆，所述限位杆包括第一限位件和第二限位件；所述第一限位件一端伸入到连接座内部通过限位弹簧与所述连接座顶部连接，且伸入连接座内部的所述第一限位件的端部设置有阻挡件；所述第二限位件底部连接有球轮。在上述技术方案中，进一步地，所述第一限位件外部套设有辅助弹簧。在上述技术方案中，进一步地，所述第二限位件与所述球轮之间设置有滚珠。在上述技术方案中，进一步地，所述第二限位件底部设置有半球形的凹槽，所述球轮设置有罩体，所述罩体与所述凹槽形成用于容纳所述滚珠的空间。在上述技术方案中，进一步地，所述底座顶部设置有固定座，所述底座的侧壁设置有橡胶圈。在上述技术方案中，进一步地，还包括机器人；所述机器人固定安装于所述固定座上。相对于现有技术，本技术提供的室外机器人行走装置具有如下优势：本技术提供的室外机器人行走装置，包括：底座，底座下方设置有动力机构和限位机构，限位机构位于动力机构的两侧，动力机构包括行走机构和步进电机，步进电机通过连接杆与行走机构连接；行走机构包括行走电机、连接轴和两个行走轮，连接轴位于两个行走轮之间，连接轴包括固定轴和与行走轮连接的活动轴，固定轴的腔体和活动轴的腔体形成用于容纳销体的容纳腔，销体与容纳腔的内壁之间设置有弹性件。使用时，钢索用于移动销体并向远离行走轮的方向移动，因此当行走机构行走时，行走电机通过固定轴中的销体能够带动行走轮转动，当销体脱离活动轴后，活动轴与所述固定轴活动连接，因此在使用过程中能够方便的通过差速转向原理进行转向，且其结构简单，转向阻力较小的优点。另外，销体包括柱形销和与柱形销固定连接的方形销，柱形销与柱形槽的内壁之间连接弹性件；固定轴的腔体设置为柱形槽，活动轴的腔体设置为方形槽，柱形槽与柱形销配合使用，方形槽与方形销配合使用；在使用过程中，需要转向时，一侧的步进电机带动钢索，钢索拉紧柱形销，使方形销从方形槽中拔出，柱形销与方形销收缩至柱形槽的内部，此时该侧的行走轮失去动力，另一侧的行走轮依然在转动，这样便能够实现差速转向，结构非常简单。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的室外机器人行走装置的结构示意图；图2为本技术实施例提供的室外机器人行走装置的限位机构的局部放大图；图3为本技术实施例提供的室外机器人行走装置的钢索与柱形销结合的局部放大图；图4为本技术实施例提供的室外机器人行走装置的俯视图。图标：1-底座；2-固定座；3-行走机构；31-步进电机；32-连接杆；33-钢索；4-行走轮；5-连接轴；51-固定轴；511-柱形销；512-方形销；513-柱形槽；52-活动轴；521-方形槽；6-行走电机；7-限位机构；71-连接座；72-限位杆；721-球轮；722-滚珠；73-辅助弹簧；74-限位弹簧；8-橡胶圈。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面通过具体的实施例子并结合附图对本技术做进一步的详细描述。实施例如图1-4所示，本实施例提供的室外机器人行走装置，包括：底座1，底座1下方设置有动力机构和限位机构7，限位机构7位于动力机构的两侧，动力机构包括行走机构3和步进电机31，步进电机31通过连接杆32与行走机构3连接；行走机构3包括行走电机6、连接轴5和两个行走轮4，连接轴5位于两个行走轮4之间，连接轴5包括固定轴51和与行走轮4连接的活动轴52，固定轴51的腔体和活动轴52的腔体形成用于容纳销体的容纳腔，销体与容纳腔的内壁之间设置有弹性件。一般情况下，行走轮4设置两组，及四个行走轮4。工作时，钢索33用于移动销体并向远离行走轮4的方向移动，因此当行走机构3行走时，行走电机6通过固定轴51中的销体能够带动行走轮4转动，当销体脱离活动轴52后，活动轴52与固定轴51活动连接，因此在使用过程中能够方便的通过差速转向原理进行转向，且其结构简单，转向阻力较小的优点。本实施例的可选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室外机器人行走装置，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)下方设置有动力机构和限位机构(7)，所述限位机构(7)位于所述动力机构的两侧，所述动力机构包括行走机构(3)和步进电机(31)，所述步进电机(31)通过连接杆(32)与所述行走机构(3)连接；所述行走机构(3)包括行走电机(6)、连接轴(5)和两个行走轮(4)，所述连接轴(5)位于两个所述行走轮(4)之间，所述连接轴(5)包括固定轴(51)和与所述行走轮(4)连接的活动轴(52)，所述固定轴(51)的腔体和所述活动轴(52)的腔体形成用于容纳销体的容纳腔，所述销体与所述容纳腔的内壁之间设置有弹性件。

【技术特征摘要】
1.一种室外机器人行走装置，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)下方设置有动力机构和限位机构(7)，所述限位机构(7)位于所述动力机构的两侧，所述动力机构包括行走机构(3)和步进电机(31)，所述步进电机(31)通过连接杆(32)与所述行走机构(3)连接；所述行走机构(3)包括行走电机(6)、连接轴(5)和两个行走轮(4)，所述连接轴(5)位于两个所述行走轮(4)之间，所述连接轴(5)包括固定轴(51)和与所述行走轮(4)连接的活动轴(52)，所述固定轴(51)的腔体和所述活动轴(52)的腔体形成用于容纳销体的容纳腔，所述销体与所述容纳腔的内壁之间设置有弹性件。2.根据权利要求1所述的室外机器人行走装置，其特征在于，所述销体包括柱形销(511)和与所述柱形销(511)固定连接的方形销(512)，所述柱形销(511)与柱形槽(513)的内壁之间连接所述弹性件。3.根据权利要求2所述的室外机器人行走装置，其特征在于，所述固定轴(51)的腔体设置为柱形槽(513)，所述活动轴(52)的腔体设置为方形槽(521)，所述柱形槽(513)与所述柱形销(511)配合使用，所述方形槽(521)与所述方形销(512)配合使用；所述方形槽(521)的截面边长小于所述柱形槽(513)的横截面直径。4.根据权利要求3所述的室外机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱跃，王翔，
申请(专利权)人：南京香宁国际人工智能和智能制造研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32