机器人动作序列生成方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种机器人动作序列生成方法、装置和系统，其中，方法包括：探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作；根据目标动作，更新显示候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至操作结束；根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。由此，通过在用户选定机器人所需执行的动作时，根据用户已选定的目标动作，更新可选择的候选动作集合，实时为用户设定机器人执行动作提供指示，简化用户操作。

A Method, Device and System for Generating Robot Action Sequence

【技术实现步骤摘要】
机器人动作序列生成方法、装置和系统
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人动作序列生成方法、装置和系统。
技术介绍
目前，机器人由于可以根据场景需求解放用户执行相应的任务，在日常生成和生活中得到广泛应用。比如，机器人可以解放用户的双手进行扫地、倒咖啡等任务。相关技术中，采用手动示教再现的方式进行机器人的控制，示教再现是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。示教再现方式中由人工导引机器人末端执行器,或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒来使机器人完成预期的动作，进而，用户根据动作完成情况进行下个动作的涉及和编程。然而，正如以上描述的，采用示教再现的方式控制机器人，下个动作的实现方式依赖于人工设计和实验，当人工设计不合理时，需要经过大量实验不断调整下一个可执行的动作，操作效率较低。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种机器人动作序列生成方法，通过在用户选定机器人所需执行的动作时，根据用户已选定的目标动作，更新可选择的候选动作集合，实时为用户设定机器人执行动作提供指示，简化用户操作。本专利技术的第二个目的在于提出一种机器人动作序列生成装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种终端设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种机器人的控制系统。本专利技术的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的一种机器人动作序列生成方法，包括以下步骤：探测用户操作，响应于所述操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作；根据所述目标动作，更新显示所述候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于所述操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至所述操作结束；根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。本专利技术实施例的机器人动作序列生成方法，探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作，根据目标动作，更新显示候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至操作结束，进而，根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。由此，通过在用户选定机器人所需执行的动作时，根据用户已选定的目标动作，更新可选择的候选动作集合，实时为用户设定机器人执行动作提供指示，简化用户操作。另外，本专利技术实施例的机器人动作序列生成方法，还包括如下附加的技术特征：可选地，所述根据所述目标动作，更新显示所述候选动作集合，包括：在预设的有向图中，从所述目标动作对应的目标节点处，沿连接所述有向图中不同节点的有向边指示的方向，搜索经过所述目标节点的各路径，以得到各路径中的候选节点；其中，所述候选节点是在所述目标节点之后各路径经过的节点；根据所述候选节点对应的候选动作，更新显示所述候选动作集合。可选地，所述根据所述候选节点对应的候选动作，更新显示所述候选动作集合，包括：从所述有向图中，读取所述目标节点与所述候选节点之间的有向边的权值；所述权值用于指示从执行所述目标节点指示的目标动作，到执行所述候选节点指示的候选动作，所述机器人所需的时长；在更新后的候选动作集合中，显示读取到的权值和对应的候选动作的标识。可选地，所述搜索经过所述目标节点的路径，以得到所述路径中的候选节点之后，还包括：统计得到的所述候选节点的个数；若所述候选节点的个数为至少两个，确定执行根据所述候选节点对应的候选动作，更新显示所述候选动作集合的步骤。可选地，所述方法还包括：若所述候选节点的个数为一个，将所述候选节点对应的候选动作作为所述目标动作，重复执行在预设的有向图中，从所述目标动作对应的目标节点处，沿连接所述有向图中不同节点的有向边指示的方向，搜索经过所述目标节点的各路径，以得到各路径中的候选节点的步骤。可选地，所述有向图中的节点包括用于指示一组连贯动作的第一节点；所述搜索经过所述目标节点的各路径，以得到各路径中的候选节点，包括:搜索经过所述目标节点的各路径，以从各路径经过的第一节点中确定位于所述目标节点之后的所述候选节点。可选地，所述有向图中第一节点指示的一组连贯动作，是根据各任务拆解得到的子任务确定的，一组连贯动作用于执行对应的一个子任务；所述有向图中有向边的方向，是根据对应的不同组连贯动作之间逻辑顺序确定的。可选地，所述有向图中的节点还包括：用于指示静态动作的第二节点；所述第二节点指示的静态动作，包括：过渡动作、预设的复位动作、各第一节点指示的一组连贯动作中的起始动作和结束动作中的一个或多个组合；其中，所述过渡动作用于衔接所述过渡动作之前和之后执行的两个动作。可选地，所述更新显示所述候选动作集合，包括：以第一显示状态，显示所述候选集合中的各候选动作的相关信息。可选地，所述方法，还包括：以不同于所述第一显示状态的第二显示状态，显示非候选动作的相关信息；其中，所述非候选动作是机器人可执行动作中除所述候选动作以外的部分。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的一种机器人动作序列生成装置，所述装置包括：确定模块，用于探测用户操作，响应于用户操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作；更新模块，用于根据所述目标动作，更新显示所述候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于用户操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至所述操作结束；控制模块，用于根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。本专利技术实施例的机器人动作序列生成装置，探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作，根据目标动作，更新显示候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至操作结束，进而，根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。由此，通过在用户选定机器人所需执行的动作时，根据用户已选定的目标动作，更新可选择的候选动作集合，实时为用户设定机器人执行动作提供指示，简化用户操作。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的终端设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述实施例描述的机器人动作序列生成方法。为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出的机器人的控制系统，包括如前述实施例所述的终端设备，以及计算机设备；所述计算机设备，分别与所述终端设备和机器人通信，用于从所述终端设备获取机器人动作序列，根据所述机器人动作序列控制机器人。本专利技术实施例的机器人动作序列生成装置，探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作，根据目标动作，更新显示候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至操作结束，进而，根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。由此，通过在用户选定机器人所需执行的动作时，根据用户已选定的目标动作，更新可选择的候选动作集合，实时为用户设定机器人执行动作提供指示，简化用户操作。另外，本专利技术实施例的机器人的控制系统，还包括如下附加的技术特征：可选地，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人动作序列生成方法，其特征在于，方法包括以下步骤：探测用户操作，响应于所述操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作；根据所述目标动作，更新显示所述候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于所述操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至所述操作结束；根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。

【技术特征摘要】
1.一种机器人动作序列生成方法，其特征在于，方法包括以下步骤：探测用户操作，响应于所述操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作；根据所述目标动作，更新显示所述候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于所述操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至所述操作结束；根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。2.根据权利要求1所述的机器人动作序列生成方法，其特征在于，所述根据所述目标动作，更新显示所述候选动作集合，包括：在预设的有向图中，从所述目标动作对应的目标节点处，沿连接所述有向图中不同节点的有向边指示的方向，搜索经过所述目标节点的各路径，以得到各路径中的候选节点；其中，所述候选节点是在所述目标节点之后各路径经过的节点；根据所述候选节点对应的候选动作，更新显示所述候选动作集合。3.根据权利要求2所述的机器人动作序列生成方法，其特征在于，所述根据所述候选节点对应的候选动作，更新显示所述候选动作集合，包括：从所述有向图中，读取所述目标节点与所述候选节点之间的有向边的权值；所述权值用于指示从执行所述目标节点指示的目标动作，到执行所述候选节点指示的候选动作，所述机器人所需的时长；在更新后的候选动作集合中，显示读取到的权值和对应的候选动作的标识。4.根据权利要求2所述的机器人动作序列生成方法，其特征在于，所述搜索经过所述目标节点的路径，以得到所述路径中的候选节点之后，还包括：统计得到的所述候选节点的个数；若所述候选节点的个数为至少两个，确定执行根据所述候选节点对应的候选动作，更新显示所述候选动作集合的步骤。5.根据权利要求4所述的机器人动作序列生成方法，其特征在于，所述方法还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彦刚，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11