【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人传感器标定装置。
技术介绍
1、智能设备，如机器人，通常会设置多个传感器，例如至少两个相机、至少一个激光雷达等，以实现机器人行进导航。由于公差的存在，机器人的多个传感器的实际装配位置与设计位置可能存在一定偏差，这会导致多个传感器对定位或障碍识别出现不一致的判断，会影响机器人多个传感器导航避障融合的准确性，使得导航异常，表现为机器人通过性下降。目前，机器人在出厂使用前，通常没有对多个传感器进行过规范的标定，主要原因是没有对应的标定设备，而这是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种机器人传感器标定装置，以对机器人的多个传感器进行标定。
2、本申请实施例提出了一种机器人传感器标定装置，所述标定装置用于与机器人沿水平方向间隔布置，所述标定装置在机器人传感器的传感范围内；所述标定装置包括第一标定板和第二标定板，所述第一标定板竖直设置或与竖直方向呈夹角设置，所述第一标定板用于朝向所述机器人的第一相机；所述第二标定板竖直设置或与竖直方向呈夹角设置，所述第二标定板用于朝向所述机器人的第二相机，所述第一标定板与所述第二标定板呈夹角设置；所述第一标定板上设置有第一图形结构，所述第一图形结构用于位于所述机器人的第一相机的视野范围内，以向所述第一相机反射或发射光线；所述第二标定板上设置有第二图形结构，所述第二图形结构用于位于所述机器人的第二相机的视野范围内，以向所述第二相机反射或发射光线。
3、作为本申请实施例的一个方案，所
4、作为本申请实施例的一个方案，所述第二标定板相对于竖直方向前后倾斜的角度范围不大于所述机器人的第二相机在竖直方向的视角范围的1/5。
5、作为本申请实施例的一个方案，标定装置还包括第三标定板，所述第三标定板设置在所述第一标定板和所述第二标定板之间；所述第三标定板与所述第一标定板呈夹角设置；所述第三标定板与所述第二标定板呈夹角设置；所述第三标定板用于朝向所述机器人的第三相机；所述第三标定板上设置有第三图形结构，所述第三图形结构用于位于所述机器人的第三相机的视野范围内，以向所述第三相机反射或发射光线。
6、作为本申请实施例的一个方案，所述第三标定板相对于竖直方向前后倾斜的角度范围不大于所述机器人的第三相机在竖直方向的视角范围的1/5。
7、作为本申请实施例的一个方案，标定装置还包括第四标定板，所述第四标定板设置在所述第三标定板底部位置，所述第四标定板与竖直方向呈夹角设置，所述第四标定板用于朝向所述机器人的第四相机；所述第四标定板上设置有第四图形结构，所述第四图形结构用于位于所述机器人的第四相机的视野范围内，以向所述第四相机反射或发射光线。
8、作为本申请实施例的一个方案，标定装置还包括第一光源，所述第一光源的照射范围覆盖至少一个图形结构。
9、作为本申请实施例的一个方案，标定装置还包括第二光源，所述第二光源的照射范围覆盖至少一个图形结构；所述第二光源与所述第一光源用于分别位于所述机器人的两侧，或者，所述第二光源与所述第一光源中的至少一者用于位于所述机器人与标定板之间。
10、作为本申请实施例的一个方案，标定装置还包括雷达识别区，所述雷达识别区设置在至少一个标定板上，所述雷达识别区用于向所述机器人的激光雷达反射激光。
11、作为本申请实施例的一个方案，所述雷达识别区位于至少一个图形结构下方。
12、本申请实施例提供的机器人传感器标定装置，可以适用于设置了多个传感器的机器人的传感器标定，可以实现无公共视野的多个传感器之间的校准，完成机器人传感器的空间校准，提高多个传感器融合的准确性。
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1.一种机器人传感器标定装置，其特征在于，所述标定装置用于与机器人沿水平方向间隔布置，所述标定装置在机器人传感器的传感范围内；
2.根据权利要求1所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，所述第一标定板相对于竖直方向前后倾斜的角度范围不大于所述机器人的第一相机在竖直方向的视角范围的1/5。
3.根据权利要求1所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，所述第二标定板相对于竖直方向前后倾斜的角度范围不大于所述机器人的第二相机在竖直方向的视角范围的1/5。
4.根据权利要求1所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，还包括第三标定板，所述第三标定板设置在所述第一标定板和所述第二标定板之间；
5.根据权利要求4所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，所述第三标定板相对于竖直方向前后倾斜的角度范围不大于所述机器人的第三相机在竖直方向的视角范围的1/5。
6.根据权利要求4所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，还包括第四标定板，所述第四标定板设置在所述第三标定板底部位置，所述第四标定板与竖直方向呈夹角设置，所述第四标定板用于朝向所述机器
7.根据权利要求1-6任一所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，还包括第一光源，所述第一光源的照射范围覆盖至少一个图形结构。
8.根据权利要求7所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，还包括第二光源，所述第二光源的照射范围覆盖至少一个图形结构；
9.根据权利要求1-6任一所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，还包括雷达识别区，所述雷达识别区设置在至少一个标定板上，所述雷达识别区用于向所述机器人的激光雷达反射激光。
10.根据权利要求9所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，所述雷达识别区位于至少一个图形结构下方。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人传感器标定装置，其特征在于，所述标定装置用于与机器人沿水平方向间隔布置，所述标定装置在机器人传感器的传感范围内；
2.根据权利要求1所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，所述第一标定板相对于竖直方向前后倾斜的角度范围不大于所述机器人的第一相机在竖直方向的视角范围的1/5。
3.根据权利要求1所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，所述第二标定板相对于竖直方向前后倾斜的角度范围不大于所述机器人的第二相机在竖直方向的视角范围的1/5。
4.根据权利要求1所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，还包括第三标定板，所述第三标定板设置在所述第一标定板和所述第二标定板之间；
5.根据权利要求4所述的机器人传感器标定装置，其特征在于，所述第三标定板相对于竖直方向前后倾斜的角度范围不大于所述机器人的第三相机在竖直方向的视角范围的1/...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨江辉，高梓翔，钟连跃，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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