【技术实现步骤摘要】
一种交通信息模拟采集方法及装置
本专利技术实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种交通信息模拟采集方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶领域，为准确控制车辆行驶，常涉及到高精度地图的绘制，高精度地图由车辆实地采集数据基于slam算法优化后绘制得到，因而高精度地图制作周期长、难度高，需要多车进行数据采集。现有众包数据中的交通信息通过基于计算机视觉、激光SLAM算法的设备进行采集，使用的采集设备成本较高，且基于该算法前期数据采集周期长，难以广泛使用。因此，有必要提出一种成本低、可适用于多种设备的交通信息采集方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种交通信息模拟采集方法及装置，建立交通信息模拟采集模型，有效降低高精度地图中众包数据采集绘制成本，简化数据处理算法。在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种交通信息模拟采集方法，包括：基于坐标系构建车辆不同行驶轨迹类型的运动方程；具体的，根据车辆在不同轨迹类型的行驶方向，通过对行驶方向的预定加速度正交分解，计算加速度方程，并基于加速度方程，构建速度方程和位移方程；组合不同类型的行驶轨迹模拟出预采集路段的车辆行驶轨迹，并设定所述预采集...
【技术保护点】
1.一种交通信息模拟采集方法，其特征在于，包括：基于坐标系构建车辆不同行驶轨迹类型的运动方程；具体的，根据车辆在不同轨迹类型的行驶方向，通过对行驶方向的预定加速度正交分解，计算加速度方程，并基于加速度方程，构建速度方程和位移方程；组合不同类型的行驶轨迹模拟出预采集路段的车辆行驶轨迹，并设定所述预采集路段中的交通标识位置、预采集车辆的视野角度及观测距离；根据不同行驶轨迹类型的运动方程，实时计算预采集车辆轨迹点与交通标识的距离和角度，当交通标识出现在预采集车辆视野中，将预采集车辆的观测距离和观测角度添加到车辆轨迹对应的轨迹点形成一组观测数据；基于预采集车辆的车辆轨迹和观测数据，...
【技术特征摘要】
1.一种交通信息模拟采集方法，其特征在于，包括：基于坐标系构建车辆不同行驶轨迹类型的运动方程；具体的，根据车辆在不同轨迹类型的行驶方向，通过对行驶方向的预定加速度正交分解，计算加速度方程，并基于加速度方程，构建速度方程和位移方程；组合不同类型的行驶轨迹模拟出预采集路段的车辆行驶轨迹，并设定所述预采集路段中的交通标识位置、预采集车辆的视野角度及观测距离；根据不同行驶轨迹类型的运动方程，实时计算预采集车辆轨迹点与交通标识的距离和角度，当交通标识出现在预采集车辆视野中，将预采集车辆的观测距离和观测角度添加到车辆轨迹对应的轨迹点形成一组观测数据；基于预采集车辆的车辆轨迹和观测数据，模拟车辆在任意轨迹下交通标识信息及轨迹信息的采集。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于坐标系构建车辆不同行驶轨迹类型的运动方程包括：对于弯道行驶轨迹，建立轨迹行驶方向的切线速度以及与切线速度垂直的法向速度，在车辆行驶过程中，设定切向速度不断减小至第一目标值，法向速度不断增加至第二目标值，所述第一目标值和第二目标值由弯道行驶速度及转弯角度计算得到，弯道曲率由车辆转向时间控制。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对行驶方向的预定加速度正交分解，计算加速度方程包括：所述预定加速度值由线性双系数方程ak＝ak-1+λk-1tk-1给定，其中tk-1代表时间间隔，ak-1为上一时刻加速度、λk-1分别为给定的加加速度参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定所述预采集路段中的交通标识位置、预采集车辆的视野角度及观测距离具体为：根据实际道路中交通标志出现位置，模拟设定所述预采集路段中的交通标识位置，其中，所述预采集路段中的交通标识位置以道路路口为参考量；根据预采集车辆车型给定所述预采集车辆的视野角度及观测距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预采集车辆的车辆轨迹和观测数据，模拟车辆任意轨迹下交通标识信息及轨迹信息的采集还包括：分别为所述预采集车辆的车辆轨迹参数和观测数据添加噪声，所述噪声的信...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱紫威，赵彦植，秦峰，尹玉成，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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