协作机器人的控制装置以及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供协作机器人的控制装置以及控制方法，防止在运送工件的传送带停止时作业人员被夹在工件与机器人之间的情况。机器人控制装置具备：机器人停止指令部，其在运送部开始了停止动作时，输出用于使机器人的动作停止的机器人停止指令。机器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，该第一停止指令在可动部相对于运送方向位于比工件更前方时，使可动部以比运送部更高的速度移动，并且使在行驶比运送部的惯性移动距离更长的惯性移动距离后停止，该第二停止指令在可动部相对于运送方向位于比工件更后方时，使可动部以比运送部更低的速度移动，并且使在行驶比运送部的惯性移动距离更短的惯性移动距离后停止。

Control Device and Control Method of Collaborative Robot

【技术实现步骤摘要】
协作机器人的控制装置以及控制方法
本专利技术涉及控制协作机器人的机器人控制装置以及机器人控制方法。
技术介绍
已知一种技术(例如参照日本特开2013-169616号公报)，其对由传送带等运送装置所运送的汽车车体等作业对象使用机器人来进行安装部件的作业。另外，已知一种用于防止随着运送装置的停止和急速启动产生的机器人和工件的破损的技术(例如参照日本特开2014-140944号公报以及日本特开2009-202281号公报)，进而也知道一种即使对车辆用物品和保持夹具施加偶发的外力仍防止该物品的损伤和作业人员的负伤的技术(例如参照日本特开2004-203312号公报)。现状是几乎由人(作业人员)来进行对通过传送带运送的工件安装部件等的作业，希望机器人的自动化。但是由机器人进行所有作业在技术上和成本上都不太现实，所以推进使机器人负担一部分由人进行的作业的情况。此时，人和机器人共享作业区域，所以作为这种机器人会使用具备为了确保人的安全而在与人接触时停止的功能的协作机器人。这种协作机器人在对通过传送带移动中的工件进行作业时，当作业人员与机器人接触时，机器人为了安全而停止。但此时如果传送带继续运转，则工件会与停止中的机器人碰撞，工件或机器人会有可能受到损伤。另外，作业人员被夹在工件与机器人之间，也有可能会受伤。
技术实现思路
本公开的一个方式为机器人控制装置，其对通过在预定的运送方向上移动的运送部所运送的工件进行作业，并且控制被设置在与上述运送部不同的部位上的机器人，其中，该机器人控制装置具备：机器人停止指令部，其在上述运送部开始了停止动作时，输出用于使上述机器人的动作停止的机器人停止指令，上述机器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，上述第一停止指令在上述机器人的可动部相对于上述运送方向位于比上述工件更前方时，使上述可动部以比上述运送部更高的速度相对于上述运送方向进行移动，并且相对于上述运送方向行驶比上述运送部的惯性移动距离更长的惯性移动距离后停止，上述第二停止指令在上述机器人的可动部相对于上述运送方向位于比上述工件更后方时，使上述可动部以比上述运送部更低的速度相对于上述运送方向进行移动，并且在上述运送方向上行驶比上述运送部的惯性移动距离更短的惯性移动距离后停止。本公开的其他方式为机器人控制方法，其对由在预定的运送方向上移动的运送部所运送的工件进行作业，并且控制被设置在与上述运送部不同的部位上的机器人，其中，该机器人控制方法包含如下情况：在上述运送部开始了停止动作时，输出用于使上述机器人的动作停止的机器人停止指令，上述机器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，上述第一停止指令在上述机器人的可动部相对于上述运送方向位于比上述工件更前方时，使上述可动部以比上述运送部更高的速度相对于上述运送方向进行移动，并且相对于上述运送方向行驶比上述运送部的惯性移动距离更长的惯性移动距离后停止，上述第二停止指令在上述机器人的可动部相对于上述运送方向位于比上述工件更后方时，使上述可动部以比上述运送部更低的速度相对于上述运送方向进行移动，并且相对于上述运送方向行驶比上述运送部的惯性移动距离更短的惯性移动距离后停止。附图说明通过说明与附图关联的以下实施方式能够更加明确本专利技术的目的、特征以及优点。在相同附图中：图1表示协作机器人系统的一个结构例。图2是从上方观察图1的系统的图，其中，(a)部例示了机器人相对于运送方向位于比工件更前方的情况，(b)部例示了传送带以及机器人从(a)部的状态起进行惯性移动的状态。图3是从上方观察图1的系统的图，其中，(a)部例示了机器人相对于运送方向位于比工件更后方的情况，(b)部例示了传送带以及机器人从(a)部的状态起进行惯性移动的状态。具体实施方式图1表示包括优选的实施方式的机器人控制装置的协作机器人系统的概略结构例。协作机器人系统10构成为具有：机器人控制装置12、通过机器人控制装置12控制的协作机器人(以下简单称为机器人)14、运送作为机器人14的作业对象的工件(图示例中为汽车的车体)16的运送装置(传送带)18，机器人14能够对车体16进行预定的作业。另外在协作机器人系统10中，人(作业人员)19也能够对工件16进行部件的安装和组装等预定的作业，从而作业人员19以及机器人14具有共通的作业区域。因此作业人员19有时会无意地与机器人14接触。传送带18具有皮带传送带、滑块传送带或高架传送带等能够运送预定的工件16的各种结构，具有：保持工件16并且以能够在预定的运送方向(图示例中，箭头20表示的从左方到右方)上进行移动的方式构成的运送部22、用于检测运送部22(工件16)的位置的位置检测部24。位置检测部24例如具有设置(更具体地说安装在驱动运送部22的电动机等上)在传送带18上的编码器26、检测工件通过了预定的运送方向位置(用虚线28例示)的情况的红外线传感器30。在协作机器人系统10中，记录工件16通过了位置28时的编码器26的值，并且之后以预定的时间间隔取得编码器26的值(输出)，由此能够实时地求出运送部22(工件16)相对于机器人14的位置、运送部22的速度以及运送部22的惯性移动距离(后述)等。或者可以在传送带18的上方或侧方设置摄像机等二维传感器、区域传感器或三维传感器(为图示)来作为位置检测部，在使用了摄像机的情况下，能够根据以预定的时间间隔取得的摄像机图像的处理结果来以预定的时间间隔求出工件16与机器人14的相对位置关系。或者在进行针对工件16的机器人14的作业(一系列的动作)相关的示教时，将机器人14与工件16的位置关系记录在存储器等中，机器人控制装置12能够判断传送带18开始了停止动作时的位置关系是否相当于后述的第一状态以及第二状态，此时进行该判断的要素(处理器等)相当于位置检测部。另一方面，机器人14例如是6轴的工业用多关节机器人，构成为具有：基座部32，其设置在与传送带18的运送部22不同的部位(例如传送带18附近的地面)上；机器人臂等可动部34，其相对于基座部32被可动地安装；以及机器人手等末端操作装置36，其被安装在机器人臂34的前端，该机器人14根据机器人控制装置12的指令进行对工件16安装部件(未图示)的作业、加工工件16的一部分的作业等预定的作业。机器人控制装置12具备：机器人停止指令部38，其在传送带18的运送部22开始了停止动作时，输出用于使机器人14的动作停止的机器人停止指令，另外该机器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，上述第一停止指令在上述机器人14的可动部34相对于传送带18(运送部22)的运送方向20位于比工件16更前方时，使机器人14的可动部34以比运送部22更高的速度相对于运送方向20进行移动，并且在行驶比运送部22的惯性移动距离更长的惯性移动距离后停止，上述第二停止指令在上述机器人14的可动部34相对于传送带18的运送方向20位于比工件16更后方时，使机器人14的可动部34以比运送部22更低的速度相对于运送方向20进行移动，并且在行驶比运送部22的惯性移动距离更短的惯性移动距离后停止。另外机器人控制装置12还具备：接触检测部40，其检测人和工件16以外的物体任意与机器人14接触的情况；以及运送停止指令部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，其对通过在预定的运送方向上移动的运送部所运送的工件进行作业，并且控制被设置在与上述运送部不同的部位上的机器人，其特征在于，该机器人控制装置具备：机器人停止指令部，其在上述运送部开始了停止动作时，输出用于使上述机器人的动作停止的机器人停止指令，上述机器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，上述第一停止指令在上述机器人的可动部相对于上述运送方向位于比上述工件更前方时，使上述可动部以比上述运送部更高的速度相对于上述运送方向进行移动，并且相对于上述运送方向行驶比上述运送部的惯性移动距离更长的惯性移动距离后停止，上述第二停止指令在上述机器人的上述可动部相对于上述运送方向位于比上述工件更后方时，使上述可动部以比上述运送部更低的速度相对于上述运送方向进行移动，并且相对于上述运送方向行驶比上述运送部的惯性移动距离更短的惯性移动距离后停止。

【技术特征摘要】
2018.03.14 JP 2018-0463751.一种机器人控制装置，其对通过在预定的运送方向上移动的运送部所运送的工件进行作业，并且控制被设置在与上述运送部不同的部位上的机器人，其特征在于，该机器人控制装置具备：机器人停止指令部，其在上述运送部开始了停止动作时，输出用于使上述机器人的动作停止的机器人停止指令，上述机器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，上述第一停止指令在上述机器人的可动部相对于上述运送方向位于比上述工件更前方时，使上述可动部以比上述运送部更高的速度相对于上述运送方向进行移动，并且相对于上述运送方向行驶比上述运送部的惯性移动距离更长的惯性移动距离后停止，上述第二停止指令在上述机器人的上述可动部相对于上述运送方向位于比上述工件更后方时，使上述可动部以比上述运送部更低的速度相对于上述运送方向进行移动，并且相对于上述运送方向行驶比上述运送部的惯性移动距离更短的惯性移动距离后停止。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，该机...

【专利技术属性】
技术研发人员：内藤康广，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP