机器人系统及机器人对话方法技术方案

一种机器人系统及机器人对话方法。机器人系统具备作业机器人(4)、对话机器人(2)、以及在对话机器人(2)和作业机器人(4)之间进行信息的交换的通信单元。作业机器人(4)具有进展状况报告部，在作业中，将包含识别当前进行中的作业工序的作业工序识别信息和作业工序的进展状况在内的进展状况信息向对话机器人(2)发送，对话机器人(2)具有：说话材料数据库，将作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储；和语言动作控制部，从说话材料数据库读出出与接受到的进展状况信息对应的说话材料数据，并基于读出的说话材料数据和进展状况生成机器人说话数据，将生成的机器人说话数据向语言动作部输出。

Robot System and Robot Dialogue Method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统及机器人对话方法
本专利技术涉及具备机器人彼此的交流功能的机器人系统及机器人对话方法。
技术介绍
以往，公知有和人进行对话的对话机器人。在专利文献1、2中，公开有这种对话机器人。专利文献1中，公开有具备多个对话机器人的对话系统。各对话机器人的说话动作(语言动作)及举动(非语言动作)根据预先决定的脚本来控制。而且，多个机器人一边根据脚本而对话，一边不时与作为参加者的人对话而开始询问(提问、请求同意)，从而对参加与多个机器人的对话的人给予与人对话时所感受的相同的对话感觉。另外，在专利文献2中，公开具备对话机器人和生活辅助机器人系统的对话系统。生活辅助机器人系统自主控制执行用于辅助人的生活的服务的家电(具备通信功能的家电设备)。对话机器人获取用户的生活环境、行动的信息对用户的状况进行解析，并基于状况来决定向用户提供的服务，采用用于认知并提供服务的语音进行询问，在基于用户的回答判断为用户被成功引导与机器人的对话的情况下，将服务的实效请求向生活机器人辅助系统或者家电发送。专利文献1:日本特开2016-133557号公报专利文献2:国际公开2005/086051号本申请的专利技术人对将上述那样的对话机器人作为联系作业机器人和顾客的接口发挥功能的机器人系统进行研究。在该机器人系统中，对话机器人从顾客接受作业的委托，作业机器人执行接受到的委托。然而，在上述机器人系统中，也假定存在委托的接受时对话机器人与顾客之间建立的对话感(即，顾客参加与对话机器人的对话的感觉)在作业机器人进行作业期间受损而使顾客感到无聊的情况。
技术实现思路
本专利技术是鉴于以上的状况而完成的，提出即便在作业机器人正在进行由人委托的作业的期间也能够使人产生参加与对话机器人及作业机器人的对话的感觉、并维持该感觉的机器人系统及机器人对话方法。本专利技术的一方式所涉及的机器人系统具备：作业机器人，其具有机器人臂和安装于该机器人臂的手末端部的末端执行器，使用上述末端执行器进行基于人的委托的作业；对话机器人，其具有语言动作部和非语言动作部，并朝向上述作业机器人及上述人进行语言动作及非语言动作；以及通信单元，其在上述对话机器人和上述作业机器人之间进行信息的交换，上述作业机器人具有进展状况报告部，上述进展状况报告部在上述作业中，将包含识别当前进行中的作业工序的作业工序识别信息和上述作业工序的进展状况在内的进展状况信息向上述对话机器人发送，上述对话机器人具有：说话材料数据库，其将上述作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储；和语言动作控制部，其从上述说话材料数据库读出与接受到的上述进展状况信息对应的上述说话材料数据，并基于读出的上述说话材料数据和上述进展状况生成机器人说话数据，将生成的上述机器人说话数据向上述语言动作部输出。另外，本专利技术的一方式所涉及的机器人对话方法通过作业机器人和对话机器人来进行，上述作业机器人具有机器人臂和安装于该机器人臂的手末端部的末端执行器，使用上述末端执行器进行基于人的委托的作业，上述对话机器人具有语言动作部和非语言动作部，朝向上述作业机器人及上述人来进行语言动作及非语言动作，上述机器人对话方法的特征在于，上述作业机器人在上述作业中，将包括对当前进行中的作业工序进行识别的作业工序识别信息和上述作业工序的进展状况在内的进展状况信息向上述对话机器人发送，上述对话机器人从将上述作业工序识别信息和与该作业工序对应的上述说话材料数据建立关联而存储的说话材料数据库读出与接受到上述进展状况信息对应的说话材料数据，基于读出的上述说话材料数据和上述进展状况生成机器人说话数据，并通过上述语言动作部输出生成的上述机器人说话数据。在上述结构的机器人系统中，在作业机器人正在进行由人委托的作业的期间，对话机器人以与当前进行中的作业工序对应的说话内容朝向人、作业机器人进行语言动作。换句话说，即便在作业机器人进行作业期间，也不会中断对话机器人的说话(语言动作)，而且其说话与作业机器人的作业的内容、状况对应。由此，在作业机器人的作业中，使人产生参加与对话机器人及作业机器人的对话的感觉，并能够维持该感觉。根据本专利技术，能够实现即便在作业机器人正在进行由人委托的作业的期间也能够使人产生参加与对话机器人及作业机器人的对话的感觉、并维持该感觉的机器人系统。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式所涉及的机器人系统的概略图。图2是表示对话机器人的控制系统的结构的框图。图3是表示作业机器人的控制系统的结构的框图。图4是构建有机器人系统的作业室的俯视图。图5是表示机器人系统的动作的流程的时序图。图6是表示贴膜处理的流程的图。具体实施方式接下来，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是本专利技术的一实施方式所涉及的机器人系统1的概略图。图1所示的机器人系统1具备：与人10对话的对话机器人2；和进行规定作业的作业机器人4。对话机器人2和作业机器人4以能够相互进行信息的交换的方式通过有线或者无线的通信单元5而连接。〔对话机器人2〕本实施方式所涉及的对话机器人2是用于与人10对话的人型机器人。其中，对话机器人2不限定于人型机器人，也可以是拟人化的动物型机器人等，其外观无关紧要。对话机器人2具备：躯体部21、设置于躯体部21的上部的头部22、设置于躯体部21的侧部的左右的臂部23L、23R、以及设置于躯体部21的下部的走行装置24。对话机器人2的头部22、臂部23L、23R及走行装置24作为对话机器人2的“非语言动作部”发挥功能。此外，对话机器人2的非语言动作部不限定于上述情况，例如，在由眼睛、鼻、眼睑等能够形成表情的对话机器人中，上述的表情形成要素也属于非语言动作部。头部22相对于躯体部21经由颈关节能够旋转及弯曲地连接。臂部23L、23R相对于躯体部21经由肩关节能够旋转地连接。各臂部23L、23R具有上臂、下臂及手，上臂和下臂经由肘贯通设置而连接，下臂和手经由手臂关节而连接。对话机器人2具备：用于使头部22动作的头驱动部32、用于使臂部23L、23R动作的臂驱动部33、及用于使走行装置24动作的走行驱动部34(参照图2)。各驱动部32、33、34例如具备电动马达等至少一个促动器。各驱动部32、33、34接受控制器25的控制而动作。对话机器人2具备：内置于头部22的相机68、麦克风67、及扬声器66、和安装于躯体部21的显示器69。扬声器66及显示器69作为对话机器人2的“语言动作部”发挥功能。在对话机器人2的躯体部21收容有负责对话机器人2的语言动作及非语言动作的控制器25。此外，对话机器人2的“语言动作”是指基于对话机器人2的语言动作部的动作(即，从扬声器66发出的声音、显示于显示器69的文字)的交流发信动作。另外，对话机器人2的“非语言动作”是指基于对话机器人2的非语言动作部的动作(即，基于头部22、臂部23L、23R、及走行装置24的动作的对话机器人2的外观的变化)的、交流的发信动作。图2是表示对话机器人2的控制系统的结构的框图。如图2所示，对话机器人2的控制器25是所谓的计算机，且具有：CPU等运算处理装置(处理器)61、ROM、RAM等存储装置62、通信装置63、输出输入装置64、外部存储装置65、驱动控制装置70等。在存储装置62存储有运算处理装置61执行的程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：作业机器人，其具有机器人臂和安装于该机器人臂的手末端部的末端执行器，使用所述末端执行器进行基于人的委托的作业；对话机器人，其具有语言动作部和非语言动作部，并朝向所述作业机器人及所述人进行语言动作及非语言动作；以及通信单元，其在所述对话机器人和所述作业机器人之间进行信息的交换，所述作业机器人具有进展状况报告部，所述进展状况报告部在所述作业中，将包含识别当前进行中的作业工序的作业工序识别信息和所述作业工序的进展状况在内的进展状况信息向所述对话机器人发送，所述对话机器人具有：说话材料数据库，其将所述作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储；和语言动作控制部，其从所述说话材料数据库读出与接受到的所述进展状况信息对应的所述说话材料数据，并基于读出的所述说话材料数据和所述进展状况生成机器人说话数据，将生成的所述机器人说话数据向所述语言动作部输出。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.06 JP 2017-0198321.一种机器人系统，其特征在于，具备：作业机器人，其具有机器人臂和安装于该机器人臂的手末端部的末端执行器，使用所述末端执行器进行基于人的委托的作业；对话机器人，其具有语言动作部和非语言动作部，并朝向所述作业机器人及所述人进行语言动作及非语言动作；以及通信单元，其在所述对话机器人和所述作业机器人之间进行信息的交换，所述作业机器人具有进展状况报告部，所述进展状况报告部在所述作业中，将包含识别当前进行中的作业工序的作业工序识别信息和所述作业工序的进展状况在内的进展状况信息向所述对话机器人发送，所述对话机器人具有：说话材料数据库，其将所述作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储；和语言动作控制部，其从所述说话材料数据库读出与接受到的所述进展状况信息对应的所述说话材料数据，并基于读出的所述说话材料数据和所述进展状况生成机器人说话数据，将生成的所述机器人说话数据向所述语言动作部输出。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述对话机器人还具有：机器人动作数据库，其将所述机器人说话数据和使所述对话机器人执行与该机器人说话数据所产生的语言动作对应的非语言动作的机器人动作数据建立关联而存储；和非语言动作控制部，其从所述机器人动作数据库读出与生成的所述机器人说话数据对应的所述机器人动作数据，并将读出的所述机器人动作数据向所述非语言动作部输出。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述对话机器人具备作业机器人管理部，所述作业机器人管理部在所述作业机器人的所述作业中对所述作业机器人发送进展确认信号，所述作业机器人以接受到所述进展确认信号作为触发条件，将所述进展状况信息向所述对话机器人发送。4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述作业机器人在所述作业工序的开始和/或结束的时机将所述进展状况信息向所述对话机器人发送。5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述对话机器人通过根据规定的脚本数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，长谷川省吾，渡边雅之，扇田优一，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP