用于将运动指令提供给执行器的输入装置、方法以及执行器系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于将运动指令提供给至少一个执行器（4）的输入装置，所述输入装置具有输入界面（20），在所述输入界面上布置多个运动图标（25、26、27、28、29、30、31），所述运动图标分别与针对执行器（4）的运动指令相关联，其特征在于，所述输入界面（20）包括过程轨迹（22），所述过程轨迹被构造用于将所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）的副本沿着排列方向排列成运动过程；所述输入装置具有处理装置，所述处理装置被构造用于沿排列方向询问所述过程轨迹，并且被构造用于根据通过所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）在所述过程轨迹（22）中的布置来预先给定的运动过程来确定运动指令的序列，以及被构造用于输出运动指令的序列和/或与所述运动指令的序列相关的执行器控制信号序列；而且所述输入装置具有输出接口（17），所述输出接口被构造用于将所述运动指令的序列和/或所述执行器控制信号序列提供给所述至少一个执行器（4）。

Input devices, methods and actuator systems for providing motion instructions to actuators

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将运动指令提供给执行器的输入装置、方法以及执行器系统
本专利技术涉及一种用于将运动指令提供给至少一个执行器的输入装置，该输入装置具有输入界面，在该输入界面上布置多个运动图标，这些运动图标分别与针对至少一个执行器的运动指令相关联。本专利技术还涉及一种用于将运动指令提供给至少一个执行器的方法和一种执行器系统。
技术介绍
从DE102010012598A1公知一种用于对操纵器进程进行编程的进程模块库，该进程模块库包括多个可参数化的进程模块，用于执行子进程，其中这些进程模块分别包括一个共同的基本指令组的多个基本指令，用于执行基本操作，其中一个进程模块能与另一进程模块和/或一个基本指令相关联而且其中在编程期间能借助于图形编程环境的功能模块来控制操纵器。
技术实现思路
本专利技术的任务在于：提供一种用于将运动指令提供给至少一个执行器的输入装置、方法以及执行器系统，所述输入装置、方法以及执行器系统能够实现操作者的经简化的操作。该任务对于在开头所提到的类型的输入装置来说利用权利要求1的特征来解决。在这种情况下规定：输入界面包括过程轨迹，该过程轨迹尤其是仅仅被构造用于将运动图标的副本沿着排列方向排列成运动过程；该输入装置具有处理装置，该处理装置被构造用于沿排列方向询问过程轨迹，并且被构造用于根据通过运动图标在过程轨迹中的布置来预先给定的运动过程来确定运动指令的序列，以及被构造用于输出运动指令的序列和/或与运动指令的序列相关的执行器控制信号序列；而且该输入装置具有输出接口，该输出接口被构造用于将运动指令的序列和/或执行器控制信号序列提供给至少一个执行器。对于下文的阐述来说出发点是：术语“运动图标”和“运动指令”不仅面向可引起至少一个执行器的直接运动的命令而且面向与至少一个执行器的运动仅仅间接地相关联的命令。间接地相关联的命令例如可以是对工具中心点的规定，该工具中心点应该在至少一个执行器的随后的运动的框架内被操控。出发点还是：执行器包括如下组件或组件装置，该组件或组件装置可以根据运动指令来实施目标明确的运动、优选地一维运动（例如沿着运动直线的线性运动或者绕着转轴的旋转）、特别优选地二维运动（例如在运动平面内的线性运动或者绕着两个彼此不同的转轴的旋转）、尤其是三维运动（例如在空间内的线性运动或者绕着至少三个彼此不同的转轴的旋转）。执行器例如可以构造为线性执行器，构造为旋转驱动装置或者构造为多个线性执行器和/或旋转驱动装置的组合，尤其是构造为用于使工件运动和/或加工工件的操纵器。示范性地规定：该输入装置构造为计算机，尤其是构造为台式计算机、笔记本电脑、平板计算机、屏幕眼镜或智能电话，而且该输入界面由至少一个屏幕构成，在该屏幕上，不仅运动图标而且过程轨迹都通过适合的、尤其是预先给定的或可自由构建的图形元件来表示。在输入界面作为触敏屏幕（触摸屏（Touchscreen））的设计方案中，如这尤其是在平板计算机和智能电话中情况如此的那样，操作者可以在应用下将运动图标布置在过程轨迹中。示范性地规定：为此进行操作过程，如这些操作过程在触敏屏幕的情况下常见的那样。例如，首先利用对运动图标的手动调出来对所做出的调出进行以光学方式和/或以触觉方式和/或以声音方式可理解的确认。在从所调出的运动图标出发的紧接着的移动中，首先创建相应的运动图标的副本并且将该副本布置在过程轨迹中。优选地规定：刚刚被复制的运动图标可以被排列到运动图标的已经存在的排列的自由端处或者可以被嵌入到运动图标的已经存在的排列的两个运动图标之间。尤其是规定：被复制的运动图标仅能被布置在过程轨迹中。在这种情况下，将刚刚被复制的运动图标布置在过程轨迹之外导致对刚刚被复制的运动图标的自动删除。已经布置在过程轨迹中的运动图标还可以通过在过程轨迹之内的手动调出来移动或通过从过程轨迹中除去来删除。替选地，例如在使用台式计算机或笔记本电脑的情况下，输入界面由没有触敏特性的屏幕构成。在这种情况下，例如借助于鼠标指针来复制运动图标以及移动被复制的运动图标，该鼠标指针可以由操作者在使用集成的或外部的鼠标的情况下来移动。尤其是规定：过程轨迹是在输入界面上的唯一的位置，在该位置，被复制的运动图标可以彼此排列，以便紧接着由处理装置沿预先给定的排列方向、尤其是从左向右地或者反过来从右向左地来分析。在该分析的范围内，被分配给相应的运动图标的运动指令由处理装置处理成运动指令的序列和/或处理成与运动指令的序列相关的执行器控制信号序列。替选地规定：该输入装置具有多个例如构造为按钮开关并且图形上相对应地设计的运动图标，这些运动图标的造型和位置机械地被规定。还可以规定：过程轨迹、例如以LCD矩阵行或者LED显示条的形式的过程轨迹被构造为以操作者操纵按钮开关的那个顺序来显示运动图标。在这种输入装置中，附加地可以纯示范性地设置一个或多个用于在过程轨迹中的运动图标的移动过程的运动按钮和/或可以纯示范性地设置用于在过程轨迹中的运动图标的删除过程的删除按钮。该处理装置优选地构造为微处理器或微控制器，该微处理器或微控制器一方面执行对运动图标的扫描、尤其是循环往复的扫描，以便可以探测对运动图标的调出，而另一方面根据对运动图标的调出的顺序来显示在过程轨迹中的运动图标。示范性地，该处理装置由计算机或笔记本电脑或平板计算机的至少一个处理器或者屏幕眼镜或者智能电话来构成。该处理装置还被构造为：沿排列方向来分析布置在过程轨迹中的运动图标或布置在过程轨迹中的运动图标的副本。紧接着，借助于该处理装置，根据通过运动图标在过程轨迹中的布置来预先给定的运动过程来确定运动指令的序列，而且在输出接口上输出运动指令的序列和/或与运动指令的序列相关的执行器控制信号序列。根据输出接口的设计方案来规定：将运动指令转发给布置在下游的执行器控制装置或者将执行器控制信号序列用于对至少一个执行器的直接操控。示例性地，执行器控制装置可以是多个可电操控的阀的装置，这些可电操控的阀由所属的阀控制装置根据到达的运动指令来操控。替选地规定：执行器控制装置包括多个可电操控的阀，这些可电操控的阀直接由执行器控制信号序列的电控制信号来操控。补充地或替选地，该至少一个执行器可以构造为电驱动装置，尤其是构造为线性电驱动装置或者构造为电变速马达。本专利技术的有利的扩展方案是从属权利要求的主题。适宜的是：过程轨迹被构造用于运动图标沿排列方向的仅仅按顺序的布置。经此，一方面使对所计划的运动过程的扫描保持简单，因为总是只有一个运动图标可以跟在先前的运动图标之后。由此，另一方面对于用户来说确保了在过程轨迹中通过运动图标来表示的运动过程的清楚性。优选地规定：该处理装置被构造用于阻止运动图标沿着过程轨迹的不容许的排列。示例性地，在过程轨迹中的运动图标像链节那样彼此链接，其中这些链节中的每个链节都构造为使得该链节可以与正好一个先前的链节链接并且与正好一个随后的链节链接。在这种情况下，在相应的链节之间的连接位置也可以检查是否允许链节的链接。例如可以规定：某些运动图标不允许直接彼此链接。示范性地，为此应列出两个不同的工具中心点（TCP-toolcenterpoint（TCP工具中心点）），因为在机器人手臂上的工具占据第一工具中心点并且在其间没有运动的情况下紧接着占据第二工具中心点是不可能的。在本专利技术的另一设计方案中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将运动指令提供给至少一个执行器（4）的输入装置，所述输入装置具有输入界面（20），在所述输入界面上布置多个运动图标（25、26、27、28、29、30、31），所述运动图标分别与针对至少一个执行器（4）的运动指令相关联，其特征在于，所述输入界面（20）包括过程轨迹（22），所述过程轨迹尤其是仅仅被构造用于将所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）的副本沿着排列方向排列成运动过程；所述输入装置具有处理装置，所述处理装置被构造用于沿排列方向询问所述过程轨迹，并且被构造用于根据通过所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）在所述过程轨迹（22）中的布置来预先给定的运动过程来确定运动指令的序列，以及被构造用于输出运动指令的序列和/或与所述运动指令的序列相关的执行器控制信号序列；而且所述输入装置具有输出接口（17），所述输出接口被构造用于将所述运动指令的序列和/或所述执行器控制信号序列提供给所述至少一个执行器（4）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.15 DE 102017202439.91.一种用于将运动指令提供给至少一个执行器（4）的输入装置，所述输入装置具有输入界面（20），在所述输入界面上布置多个运动图标（25、26、27、28、29、30、31），所述运动图标分别与针对至少一个执行器（4）的运动指令相关联，其特征在于，所述输入界面（20）包括过程轨迹（22），所述过程轨迹尤其是仅仅被构造用于将所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）的副本沿着排列方向排列成运动过程；所述输入装置具有处理装置，所述处理装置被构造用于沿排列方向询问所述过程轨迹，并且被构造用于根据通过所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）在所述过程轨迹（22）中的布置来预先给定的运动过程来确定运动指令的序列，以及被构造用于输出运动指令的序列和/或与所述运动指令的序列相关的执行器控制信号序列；而且所述输入装置具有输出接口（17），所述输出接口被构造用于将所述运动指令的序列和/或所述执行器控制信号序列提供给所述至少一个执行器（4）。2.根据权利要求1所述的输入装置，其特征在于，所述过程轨迹（22）被构造用于所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）沿排列方向的仅仅按顺序的布置。3.根据权利要求1或2所述的输入装置，其特征在于，所述处理装置被构造用于阻止运动图标（25、26、27、28、29、30、31）沿着所述过程轨迹（22）的不容许的排列。4.根据权利要求1、2或3所述的输入装置，其特征在于，所述处理装置被构造用于询问布置在所述输入界面上的操作图标（33、34、35、36）的操纵状态以及被构造用于在所述过程轨迹（22）中存在运动图标（25、26、27、28、29、30、31）的可实施的排列时根据所述操作图标（33、34、35、36）的操纵状态来在所述输出接口（17）上提供所述运动指令的序列和/或所述执行器控制信号序列。5.一种用于将运动指令提供给至少一个执行器的方法，所述方法具有如下步骤：在输入界面（20）上提供多个运动图标（25、26、27、28、29、30、31），其中所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）中的每个运动图标都分配有用于至少一个执行器（4）的至少一个运动指令；将所述运动图标（25、26、27、28、29、30、31）排...

【专利技术属性】
技术研发人员：E克努本，N克歇尔，
申请(专利权)人：费斯托股份有限两合公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE