检测机器人及机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于检测锅炉受热面的检测机器人及机器人系统，所述检测机器人包括主体结构及所述主体结构上设置的多个用于在锅炉受热面上爬行的机械腿(2)，所述机械腿(2)的末端设置有在爬行时能够吸附在所述锅炉受热面上的吸附结构(3)；其中，所述主体结构上设置有用于检测所述锅炉受热面的检测装置。本发明专利技术提供的技术方案，利用检测机器人对锅炉受热面进行检测，可以减少人工高空作业的风险和劳动强度，而且检测准确且效率高。

Detection Robot and Robot System

【技术实现步骤摘要】
检测机器人及机器人系统
本专利技术涉及电厂燃煤锅炉生产
，具体地涉及一种检测机器人及机器人系统。
技术介绍
电站锅炉受热面受安装、检修工艺和运行磨损等因素影响，在锅炉运行期间受热面泄漏故障屡屡发生，严重威胁着机组的安全运行。目前国内外对锅炉受热面的防磨防爆检查还局限于靠人力，凭借工人个人经验进行检查判断。这些检查发现的缺陷位置信息相对简单、位置限于一定区域，在历史记录对比、分析方面存在数据确实、遗漏等不足，不能准确进行锅炉受热面的寿命分析和故障预测。而且人工检查存在高空作业风险，而且劳动强度大。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术中锅炉受热面靠人力检查存在高空作业风险、劳动强度大以及检测信息不全面等问题。为了实现上述目的，本专利技术一方面提供一种用于检测锅炉受热面的检测机器人，所述检测机器人包括主体结构及所述主体结构上设置的多个用于在锅炉受热面上爬行的机械腿，所述机械腿的末端设置有在爬行时能够吸附在所述锅炉受热面上的吸附结构；其中，所述主体结构上设置有用于检测所述锅炉受热面的检测装置。优选地，所述主体结构上还设置有用于定位所述检测机器人所在位置的定位装置；所述检测装置包括用于检测所述检测机器人所在位置的锅炉受热面壁厚的厚度检测部件。优选地，所述主体结构包括身体部及机械臂，所述机械腿和所述机械臂均连接在所述身体部上；所述定位装置设置在所述身体部上，所述厚度检测部件设置在所述机械臂上，所述机械臂能够被控制为操作所述厚度检测部件。优选地，所述厚度检测部件包括所述机械臂上携带的超声波测厚仪及在测厚时用于喷向待测厚部位的耦合剂；其中所述机械臂能够被控制为喷涂所述耦合剂并将所述超声波测厚仪的探头移动到待检测部位的表面。优选地，在所述超声波测厚仪测量厚度时所述机械腿能够被控制为移动至使得所述吸附结构压在所述超声波测厚仪的探头上从而将所述探头吸附在待检测部位的表面。优选地，所述定位装置包括用于分别测量所述检测机器人在四个方向上距离锅炉边壁的距离的激光探头，其中所述四个方向为在平面内任意两个方向相互垂直的四个方向。优选地，所述检测装置还包括用于摄像和拍照的摄像头。优选地，所述机械腿末端的所述吸附结构为电磁吸盘。优选地，所述主体结构上还设置有用于存储所述检测装置所获取的信息的存储部件。根据本专利技术的另一方面，还提供一种机器人系统，所述机器人系统包括如上所述的检测机器人、用于控制所述检测机器人的遥控装置以及用于接收所述检测机器人的检测数据的数据管理装置；所述检测机器人的主体结构上还设置有天线，所述数据管理装置能够通过所述天线接收所述检测装置获取的检测数据并分析处理。本专利技术提供的技术方案，通过检测机器人对锅炉受热面进行检测，可以减少人工高空作业的风险和劳动强度；而且通过检测机器人检测，不必局限于一定区域，几乎可以爬行到任意位置进行检测，因此获得的数据较为全面，检测准确，且检测效率高。附图说明图1为根据本专利技术的一个实施方式中检测机器人的机器人主体的主视图；图2为机器人主体的俯视图。附图标记说明1-身体部；2-机械腿；3-足部；4-机械臂；5-厚度检测部件；6-高清摄像探头；7-红外线摄像探头；8-激光探头；9-存储部件；10-天线。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。本专利技术提供一种用于检测锅炉受热面的检测机器人，如图1和图2所示，该检测机器人包括主体结构及所述主体结构上设置的多个用于在锅炉受热面上爬行的机械腿2，机械腿2的末端设置有在爬行时能够吸附在锅炉受热面上的吸附结构3；其中，所述主体结构上设置有用于检测所述锅炉受热面的检测装置。该检测机器人可以通过遥控装置控制，使其移动机械腿2，由于机械腿2末端的吸附结构3可以吸附在锅炉受热面上，从而机械腿2可以实现一步步地在锅炉受热面上爬行。通过该机器人的主体结构携带的检测装置可以对所在位置进行检测，以采集锅炉受热面的信息，通过对该信息进行分析判断，可以为锅炉受热面的缺陷处理、寿命分析及故障预测提供依据。本专利技术提供的技术方案，通过检测机器人对锅炉受热面进行检测，可以减少人工高空作业的风险和劳动强度；而且通过检测机器人检测，不必局限于一定区域，几乎可以爬行到任意位置进行检测，因此获得的数据较为全面，检测准确，且检测效率高。为方便获取机器人所在位置，该检测机器人的主体结构上设置有用于定位该检测机器人所在位置的定位装置。优选地，所述定位装置包括用于分别测量所述检测机器人在四个方向上与锅炉边壁的距离的激光探头8，其中所述四个方向为在平面内任意两个方向相互垂直的四个方向。如图2所示，设置有四个激光探头8，该四个激光探头8分别检测该检测机器人在锅炉受热面的上、下、左、右四个方向上距离锅炉边壁的距离，从而可以定位该检测机器人在锅炉内的位置。当然，本领域技术人员可以理解的是也可以通过其它的参照方式对检测机器人进行定位，在此并不限制。由于锅炉受热面的一个重要信息是锅炉受热面的壁厚，通过检测壁厚，可以获取锅炉受热面的磨损情况。因此设置所述检测装置包括用于检测所述检测机器人所在位置的锅炉受热面壁厚的厚度检测部件5。操作人员可以通过遥控该检测机器人爬行到锅炉容易磨损的部位(例如，流体冲刷严重的部位)，通过厚度检测部件5对该部位进行厚度检测。进一步的，该检测机器人的主体结构包括身体部1及机械臂4，机械腿2和机械臂4均连接在身体部1上。优选地，如图1和图2所示，身体部1上连接有四个机械腿2和两个机械臂4。其中，所述定位装置设置在身体部1上，厚度检测部件5设置在机械臂4上，两个机械臂4可以通过遥控被控制来操作厚度检测部件5进行厚度检测。具体的，所述厚度检测部件5包括所述机械臂4上携带的超声波测厚仪及在测厚时用于喷向待测厚部位的耦合剂；其中在该检测机器人移动到一定位置时，通过遥控装置可以控制机械臂4将所述耦合剂喷涂在待检测部位并将所述超声波测厚仪的探头移动到待检测部位的表面。在所述超声波测厚仪测量厚度时，机械腿4能够通过遥控控制为移动至使得吸附结构3压在所述超声波测厚仪的探头上，从而将该探头吸附固定在待检测部位的表面，更方便检测。优选地，机械腿4末端的吸附结构3为电磁吸盘。另外，该检测机器人上设置的所述检测装置还包括用于摄像和拍照的摄像头。如图1和图2所示，该机器人的身体部1上设置有高清摄像探头6和红外线摄像探头7，可以实时拍摄视频信号和照片，以实时检测锅炉受热面的情况。该检测机器人的主体结构上还设置有用于存储所述检测装置所获取的信息的存储部件9，通常为存储卡，优选地，该存储部件9也设置在身体部1上。该机器人的主体结构上还设置有无线10，通过无线10可以使得该机器人获取的锅炉受热面的信息与外界进行无线传输。摄像头所拍摄的视频信号和照片，以及厚度检测部件5获取的厚度信息等可以直接存储在该存储部件9上，也可以通过无线10传输到后台的数据管理装置上。根据本专利技术的另一方面，还提供一种机器人系统，该机器人系统包括如上所述的检测机器人、用于控制所述检测机器人的遥控装置以及用于接收所述检测机器人的检测数据的数据管理装置；；所述数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测锅炉受热面的检测机器人，其特征在于，所述检测机器人包括主体结构及所述主体结构上设置的多个用于在锅炉受热面上爬行的机械腿(2)，所述机械腿(2)的末端设置有在爬行时能够吸附在所述锅炉受热面上的吸附结构(3)；其中，所述主体结构上设置有用于检测所述锅炉受热面的检测装置。

【技术特征摘要】
1.一种用于检测锅炉受热面的检测机器人，其特征在于，所述检测机器人包括主体结构及所述主体结构上设置的多个用于在锅炉受热面上爬行的机械腿(2)，所述机械腿(2)的末端设置有在爬行时能够吸附在所述锅炉受热面上的吸附结构(3)；其中，所述主体结构上设置有用于检测所述锅炉受热面的检测装置。2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述主体结构上还设置有用于定位所述检测机器人所在位置的定位装置；所述检测装置包括用于检测所述检测机器人所在位置的锅炉受热面壁厚的厚度检测部件(5)。3.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述主体结构包括身体部(1)及机械臂(4)，所述机械腿(2)和所述机械臂(4)均连接在所述身体部(1)上；所述定位装置设置在所述身体部(1)上，所述厚度检测部件(5)设置在所述机械臂(4)上；其中所述检测机器人在移动到一定位置时，所述机械臂(4)能够被控制为操作所述厚度检测部件(5)。4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述厚度检测部件包括所述机械臂(4)上携带的超声波测厚仪及在测厚时用于喷向待测厚部位的耦合剂；所述机械臂(4)能够被控制为喷涂所述耦合剂并将所述超声波测厚仪的探头移动到待检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祖林，张翼，彰金宝，魏书洲，马岩岩，杨海松，白凌，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司，北京国华电力有限责任公司，三河发电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11