搜救辅助机器人制造技术

本申请涉及一种搜救辅助机器人，包括：空中机械部分、陆地机械部分、空中搜寻部分、陆地搜寻部分、空中控制器、陆地控制器、空中电机、陆地电机和主控制器；所述主控制器的输入端分别与所述空中搜寻部分和所述陆地搜寻部分连接，所述主控制器的输出端分别与所述空中控制器和陆地控制器连接，从所述空中搜寻部分或/和所述陆地搜寻部分获取搜寻信号并根据所述搜寻信号向所述空中控制器或/和陆地控制器发送主控信号。本申请通过空中和陆地两种途径获取搜寻信号，能够增加搜索的全面性，避免出现盲区，进一步的，通过设置至少一个避障传感器可以实现机器人自主搜救模式，从而简化用户操作。

Search and Rescue Assistant Robot

【技术实现步骤摘要】
搜救辅助机器人
本申请涉及机器人
，尤其是一种搜救辅助机器人。
技术介绍
在灾难发生时，许多时候救援人员无法在第一时间进入到受灾地区勘察受灾情况、搜救被困人员，对于深埋废墟中的被困人员无法及时进行救治，致使许多幸存者错过救援的黄金时间甚至失去宝贵的生命。相关技术中，使用搜救辅助机器人进行搜救，但由于搜救辅助机器人的传感器测量范围有限，并且为了提高传感器的精准度，其搜索的全面性会大大降低，从而影响机器人的任务执行速度。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中由于搜救辅助机器人的传感器测量范围有限，并且为了提高传感器的精准度，其搜索的全面性会大大降低，从而影响机器人的任务执行速度的问题，本申请提供一种搜救辅助机器人，包括：空中机械部分、陆地机械部分、空中搜寻部分、陆地搜寻部分、空中控制器、陆地控制器、空中电机、陆地电机和主控制器；所述空中机械部分与所述陆地机械部分可拆卸连接；所述空中搜寻部分与所述空中控制器连接，所述空中控制器与所述空中电机连接，所述空中电机与所述空中机械部分连接；所述陆地搜寻部分与所述陆地控制器连接，所述陆地控制器与所述陆地电机连接，所述陆地电机与所述陆地机械部分连接；所述主控制器的输入端分别与所述空中搜寻部分和所述陆地搜寻部分连接，所述主控制器的输出端分别与所述空中控制器和陆地控制器连接，从所述空中搜寻部分或/和所述陆地搜寻部分获取搜寻信号并根据所述搜寻信号向所述空中控制器或/和陆地控制器发送主控信号。进一步的，所述空中机械部分包括飞控架、电机臂、起落架、锁扣和螺旋桨，所述电机臂、起落架、锁扣和螺旋桨固定在所述飞控架上，所述空中电机固定在所述电机臂上，所述空中电机与所述螺旋桨电连接控制所述螺旋桨转动。进一步的，所述搜救辅助机器人还包括第一GPS模块和第二GPS模块，所述第一GPS模块安装在所述空中机械部分与所述空中控制器连接，所述第二GPS模块安装在所述陆地机械部分与所述陆地控制器连接。进一步的，所述陆地机械部分包括履带式底盘，所述履带式底盘与所述陆地电机连接。进一步的，所述空中搜寻部分为摄像头，通过所述摄像头摄取图像并传递至所述主控制器。进一步的，所述搜救辅助机器人还包括第一视角眼镜，所述第一视角眼镜与所述摄像头无线连接，获取所述摄取图像并进行显示。进一步的，所述搜救辅助机器人还包括无线发射端和无线接收端，所述第一视角眼镜通过无线发射端和无线接收端与所述摄像头连接。进一步的，所述陆地搜寻部分为至少一个热成像传感器。进一步的，所述搜救辅助机器人还包括至少一个避障传感器，所述避障传感器包括红外光电传感器和\或红外距离传感器。进一步的，所述搜救辅助机器人还包括第一遥控器和第二遥控器，所述第一遥控器与所述空中控制器连接，接收外部指令并向所述空中控制器发送第一控制信号；所述第二遥控器与所述陆地控制器连接，接收外部指令并向所述陆地控制器发送第二控制信号。本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请中空中搜寻部分与空中控制器连接，空中控制器与空中电机连接，空中电机与空中机械部分连接；陆地搜寻部分与陆地控制器连接，陆地控制器与陆地电机连接，陆地电机与陆地机械部分连接；主控制器的输入端分别与空中搜寻部分和陆地搜寻部分连接，主控制器的输出端分别与空中控制器和陆地控制器连接，从空中搜寻部分或/和陆地搜寻部分获取搜寻信号并根据搜寻信号向空中控制器或/和陆地控制器发送主控信号，通过空中和陆地两种途径获取搜寻信号，能够增加搜索的全面性，避免出现盲区，进一步的，通过设置至少一个避障传感器可以实现机器人自主搜救模式，从而简化用户操作。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是本申请一个实施例提供的一种搜救辅助机器人的结构示意图。图2是本申请一个实施例提供的一种搜救辅助机器人的空中机械部分斜二测视图。图3是本申请一个实施例提供的一种搜救辅助机器人的空中机械部分俯视图。图4是本申请一个实施例提供的一种搜救辅助机器人的陆地机械部分俯视图。图5是本申请另一个实施例提供的一种搜救辅助机器人的陆地机械部分左视图。图6是本申请另一个实施例提供的一种搜救辅助机器人的陆地机械部分仰视图。图7是本申请一个实施例提供的一种搜救辅助机器人的搜救流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细的描述。图1是本申请一个实施例提供的搜救辅助机器人的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的搜救辅助机器人包括：空中机械部分11、陆地机械部分12、空中搜寻部分13、陆地搜寻部分14、空中控制器17、陆地控制器(图中未示出)、空中电机15、陆地电机16和主控制器(图中未示出)；空中机械部分11与陆地机械部分12可拆卸连接；空中搜寻部分13与空中控制器17连接，空中控制器17与空中电机15连接，空中电机15与空中机械部分11连接；陆地搜寻部分14与陆地控制器连接，陆地控制器与陆地电机16连接，陆地电机16与陆地机械部分12连接；主控制器的输入端分别与空中搜寻部分13和陆地搜寻部分14连接，主控制器的输出端分别与空中控制器17和陆地控制器连接，从空中搜寻部分13或/和陆地搜寻部分14获取搜寻信号并根据所述搜寻信号向空中控制器17或/和陆地控制器发送主控信号。空中机械部分11底部具有锁扣，陆地机械部分12顶部具有与所述锁扣对应的固定销，锁扣锁住固定销后，空中机械部分11与陆地机械部分12连接，锁扣打开，与固定销脱离后，空中机械部分11与陆地机械部分12分离。锁扣与电机连接，由电机驱动锁扣打开或锁紧，电机与主控制器连接，电机受主主控制器控制。主控制器设置在空中机械部分11上，与空中控制器17通过有线或者无线连接；与陆地控制器无线连接，例如通过蓝牙进行无线通信。主控信号例如为启动空中控制器17对空中机械部分11启动或停止进行控制；或者为启动陆地控制器对陆地机械部分12启动或停止进行控制。空中机械部分11为空中机械部分，陆地机械部分12为陆地机械部分，通过空中机械部分11、陆地机械部分12组成空中陆地两栖可分离机器人，使用所述搜救辅助机器人代替人工搜救，减少了意外伤害的发生；在空中机械部分11与陆地机械部分12分离情况下，空中机械部分11与陆地机械部分12同步检测搜救对象及障碍情况，控制陆地机械部分12行进方向以实现自主避障，从而提高救援环境适应性与可迁移性，适用于地震、海啸等各种灾害环境的救援工作，并且便于向交通侦查等其他领域迁移。空中控制器17为飞行控制器，例如为Apm2.8控制器，Apm2.8控制器配有数据传输接口，可直接插入3DR数据传输线接口、USB数据线接口、电压电流传感器接口、IIC(Inter-IntegratedCircuit)集成电路总线接口、GPS插入表面立式接口等，便于后续增添相关功能。通过空中控制器17的控制，所述搜救辅助机器人可以完成俯仰、偏航、横滚等飞行姿态的可遥控控制，飞行中的姿态自稳定调节、GPS定位、GPS巡航、摄像头画面的传输等功能。陆地控制器例如为Arduinomega2560芯片，Arduinomega2560具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搜救辅助机器人，其特征在于，包括：空中机械部分、陆地机械部分、空中搜寻部分、陆地搜寻部分、空中控制器、陆地控制器、空中电机、陆地电机和主控制器；所述空中机械部分与所述陆地机械部分可拆卸连接；所述空中搜寻部分与所述空中控制器连接，所述空中控制器与所述空中电机连接，所述空中电机与所述空中机械部分连接；所述陆地搜寻部分与所述陆地控制器连接，所述陆地控制器与所述陆地电机连接，所述陆地电机与所述陆地机械部分连接；所述主控制器的输入端分别与所述空中搜寻部分和所述陆地搜寻部分连接，所述主控制器的输出端分别与所述空中控制器和陆地控制器连接，从所述空中搜寻部分或/和所述陆地搜寻部分获取搜寻信号并根据所述搜寻信号向所述空中控制器或/和陆地控制器发送主控信号。

【技术特征摘要】
1.一种搜救辅助机器人，其特征在于，包括：空中机械部分、陆地机械部分、空中搜寻部分、陆地搜寻部分、空中控制器、陆地控制器、空中电机、陆地电机和主控制器；所述空中机械部分与所述陆地机械部分可拆卸连接；所述空中搜寻部分与所述空中控制器连接，所述空中控制器与所述空中电机连接，所述空中电机与所述空中机械部分连接；所述陆地搜寻部分与所述陆地控制器连接，所述陆地控制器与所述陆地电机连接，所述陆地电机与所述陆地机械部分连接；所述主控制器的输入端分别与所述空中搜寻部分和所述陆地搜寻部分连接，所述主控制器的输出端分别与所述空中控制器和陆地控制器连接，从所述空中搜寻部分或/和所述陆地搜寻部分获取搜寻信号并根据所述搜寻信号向所述空中控制器或/和陆地控制器发送主控信号。2.根据权利要求1所述的搜救辅助机器人，其特征在于，所述空中机械部分包括飞控架、电机臂、起落架、锁扣和螺旋桨，所述电机臂、起落架、锁扣和螺旋桨固定在所述飞控架上，所述空中电机固定在所述电机臂上，所述空中电机与所述螺旋桨电连接控制所述螺旋桨转动。3.根据权利要求1所述的搜救辅助机器人，其特征在于，还包括第一GPS模块和第二GPS模块，所述第一GPS模块安装在所述空中机械部分与所述空中控制器连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚振静，张毅新，张朱通，马梓洋，李婉蓉，段艳丽，
申请(专利权)人：防灾科技学院，
类型：新型
国别省市：北京,11