一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法技术

本发明专利技术公开了一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法，包括：(1)各移动机器人将目标物体的期望运动轨迹解算为各移动机器人的期望运动轨迹并结合自身姿态信息求解轨迹跟踪控制律；(2)基于各移动机器人彼此共享的姿态信息解算目标物体的实时姿态信息；(3)通过各移动机器人的姿态信息及目标物体姿态信息求解目标物体施加于各移动机器人的轨迹约束项；(4)结合各移动机器人的轨迹跟踪控制律及轨迹约束项即可实现各移动机器人协同运输控制律的设计。通过上述方式，本发明专利技术可规避多移动机器人协同运输技术领域中所面临的力传感器量测精度不高且成本高昂的问题。

A Multi-Mobile Robot Cooperative Transportation Method Based on Trajectory Constraints

【技术实现步骤摘要】
一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法
本专利技术涉及多机器人协同运输控制
，具体涉及一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法。
技术介绍
传统多移动机器人协同运输方法中，大多通过力传感器实时采集各移动机器人与目标物体之间的力约束，并据此完成协同运输控制律的设计。考虑到力传感器的量测精度与成本间的制约关系，即成本低廉传感器的量测精度较差，而量测精度较高的力传感器又成本高昂。因此，相关企业通常需要在力传感器量测精度与可承受成本范围之间做出一定的妥协，并折中选择。同时，受到作业环境工况的影响，测量得到的实时力数据往往存在一定的偏差，这将在一定程度上降低多移动机器人协同运输控制律的有效性。为解决上述问题，本专利技术将移动机器人与目标物体之间的力约束问题转化为轨迹约束问题，提出了一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法。多个移动机器人在自身运动轨迹受到约束的情形下实现对于目标物体的协同运输，规避力传感器量测精度对协同运输控制效果的约束问题。本专利技术将有利于实现多移动机器人在协同运输领域的大规模推广使用。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种基于轨迹约束的多移动机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法，其特征在于，多个移动机器人在自身运动轨迹受到约束的情形下实现对于目标物体的协同运输。

【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法，其特征在于，多个移动机器人在自身运动轨迹受到约束的情形下实现对于目标物体的协同运输。2.根据权利要求1所述的一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法，其特征在于，各移动机器人采用分布式计算方式，将目标物体的期望运动轨迹rk解算为各移动机器人的期望运动轨迹ri,k，结合各移动机器人的姿态信息qi,k求解各移动机器人的轨迹跟踪控制律ui,k＝fi(qi,k,ri,k)，其中fi(·)表示由qi,k及ri,k构成的线性或非线性函数。3.根据权利要求2所述的姿态信息qi,k，其特征在于，所述姿态信息qi,k为移动机器人i的广义坐标及方向角，且各移动机器人彼此共享该信息，并据此解算目标物体的实...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天勇，尤波，李佳钰，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23