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本发明公开了一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法，包括：(1)各移动机器人将目标物体的期望运动轨迹解算为各移动机器人的期望运动轨迹并结合自身姿态信息求解轨迹跟踪控制律；(2)基于各移动机器人彼此共享的姿态信息解算目标物体的实时姿态信息...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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