一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人技术

本发明专利技术公开了一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人，确定寻找到跟随物，沿着跟随传感器逐渐靠近跟随物的方向旋转并记录跟随传感器的多个数值，根据跟随传感器的多个数值确定跟随传感器的极值，若跟随传感器的当前数值与跟随传感器的极值满足预设关系则停止旋转，以当前朝向沿着跟随物的轮廓边缘移动，往往只需经过一次旋转即可调整姿态与跟随物的轮廓边缘平行，动作平滑顺畅，不易因多次调整碰撞损坏物品，用户体验较佳。

A Method of Following Cleaning along the Edge and Cleaning Robot

【技术实现步骤摘要】
一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人用于对地面进行吸尘、清扫、清洗等清洁工作，随着人工智能的发展，清洁机器人具备了智能避障、防卡死、自动充电、自主导航路径规划等功能，使得清洁机器人智能化程度大幅提升，整个清洁过程不需要认为控制，大大解放了人们的双手，清洁过程省时省力，越来越受到年轻人青睐。沿边跟随清洁是清洁机器人的重要功能之一，沿边跟随清洁是指机器人沿着物体的轮廓边缘移动时进行清洁。机器人进行沿边跟随清洁时，需要先找到跟随物，跟随物可以是墙、家私家电等布置在地面上的物体。寻找跟随物的方法有多种，根据传感器的不同，至少包括如下两种方式：一、当机器人的边缘碰撞到物体时，碰撞传感器被触发，则认为找到跟随物。二、当机器人上的测距传感器测量到物体与机器人之间处于合适的间距时，则认为找到跟随物。找到跟随物之后，机器人需要旋转到与跟随物的轮廓边缘基本平行，再进行沿边跟随清洁。然而，大部分清洁机器人在旋转时，经过多次碰撞或多次调整姿态才能与跟随物的轮廓边缘基本平行，增加了损坏诸如墙壁、家私家电等物品的概率本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种沿边跟随清洁的方法，由清洁机器人执行，包括：确定寻找到跟随物；沿着跟随传感器逐渐靠近所述跟随物的方向旋转并记录所述跟随传感器的多个数值；根据所述跟随传感器的多个数值确定所述跟随传感器的极值；若所述跟随传感器的当前数值与所述跟随传感器的极值满足预设关系，则停止旋转；以当前朝向沿着所述跟随物的轮廓边缘移动。

【技术特征摘要】
1.一种沿边跟随清洁的方法，由清洁机器人执行，包括：确定寻找到跟随物；沿着跟随传感器逐渐靠近所述跟随物的方向旋转并记录所述跟随传感器的多个数值；根据所述跟随传感器的多个数值确定所述跟随传感器的极值；若所述跟随传感器的当前数值与所述跟随传感器的极值满足预设关系，则停止旋转；以当前朝向沿着所述跟随物的轮廓边缘移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述跟随传感器的多个数值确定所述跟随传感器的极值，包括：根据所述跟随传感器的数值确定所述跟随传感器的最大数值；若所述跟随传感器的当前数值与所述跟随传感器的极值满足预设关系，则停止旋转，包括：若所述跟随传感器的当前数值小于或等于所述跟随传感器的最大数值的预设倍数，则停止旋转。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟随传感器包括红外发射器和红外感应器，所述跟随传感器的数值是所述红外感应器生成的强度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述跟随传感器的多个数值确定所述跟随传感器的极值，包括：根据所述跟随传感器的数值确定所述跟随传感器的最小数值；若所述跟随传感器的当前数值与所述跟随传感器的极值满足预设关系，则停止旋转，包括：若所述跟随传感器的当前数值大于或等于所述跟随传感器的最小数值的预设倍数，则停止旋转。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述跟随传感器包括测距传感器，所述跟随传感器的数值是所述测距传感器生成的距离信息。6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，以当前朝向沿着所述跟随物的轮廓边缘移动之后，还包括：在移动过程中以所述跟随传感器的当前数值为基准，调整清洁机器人与所述跟随物的轮廓边缘之间的距离。7.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯颖聪，梁先华，孙振坤，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44