工业用机器人的修正值计算方法技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人的修正值计算方法，在更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在坐标确定工序中，通过摄像头(36、37)确定探测用夹具(35)的角部(35a)的坐标和探测用夹具(35)的角部(35b)的坐标。另外，在修正值计算工序中，基于在坐标确定工序中确定的角部(35a、35b)的坐标，计算用于控制使第一臂部相对于本体部转动的第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制使第二臂部相对于第一臂部转动的第二电动机的第二编码器的修正值、用于控制使手基部相对于第二臂部转动的第三电动机的第三编码器的修正值。

Calculating Method of Modified Value for Industrial Robot

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人的修正值计算方法
本专利技术涉及计算用于修正工业用机器人的动作的修正值的工业用机器人的修正值计算方法。
技术介绍
目前，已知有搬运玻璃基板的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人是装入有机EL(有机场致发光)显示器的制造系统中使用的水平多关节机器人，具备装载玻璃基板的手、前端侧可转动地连结手的臂以及可转动地连结臂的基端侧的本体部。臂具备基端侧可转动地连结于本体部的第一臂部和基端侧可转动地连结于第一臂部的前端侧的第二臂部。手具备可转动地连结于第二臂部的前端侧的手基部和固定于手基部并且装载玻璃基板的手叉。另外，专利文献1所记载的工业用机器人具备用于使第一臂部相对于本体部转动的电动机、用于使第二臂部相对于第一臂部转动的电动机、用于使手基部相对于第二臂部转动的电动机。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015－139854号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题当将专利文献1所记载的工业用机器人设置于有机EL显示器等的制造系统时，为了生成工业用机器人的动作程序，通常进行工业用机器人的示教作业。另外，例如，当更换设置于制造系统中的工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于在更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标产生偏移。因此，即使在更换了工业用机器人、或更换了工业用机器人的电动机的情况下，通常也要再次进行工业用机器人的示教作业。但是，当在更换了工业用机器人、或更换了工业用机器人的电动机的情况下，再次进行工业用机器人的示教作业时，为了更换工业用机器人等而停止的制造系统再工作需要耗费时间。因此，本专利技术的技术问题在于，提供一种在更换了工业用机器人、或更换了工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业的工业用机器人的修正值计算方法。解决问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种工业用机器人的修正值计算方法，计算用于修正工业用机器人的动作的修正值，其特征在于，工业用机器人具备：本体部；臂，臂具有基端侧能转动地连结于本体部的第一臂部和基端侧能转动地连结于第一臂部的前端侧的第二臂部；手，手具有能转动地连结于第二臂部的前端侧的手基部和从手基部向水平方向的一方向伸开并且装载搬运对象物的手叉；第一电动机，第一电动机用于使第一臂部相对于本体部转动；第二电动机，第二电动机用于使第二臂部相对于第一臂部转动；第三电动机，第三电动机用于使手基部相对于第二臂部转动；第一编码器，第一编码器用于探测第一电动机的旋转量；第二编码器，第二编码器用于探测第二电动机的旋转量；第三编码器，第三编码器用于探测第三电动机的旋转量，工业用机器人的修正值计算方法具备：夹具装载工序，将探测用夹具装载在手叉上；机器人动作工序，使工业用机器人动作，以将其设为规定的基准姿势；手移动工序，在夹具装载工序及机器人动作工序后，使工业用机器人动作，使手叉移动到搬运对象物的交接位置；坐标确定工序，在手移动工序后，通过第一摄像头及第二摄像头，确定形成于探测用夹具并且配置于第一摄像头的视野内的第一角部的坐标和形成于探测用夹具并且配置于第二摄像头的视野内的第二角部的坐标，其中，第一摄像头和第二摄像头以在配置于交接位置的手叉的长边方向及与手叉的长边方向正交的方向中的至少一方上错开的状态配置；修正值计算工序，基于在坐标确定工序中确定的第一角部的坐标和第二角部的坐标，计算用于控制第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制第二电动机的第二编码器的修正值及用于控制第三电动机的第三编码器的修正值。在本专利技术的工业用机器人的修正值计算方法中，在手移动工序中，使形成规定的基准姿势的工业用机器人动作，使手叉移动到搬运对象物的交接位置，在手移动工序后的坐标确定工序中，利用以在配置于交接位置的手叉的长边方向及与手叉的长边方向正交的方向中的至少任一方上错开的状态配置的第一摄像头及第二摄像头，确定配置于第一摄像头的视野内的探测用夹具的第一角部的坐标和配置于第二摄像头的视野内的探测用夹具的第二角部的坐标。另外，在本专利技术中，在修正值计算工序中，基于通过坐标确定工序确定的第一角部的坐标和第二角部的坐标，计算用于控制使第一臂部相对于本体部转动的第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制使第二臂部相对于第一臂部转动的第二电动机的第二编码器的修正值、用于控制使手基部相对于第二臂部转动的第三电动机的第三编码器的修正值。因此，在本专利技术中，预先存储更换前的工业用机器人的手叉上所装载的探测用夹具的第一角部的坐标和第二角部的坐标，该第一角部的坐标和第二角部的坐标是更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机之前的更换前的工业用机器人的手叉移动到搬运对象物的交接位置时的坐标，在修正值计算工序中，基于更换前的工业用机器人的手叉上所装载的探测用夹具的第一角部的坐标及第二角部的坐标和在坐标确定工序中确定的第一角部的坐标及第二角部的坐标，计算修正值，由此，即使更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机，也能够基于在修正值计算工序中计算出的修正值，修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人在示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。另外，在本专利技术中，通过修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的在示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移，能够不进行工业用机器人的再示教作业。即，在本专利技术中，在更换了工业用机器人、或更换了工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业。在本专利技术中，理想的是，第一摄像头和第二摄像头以在配置于交接位置的手叉的长边方向及与手叉的长边方向正交的方向上错开的状态配置。当这样构成时，与第一摄像头和第二摄像头仅在手叉的长边方向上错开的情况、仅在与手叉的长边方向正交的方向上错开的情况相比，能够基于在坐标确定工序中确定的第一角部的坐标和第二角部的坐标，在修正值计算工序中高精度地计算修正值。在本专利技术中，理想的是，设有配置于第一摄像头的视野内且被第一摄像头拍摄的第一基准标记和配置于第二摄像头的视野内且被第二摄像头拍摄的第二基准标记。当这样构成时，例如，在更换了第一摄像头或第二摄像头时、或第一摄像头或第二摄像头的位置因某些原因而偏移时，即使不进行第一摄像头或第二摄像头的位置调节，也能够以第一基准标记为基准高精度地确定第一角部的坐标，并且能够以第二基准标记为基准高精度地确定第二角部的坐标。在本专利技术中，理想的是，第一摄像头、第二摄像头、第一基准标记以及第二基准标记还用于配置于交接位置的手叉上所载置的搬运对象物的位置确认。当这样构成时，无需另外设置用于进行配置于交接位置的手叉上所装载的搬运对象物的位置确认的摄像头或基准标记。在本专利技术中，理想的是，工业用机器人被装入具有用于对搬运对象物进行规定处理的多个处理部的处理系统来使用，并且，在构成处理系统的一部分的搬运对象物的供应部、构成处理系统的一部分的搬运对象物的排出部以及多个处理部之间搬运搬运对象物，第一摄像头及第二摄像头设置于供应部或排出部的内部。通常，在用于对搬运对象物进行规定处理的处理部的内部设置有较多的设备，与之相对，设置于供应部及排出部的内部的设备不多。因此，当这样构成时，与第一摄像头及第二摄像头设置在处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人的修正值计算方法，计算用于修正工业用机器人的动作的修正值，其特征在于，所述工业用机器人具备：本体部；臂，所述臂具有基端侧能转动地连结于所述本体部的第一臂部和基端侧能转动地连结于所述第一臂部的前端侧的第二臂部；手，所述手具有能转动地连结于所述第二臂部的前端侧的手基部和从所述手基部向水平方向的一方向伸开并且装载搬运对象物的手叉；第一电动机，所述第一电动机用于使所述第一臂部相对于所述本体部转动；第二电动机，所述第二电动机用于使所述第二臂部相对于所述第一臂部转动；第三电动机，所述第三电动机用于使所述手基部相对于所述第二臂部转动；第一编码器，所述第一编码器用于探测所述第一电动机的旋转量；第二编码器，所述第二编码器用于探测所述第二电动机的旋转量；第三编码器，所述第三编码器用于探测所述第三电动机的旋转量，所述工业用机器人的修正值计算方法具备：夹具装载工序，将探测用夹具装载在所述手叉上；机器人动作工序，使所述工业用机器人动作，以将其设为规定的基准姿势；手移动工序，在所述夹具装载工序及所述机器人动作工序后，使所述工业用机器人动作，使所述手叉移动到所述搬运对象物的交接位置；坐标确定工序，在所述手移动工序后，通过第一摄像头及第二摄像头，确定形成于所述探测用夹具并且配置于所述第一摄像头的视野内的第一角部的坐标和形成于所述探测用夹具并且配置于所述第二摄像头的视野内的第二角部的坐标，其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头以在配置于所述交接位置的所述手叉的长边方向及与所述手叉的长边方向正交的方向中的至少一方上错开的状态配置；修正值计算工序，基于在所述坐标确定工序中确定的所述第一角部的坐标和所述第二角部的坐标，计算用于控制所述第一电动机的所述第一编码器的修正值、用于控制所述第二电动机的所述第二编码器的修正值及用于控制所述第三电动机的所述第三编码器的修正值。...

【技术特征摘要】
2018.02.16 JP 2018-0256881.一种工业用机器人的修正值计算方法，计算用于修正工业用机器人的动作的修正值，其特征在于，所述工业用机器人具备：本体部；臂，所述臂具有基端侧能转动地连结于所述本体部的第一臂部和基端侧能转动地连结于所述第一臂部的前端侧的第二臂部；手，所述手具有能转动地连结于所述第二臂部的前端侧的手基部和从所述手基部向水平方向的一方向伸开并且装载搬运对象物的手叉；第一电动机，所述第一电动机用于使所述第一臂部相对于所述本体部转动；第二电动机，所述第二电动机用于使所述第二臂部相对于所述第一臂部转动；第三电动机，所述第三电动机用于使所述手基部相对于所述第二臂部转动；第一编码器，所述第一编码器用于探测所述第一电动机的旋转量；第二编码器，所述第二编码器用于探测所述第二电动机的旋转量；第三编码器，所述第三编码器用于探测所述第三电动机的旋转量，所述工业用机器人的修正值计算方法具备：夹具装载工序，将探测用夹具装载在所述手叉上；机器人动作工序，使所述工业用机器人动作，以将其设为规定的基准姿势；手移动工序，在所述夹具装载工序及所述机器人动作工序后，使所述工业用机器人动作，使所述手叉移动到所述搬运对象物的交接位置；坐标确定工序，在所述手移动工序后，通过第一摄像头及第二摄像头，确定形成于所述探测用夹具并且配置于所述第一摄像头的视野内的第一角部的坐标和形成于所述探测用夹具并且配置于所述第二摄像头的视野内的第二角部的坐标，其中，所述第一摄像头和所述第二摄像头以在配置于所述交接位置的所述手叉的长边方向及与所述手叉的长边方向正交的方向中的至少一方上错开的状态配置；修正值计算工序，基于在所述坐标确定工序中确定的所述第一角部的坐标和所述第二角部的坐标，计算用于控制所述第一电动机的所述第一编码器的修正值、用于控制所述第二电动机的所述第二编码器的修正值及用于控制所述第三电动机的所述第三编码器的修正值。2.根据权利要求1所述的工业用机器人的修正值计算方法，其特征在于，所述第一摄像头和所述第二摄像头以在配置于所述交接位置的所述手叉的长边方向及与所述手叉的长边方向正交的方向上错开的状态配置。3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人的修正值计算方法，其特征在于，设有配置于所述第一摄像头的视野内且被所述第一摄像头拍摄的第一基准标记和配置于所述第二摄像头的视野内且被所述第二摄像头拍摄的第二基准标记。4.根据权利要求3所述的工业用机器人的修正值计算方法，其特征在于，所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第一基准标记以及所述第二基准标记还用于配置于所述交接位置的所述手叉上所装载的所述搬运对象物的位置确认。5.根据权利要求1～4中任一项所述的工业用机器人的修正值计算方法，其特征在于，所述工业用机器人被装入具有用于对所述搬运对象物进行规定处理的多个处理部的处理系统来使用，并且，在构成所述处理系统的一部分的所述搬运对象物的供应部、构成所述处理系统的一部分的所述搬运对象物的排出部以及多个所述处理部之间搬运所述搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，田边智树，伊藤一树，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP