工业用机器人的调节方法技术

一种工业用机器人的调节方法，能使第二臂部正确地对准规定的基准位置，使手基部正确地对准规定的基准位置，及使手叉正确地对准规定的基准位置。在该工业用机器人的调节方法中，在第一基准位置确定工序中，使用定位夹具(36)确定第二臂部(16)在第二臂部(16)相对于第一臂部(15)的转动方向上的基准位置即第一基准位置，在第二基准位置确定工序中，使用定位夹具(37)确定手基部(17)在手基部(17)相对于第二臂部(16)的转动方向上的基准位置即第二基准位置，在手叉定位工序中，通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于手叉(18)在与手叉(18)的长边方向正交的方向上相对于手基部(17)的基准位置即第三基准位置。

Adjustment Method of Industrial Robot

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人的调节方法
本专利技术涉及搬运搬运对象的工业用机器人的调节方法。
技术介绍
目前，已知有搬运玻璃基板的工业用机器人(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人是装入有机EL(有机场致发光)显示器的制造系统中使用的水平多关节机器人，具备装载玻璃基板的手、前端侧可转动地连接手的臂以及可转动地连接臂的基端侧的本体部。臂具备基端侧可转动地连接于本体部的第一臂部和基端侧可转动地连接于第一臂部的前端侧的第二臂部。手具备可转动地连接于第二臂部的前端侧的手基部和固定于手基部并且装载玻璃基板的手叉。另外，专利文献1所记载的工业用机器人具备用于使第一臂部相对于本体部转动的电动机、用于使第二臂部相对于第一臂部转动的电动机、用于使手基部相对于第二臂部转动的电动机。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015－139854号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题当将专利文献1所记载的工业用机器人设置于有机EL显示器等的制造系统时，为了生成工业用机器人的动作程序，通常进行工业用机器人的示教作业。另外，例如，当更换设置在制造系统中的工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，更换后的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人的调节方法，其特征在于，所述工业用机器人具备：本体部；臂，所述臂具有基端侧能转动地连接于所述本体部的第一臂部和基端侧能转动地连接于所述第一臂部的前端侧的第二臂部；手，所述手具有能转动地连接于所述第二臂部的前端侧的手基部和从所述手基部向水平方向的一方向延伸并且装载搬运对象的手叉；第一电动机，所述第一电动机用于使所述第一臂部相对于所述本体部转动；第二电动机，所述第二电动机用于使所述第二臂部相对于所述第一臂部转动；第三电动机，所述第三电动机用于使所述手基部相对于所述第二臂部转动；第一编码器，所述第一编码器用于探测所述第一电动机的旋转量；第二编码器，所述第二编码器用于探测所述第二电...

【技术特征摘要】
2018.02.16 JP 2018-0256871.一种工业用机器人的调节方法，其特征在于，所述工业用机器人具备：本体部；臂，所述臂具有基端侧能转动地连接于所述本体部的第一臂部和基端侧能转动地连接于所述第一臂部的前端侧的第二臂部；手，所述手具有能转动地连接于所述第二臂部的前端侧的手基部和从所述手基部向水平方向的一方向延伸并且装载搬运对象的手叉；第一电动机，所述第一电动机用于使所述第一臂部相对于所述本体部转动；第二电动机，所述第二电动机用于使所述第二臂部相对于所述第一臂部转动；第三电动机，所述第三电动机用于使所述手基部相对于所述第二臂部转动；第一编码器，所述第一编码器用于探测所述第一电动机的旋转量；第二编码器，所述第二编码器用于探测所述第二电动机的旋转量；第三编码器，所述第三编码器用于探测所述第三电动机的旋转量；第一原点传感器，所述第一原点传感器用于探测所述第一臂部在所述第一臂部相对于所述本体部的转动方向上的所述原点位置；第二原点传感器，所述第二原点传感器用于探测所述第二臂部在所述第二臂部相对于所述第一臂部的转动方向上的原点位置；以及第三原点传感器，所述第三原点传感器用于探测所述手基部在所述手基部相对于所述第二臂部的转动方向上的原点位置，在以所述第二臂部相对于所述第一臂部的转动方向上的所述第二臂部的规定的基准位置为第一基准位置，以所述手基部相对于所述第二臂部的转动方向上的所述手基部的规定的基准位置为第二基准位置，以所述手叉在与所述手叉的长边方向正交的方向上相对于所述手基部的规定的基准位置为第三基准位置时，所述工业用机器人的调节方法具备：第一基准位置确定工序，基于使所述第二臂部从第一停止位置转动到所述第二臂部被第一定位夹具定位的位置时的所述第二编码器的探测结果和所述第二臂部停止在所述第一停止位置时的所述第二编码器的值，确定所述第一基准位置，其中，所述第一停止位置是基于所述第二原点传感器的探测结果或基于所述第二原点传感器的探测结果和所述第二编码器的探测结果使所述第二臂部以在所述第一基准位置停止的方式停止时的所述第二臂部的停止位置，所述第一定位夹具用于将所述第二臂部定位于所述第一基准位置；第二基准位置确定工序，在所述第一基准位置确定工序后，在所述第二臂部配置于在所述第一基准位置确定工序中确定的所述第一基准位置的状态下，基于使所述手基部从第二停...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，高濑阳介，长栋研人，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP